手术用器械的末端器具制造技术

本发明专利技术涉及一种手术用器械的末端器具，尤其涉及用于腹腔镜手术或多种手术的、可手动操作的手术用器械的末端器具。

Terminal apparatus for surgical instruments

The present invention relates to an end device for an operating instrument, in particular to an end device for manually operated surgical instruments for laparoscopic surgery or a variety of operations.

【技术实现步骤摘要】
手术用器械的末端器具
本专利技术涉及手术用器械，尤其涉及用于腹腔镜手术或多种手术的、可手动操作的手术用器械。
技术介绍
在医学上，手术是指使用医疗器械对皮肤、黏膜或其它组织进行切除、割开等操作而治病的治疗方式。尤其是，将手术部位的皮肤切开并打开后，对其内部的器官等进行治疗、整形或去除的开腹手术等会引起出血、副作用、患者的痛苦或者留疤痕等问题。因此在最近，在皮肤上形成规定的孔后，仅将医疗仪器例如腹腔镜、手术用器械或显微手术用显微镜等插入至里面而执行的手术或使用机器人(robot)的手术作为替代方案倍受欢迎。手术用器械为医生使用规定的驱动部直接用手操作或者使用机械臂操作设置于轴部一端的末端器具(endtool)，以对手术部位进行手术的工具，其中，所述轴部通过穿设在皮肤上的孔。设置在手术用器械的末端器具执行通过规定结构的旋转动作、夹持动作(gripping)及切割动作(cutting)等。但是，以往的手术用器械由于末端器具部分没有弯曲，因此存在向手术部位靠近及进行各种手术动作不容易的问题。为了弥补这一缺点，开发了末端器具部分能够弯曲的手术用器械，然而，用于使末端器具弯曲或执行手术动作的操作部的操作与实际的末端器具的弯曲或执行手术动作的操作直观上不一致，因此具有在手术者的角度上不易执行直观上的操作，而且需要长时间才能熟练掌握使用方法的问题。前述的
技术介绍
是专利技术人为了导出本专利技术而收集的，或者在导出本专利技术的过程中得到的技术信息，因此并不一定是本专利技术的申请之前已向公众公开的公知技术。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题因此，本专利技术目的在于，提供一种使实际的末端器具的弯曲或执行手术操作的动作，与对应的操作部的驱动直观上一致的手术用器械，以解决上述问题。具体提供：末端器具，具有多种自由度；操作部，具有能够直观操作末端器具动作的结构；动力传动部，向末端器具传递操作部的驱动力，从而使末端器具依据操作部的操作驱动。技术方案本专利技术提供一种手术用器械，其特征在于，包括：构成为可至少双向旋转的末端器具(endtool)；控制所述末端器具(endtool)的动作的操作部；包括将所述操作部的动作传递到所述末端器具(endtool)的至少一个导线及至少一个滑轮的动力传动部；以及一端部结合有所述末端器具(endtool)，另一端部结合有所述操作部，从而连接所述操作部和所述末端器具(endtool)的连接部，所述操作部的至少一部分向所述末端器具(endtool)一侧延伸形成，当所述操作部向所述两个以上方向分别旋转时，所述末端器具(endtool)向与所述操作部的操作方向实质相同的方向进行旋转。另一方面，本专利技术提供一种设置在手术用器械上的末端器具(endtool)，其特征在于，包括：相互独立动作的第一钳夹(jaw)及第二钳夹(jaw)；以及末端器具控制部件，所述末端器具控制部件包括：与所述第一钳夹(jaw)结合，以第一轴为中心可旋转地形成的J11滑轮；以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心，分别可旋转地、且相向形成的J12滑轮及J14滑轮；以及以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心，分别可旋转地、且相向形成的J13滑轮及J15滑轮；同时还包括与所述第二钳夹(jaw)结合，与所述J11滑轮相向形成的J21滑轮；以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心分别可旋转地、且相向形成的J22滑轮及J24滑轮；以及以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心分别可旋转地、且相向形成的J23滑轮及J25滑轮，所述第一钳夹驱动线形成为至少一部分与所述J13滑轮、所述J12滑轮、所述J11滑轮、所述J14滑轮、所述J15滑轮顺序接触，用于旋转所述J11滑轮至J15滑轮，所述第二钳夹驱动线形成为至少一部分与所述J23滑轮、所述J22滑轮、所述J21滑轮、所述J24滑轮、所述J25滑轮顺序接触，用于旋转所述J21滑轮至J25滑轮。另一方面，本专利技术提供一种手术用器械，其特征在于，包括：包括独立动作的第一钳夹(jaw)及第二钳夹(jaw)的末端器具(endtool)；控制所述末端器具(endtool)的所述两个钳夹(jaw)的动作的操作部；包括第一钳夹驱动线和第二钳夹驱动线的动力传动部，其中，所述第一钳夹驱动线与所述操作部结合并将所述操作部的旋转传递到所述第一钳夹(jaw)，所述第二钳夹驱动线与所述操作部结合并将所述操作部的旋转传递到所述第二钳夹(jaw)；以及一端部结合有所述末端器具(endtool)，另一端部结合有所述操作部，从而结合所述操作部和所述末端器具(endtool)的连接部，其中，所述操作部的至少一部分朝向所述末端器具(endtool)侧延伸形成，所述操作部的驱动方向和所述末端器具的动作方向直观上一致。另一方面本专利技术提供一种手术用器械，其特征在于，包括：包括相互独立动作的第一钳夹(jaw)及第二钳夹(jaw)的末端器具(endtool)；控制所述末端器具(endtool)的所述两个钳夹(jaw)的动作的操作部；包括俯仰导线、偏转导线及致动导线的动力传动部，其中，所述俯仰导线与所述操作部连接并将所述操作部的俯仰(pitch)运动传递到所述末端器具，所述偏转导线与所述操作部连接并将所述操作部的偏转(yaw)运动传递到所述末端器具，所述致动导线与所述操作部连接并将所述操作部的致动(actuation)运动传递到所述末端器具；以及一端部结合有所述末端器具(endtool)，另一端部结合有所述操作部，从而连接所述操作部和所述末端器具(endtool)的连接部，所述操作部至少一部分朝向所述末端器具(endtool)侧延伸形成，所述操作部的驱动方向和所述末端器具的动作方向直观上一致。另一方面本专利技术提供一种手术用器械，其特征在于，包括：包括相互独立动作的第一钳夹(jaw)和第二钳夹(jaw)的末端器具(endtool)；控制所述末端器具(endtool)的所述两个钳夹(jaw)的动作的操作部；包括俯仰导线，第一钳夹驱动线及第二钳夹驱动线的动力传动部，其中，所述俯仰导线与所述操作部连接并将所述操作部的俯仰(pitch)运动向所述末端器具传递，所述第一钳夹驱动线与所述操作部连接并将所述操作部的旋转向所述第一钳夹(jaw)传递，所述第二钳夹驱动线与所述操作部连接并将所述操作部的旋转向所述第二钳夹(jaw)传递；以及一端部结合有所述末端器具(endtool)，另一端部结合有所述操作部，从而连接所述操作部和所述末端器具(endtool)的连接部；所述操作部至少一部分朝向所述末端器具(endtool)侧延伸形成，所述操作部的驱动方向和所述末端器具的动作方向直观上一致。有益效果根据如上所述的本专利技术，由于手术医生操作的操作部的操作方向和末端器具的驱动方向直观上为相同方向，因此能够获得提高施术者的便利性，并提升手术的准确性、可靠性及迅捷性的效果。附图说明图1为表示根据本专利技术第一实施例的手术用器械100的图。图2为图1中的手术用器械100的内部详细结构图。图3为图2的手术用器械100的操作部示意图。图3a为根据本专利技术的第一实施例的手术用器械100的操作部110的多种变形例示意图。图4a为图2的手术用器械100的第一差动滑轮的详细结构图，图4b为图2的手术用器械100的第二差动滑轮的详细结构图。图5为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术用器械的末端器具，所述末端器具为设置在手术用器械中的末端器具，其特征在于，包括：相互独立动作的第一钳夹及第二钳夹；以及末端器具控制部件，所述末端器具控制部件包括：与所述第一钳夹结合，并以第一轴为中心可旋转地形成的J11滑轮；能够分别以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心旋转，并且相互相向形成的J12滑轮及J14滑轮；以及能够分别以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心旋转，并且相互相向形成的J13滑轮及J15滑轮；同时还包括：与所述第二钳夹结合，与所述J11滑轮相向形成的J21滑轮；能够分别以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心旋转，并且相互相向形成的J22滑轮及J24滑轮；以及能够分别以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心旋转，并且相互相向形成的J23滑轮及J25滑轮，第一钳夹驱动线的至少一部分与所述J13滑轮、所述J12滑轮、所述J11滑轮、所述J14滑轮、所述J15滑轮依次接触，使所述J11滑轮至J15滑轮旋转，第二钳夹驱动线的至少一部分与所述J23滑轮、所述J22滑轮、所述J21滑轮、所述J24滑轮、所述J25滑轮依次接触，使所述J21滑轮至J25滑轮旋转。

【技术特征摘要】
2011.11.23 KR 10-2011-0123071;2011.11.23 KR 10-2011.一种手术用器械的末端器具，所述末端器具为设置在手术用器械中的末端器具，其特征在于，包括：相互独立动作的第一钳夹及第二钳夹；以及末端器具控制部件，所述末端器具控制部件包括：与所述第一钳夹结合，并以第一轴为中心可旋转地形成的J11滑轮；能够分别以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心旋转，并且相互相向形成的J12滑轮及J14滑轮；以及能够分别以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心旋转，并且相互相向形成的J13滑轮及J15滑轮；同时还包括：与所述第二钳夹结合，与所述J11滑轮相向形成的J21滑轮；能够分别以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心旋转，并且相互相向形成的J22滑轮及J24滑轮；以及能够分别以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心旋转，并且相互相向形成的J23滑轮及J25滑轮，第一钳夹驱动线的至少一部分与所述J13滑轮、所述J12滑轮、所述J11滑轮、所述J14滑轮、所述J15滑轮依次接触，使所述J11滑轮至J15滑轮旋转，第二钳夹驱动线的至少一部分与所述J23滑轮、所述J22滑轮、所述J21滑轮、所述J24滑轮、所述J25滑轮依次接触，使所述J21滑轮至J25滑轮旋转。2.如权利要求1所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，以与所述第一轴垂直且形成在所述J11滑轮和所述J12滑轮之间的一平面为基准，所述第一钳夹驱动线或者所述第二钳夹驱动线在所述一平面的某一侧向所述末端器具控制部件输入，并向所述一平面的所述一侧输出。3.如权利要求2所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，所述第一钳夹驱动线以所述一平面为基准，在所述一平面的一侧与所述J13滑轮相接，在所述一平面的另一侧与所述J12滑轮、J11滑轮及J14滑轮依次相接，在所述一平面的一侧与所述J15滑轮相接。4.如权利要求2所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，所述第二钳夹驱动线以所述一平面为基准，在所述一平面的另一侧与所述J23滑轮相接，在所述一平面的一侧与所述J22滑轮、J21滑轮及J24滑轮依次相接，在所述一平面的另一侧与所述J25滑轮相接。5.如权利要求1所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，对于各所述J13滑轮、所述J12滑轮、所述J14滑轮、所述J15滑轮，在与所述第一轴垂直并包括所述滑轮各自的旋转轴的平面上，所述第一钳夹驱动线形成为与J13滑轮的上侧、J12滑轮的下侧、J14滑轮的下侧及J15滑轮的上侧依次相接，对于各所述J23滑轮、所述J22滑轮、所述J24滑轮、所述J25滑轮，在与所述第一轴垂直并包括所述滑轮各自的旋转轴的平面上，所述第二钳夹驱动线形成为与J23滑轮的下侧、J22滑轮的上侧、J24滑轮的上侧及J25滑轮的下侧依次相接。6.如权利要求2或5所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，仅通过所述第一钳夹驱动线和所述第二钳夹驱动线的两条导线，即可控制所述末端器具的俯仰运动、偏转运动及致动运动。7.如权利要求6所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，对于所述第一钳夹驱动线或者所述第二钳夹驱动线中的至少一个导线，当同时收紧缠绕在所述末端器具上的导线两侧时，执行所述末端器具的俯仰运动。8.如权利要求6所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，对于所述第一钳夹驱动线或者所述第二钳夹驱动线中的至少一个导线，当收紧缠绕在所述末端器具上的导线的一侧并放松另一侧时，执行所述末端器具的偏转运动或者致动运动。9.如权利要求2或5所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，所述第一钳夹和所述第二钳夹以所述J12滑轮及J14滑轮的旋转轴为中心执行俯仰运动。10.如权利要求9所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，所述J11滑轮、所述J12滑轮及J14滑轮以所述J12滑轮及J14滑轮的旋转轴为中心一同旋转。11.如权利要求9所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，进一步包括以所述J12滑轮及J14滑轮的旋转轴为中心进行旋转的俯仰滑轮。12.如权利要求2或5所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，所述第一钳夹和所述第二钳夹以所述J13滑轮及J15滑轮的旋转轴为中心执行俯仰运动。13.如权利要求12所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，所述J11滑轮、所述J12滑轮、J14滑轮、J13滑轮及J15滑轮以所述J13滑轮及J15滑轮的旋转轴为中心一同旋转。14.如权利要求12所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李政周，
申请(专利权)人：利思梅德株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR