一种新型机器人行走底盘制造技术

本实用新型专利技术公开一种新型机器人行走底盘，属于机械领域，该底盘包括工作装置安装座1、运动均衡装置2、底盘转向系统3、底盘转运系统4、底盘行走系统5、底盘调向系统6、控制动力系统7，工作装置安装座1用于安装各种工作装置，运动均衡装置2位于工作装置安装座1和底盘行走系统5之间，可以使工作装置安装座1平稳运动，底盘转向系统3用于底盘的大角度转向，底盘转运系统4用于底盘转场运输，底盘行走系统5可以使整个底盘移动，底盘调向系统6用于底盘工作走偏时进行小角度调向，控制动力系统7用于控制各部分协同工作，并为整个机器人行走底盘提供能量，本实用新型专利技术公开的机器人底盘方案与之前的方案相比，行走更加平稳、使用更加便捷。

A new type of robot walking chassis

The utility model discloses a novel robot walking chassis, which belongs to the field of machinery, the chassis comprises a working installation seat 1, motion balancing device 2, chassis steering system, chassis 3 transport system 4, 5 chassis, chassis moving system to control power system 6, system 7, working for the installation of various equipment installation 1 the working device, motion balancing device 2 is located on the working device mounting seat 1 and a chassis moving system 5, can make the job mount 1 smooth movement, 3 for large angle steering chassis chassis steering system, chassis system for transport 4 chassis ferry transportation, chassis moving system 5 can make the whole system to mobile chassis, chassis 6 for the chassis is deviated small angle to control power system 7 is used to control the various parts work together, and for the entire robot chassis provides energy, Compared with the prior scheme, the robot chassis scheme disclosed by the utility model has the advantages of smooth walking and convenient use.

【技术实现步骤摘要】
一种新型机器人行走底盘
本技术涉及一种机械设备，具体说涉及一种新型机器人行走底盘。
技术介绍
现有的农田喷药主要采用人工喷药，喷药机械喷药，飞机喷药等几种形式。我公司之前申请了专利一种农用喷药机器人（专利申请号2016100111412），该机器人采用足式行走底盘，但是该行走底盘运行平稳性解决起来比较复杂，因此，我们又对该种足式行走底盘进行了重新设计，本技术公开的机器人底盘方案与之前公开的方案相比，行走更加平稳、使用更加便捷。
技术实现思路
为了实现机器人底盘行走更加平稳、使用更加便捷这一目的，本技术公开一种新型机器人行走底盘，该技术包括工作装置安装座、运动均衡装置、底盘转向系统、底盘转运系统、底盘行走系统、底盘调向系统、控制动力系统，工作装置安装座用于安装各种工作装置，运动均衡装置位于工作装置安装座和底盘行走系统之间，可以使工作装置安装座平稳运动，底盘转向系统位于底盘下侧，用于底盘的大角度转向，底盘转运系统用于底盘转场运输，底盘行走系统可以使整个底盘移动，底盘调向系统用于底盘工作走偏时进行小角度调向，控制动力系统用于控制各部分协同工作，并为整个机器人行走底盘提供能量。优选地，所述底盘转向系统，其底盘转向马达位于底盘行走系统下侧，底盘转向系统支架位于底盘转向马达和底盘转向伸缩缸之间，用于支撑固定底盘转向伸缩缸，底盘转向支腿座位于底盘转向伸缩缸下部。优选地，所述底盘转运系统，机器人行走底盘大架上设有转运轮安装座，转运轮支撑杆可以和转运轮安装座配合，两者可以拆装，转运轮安装在转运轮支撑杆下端，这样整个行走底盘在需要转场时就可以通过转运轮进行移动。优选地，所述底盘转运系统，机器人行走底盘大架上还设有底盘转运挂钩，底盘转运挂钩便于托运车辆和行走底盘连接托运。优选地，所述底盘行走系统，其第一主支腿置于第一伸缩前杆上，第一副支腿置于第一伸缩后杆上，第二主支腿置于第二伸缩前杆上，第二副支腿置于第二伸缩后杆上，第三主支腿置于第一伸缩后杆上，第三副支腿置于第一伸缩内杆上，第一伸缩内杆与第一伸缩前杆嵌套配合，两者之间可以相互滑动，第四主支腿置于第二伸缩后杆上，第四副支腿置于第二伸缩内杆上，第二伸缩内杆与第二伸缩前杆嵌套配合，两者之间可以相互滑动，第一伸缩前杆与第一伸缩后杆嵌套配合，两者之间可以相互移动，第二伸缩前杆与第二伸缩后杆嵌套配合，两者之间可以相互移动，前横杆与第一伸缩前杆嵌套配合，两者可以相互滑动，前横杆与第二伸缩前杆固定连接，前横杆与前横杆伸缩连接杆固连，前横杆伸缩连接杆与中部骨架嵌套配合，两者可以相互滑动，中部骨架与第一伸缩后杆固定连接，中部骨架与第二伸缩后杆嵌套配合，两者可以相互滑动。优选地，所述底盘行走系统，其伸缩内杆与伸缩前杆嵌套配合，伸缩前杆上设有沟槽，伸缩内杆上设有定位销轴，定位销轴与沟槽配套，定位销轴可以在沟槽内部在一定范围内滑动。优选地，所述底盘行走系统，其伸缩前杆与伸缩后杆嵌套配合，伸缩前杆和伸缩后杆之间设有动力缸，动力缸可以驱动伸缩前杆和伸缩后杆来回伸缩。优选地，所述底盘行走系统，各主支腿上都设有主支腿支撑套凹槽。优选地，所述底盘调向系统，前横杆两侧分别设有前调向左侧伸缩缸和前调向右侧伸缩缸，前调向左侧伸缩缸和第一伸缩前杆之间设有前调向左侧铰链，前调向右侧伸缩缸和第二伸缩前杆之间设有前调向右侧铰链，中部骨架两侧分别设有后调向左侧伸缩缸和后调向右侧伸缩缸，后调向左侧伸缩缸和第一伸缩后杆之间设有后调向左侧铰链，后调向右侧伸缩缸和第二伸缩后杆之间设有后调向右侧铰链。优选地，所述底盘调向系统，第一副支腿和第一伸缩后杆以及第二副支腿和第二伸缩后杆之间均设有副支腿铰链，副支腿铰链两侧设置有铰链复位弹簧片，副支腿铰链可以使第一副支腿和第一伸缩后杆以及第二副支腿和第二伸缩后杆之间可以在受到外力作用时进行转动，铰链复位弹簧片可以使副支腿铰链在外力去除后恢复设定状态，这样就使得行走底盘在进行调向时各副支腿和对应伸缩后杆之间有一定的柔性。优选地，所述底盘调向系统，在前调向左侧伸缩缸和后调向左侧伸缩缸伸缩相同的位移量时可以调节两侧支腿间的间距，前调向右侧伸缩缸和后调向右侧伸缩缸伸缩相同的位移量时也可以调节两侧支腿间的间距。优选地，所述底盘调向系统，可以将前调向左侧伸缩缸和前调向右侧伸缩缸合并为一个伸缩缸，将后调向左侧伸缩缸和后调向右侧伸缩缸合并为一个缸。通过上述技术方案，本技术公开的机器人底盘方案与之前公开的方案相比，行走更加平稳、使用更加便捷。本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是机器人行走底盘整体布局示意图；图2是底盘转向系统工作示意图；图3是底盘转运系统工作示意图；图4是底盘行走系统结构示意图；图5是底盘行走系统原理结构示意图；图6是底盘调向系统结构示意图；图7是第一主支腿完成前移动作示意图；图8是第二主支腿完成前移动作示意图；图9是第三主支腿完成前移动作示意图；图10是第四主支腿完成前移动作示意图；图11是第一伸缩内杆完成前移动作示意图；附图标记说明1、工作装置安装座；2、运动均衡装置；3、底盘转向系统；301、底盘转向马达；302、底盘转向系统支架；303、底盘转向伸缩缸；304、底盘转向支腿座；4、底盘转运系统；401、底盘转运挂钩；402、转运轮安装座；403、转运轮支撑杆；404、转运轮；5、底盘行走系统；501、第一主支腿；501a、主支腿支撑套凹槽；502、第一伸缩前杆；503、第一副支腿；504、第一伸缩后杆；505、前横杆；505a、前横杆伸缩连接杆；506、第二主支腿；507、第二伸缩前杆；508、第二副支腿；509、第二伸缩后杆；510、第三主支腿；511、第一伸缩内杆；512、第三副支腿；513、第四主支腿；514、第二伸缩内杆；515、第四副支腿；516、中部骨架；517、伸缩内杆；518、伸缩后杆；519、伸缩前杆；520、沟槽；521、定位销轴；522、动力缸；6、底盘调向系统；601、副支腿铰链；602、铰链复位弹簧片；603、前调向左侧铰链；604、前调向左侧伸缩缸；605、前调向右侧伸缩缸；606、前调向右侧铰链；607、后调向左侧铰链；608、后调向左侧伸缩缸；609、后调向右侧伸缩缸；610、后调向右侧铰链；7、控制动力系统。具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。使用的方位词如“左、右”是指附图中的左、右方位。如图1所示，本技术提供了一种新型机器人行走底盘，该技术包括工作装置安装座1、运动均衡装置2、底盘转向系统3、底盘转运系统4、底盘行走系统5、底盘调向系统6、控制动力系统7，工作装置安装座1用于安装各种工作装置，运动均衡本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型机器人行走底盘，其特征在于，该种机器人行走底盘包括工作装置安装座（1）、运动均衡装置（2）、底盘转向系统（3）、底盘转运系统（4）、底盘行走系统（5）、底盘调向系统（6）、控制动力系统（7），工作装置安装座（1）用于安装各种工作装置，运动均衡装置（2）位于工作装置安装座（1）和底盘行走系统（5）之间，可以使工作装置安装座（1）平稳运动，底盘转向系统（3）位于底盘下侧，用于底盘的大角度转向，底盘转运系统（4）用于底盘转场运输，底盘行走系统（5）可以使整个底盘移动，底盘调向系统（6）用于底盘工作走偏时进行小角度调向，控制动力系统（7）用于控制各部分协同工作，并为整个机器人行走底盘提供能量。

【技术特征摘要】
1.一种新型机器人行走底盘，其特征在于，该种机器人行走底盘包括工作装置安装座（1）、运动均衡装置（2）、底盘转向系统（3）、底盘转运系统（4）、底盘行走系统（5）、底盘调向系统（6）、控制动力系统（7），工作装置安装座（1）用于安装各种工作装置，运动均衡装置（2）位于工作装置安装座（1）和底盘行走系统（5）之间，可以使工作装置安装座（1）平稳运动，底盘转向系统（3）位于底盘下侧，用于底盘的大角度转向，底盘转运系统（4）用于底盘转场运输，底盘行走系统（5）可以使整个底盘移动，底盘调向系统（6）用于底盘工作走偏时进行小角度调向，控制动力系统（7）用于控制各部分协同工作，并为整个机器人行走底盘提供能量。2.根据权利要求1所述的一种新型机器人行走底盘，其特征在于，所述底盘转向系统（3），其底盘转向马达（301）位于底盘行走系统（5）下侧，底盘转向系统支架（302）位于底盘转向马达（301）和底盘转向伸缩缸（303）之间，用于支撑固定底盘转向伸缩缸（303），底盘转向支腿座（304）位于底盘转向伸缩缸（303）下部。3.根据权利要求1所述的一种新型机器人行走底盘，其特征在于，所述底盘转运系统（4），机器人行走底盘大架上设有转运轮安装座（402），转运轮支撑杆（403）可以和转运轮安装座（402）配合，两者可以拆装，转运轮（404）安装在转运轮支撑杆（403）下端，这样整个行走底盘在需要转场时就可以通过转运轮（404）进行移动，机器人行走底盘大架上还设有底盘转运挂钩（401），底盘转运挂钩（401）便于托运车辆和行走底盘连接托运。4.根据权利要求1所述的一种新型机器人行走底盘，其特征在于，所述底盘行走系统（5），其第一主支腿（501）置于第一伸缩前杆（502）上，第一副支腿（503）置于第一伸缩后杆（504）上，第二主支腿（506）置于第二伸缩前杆（507）上，第二副支腿（508）置于第二伸缩后杆（509）上，第三主支腿（510）置于第一伸缩后杆（504）上，第三副支腿（512）置于第一伸缩内杆（511）上，第一伸缩内杆（511）与第一伸缩前杆（502）嵌套配合，两者之间可以相互滑动，第四主支腿（513）置于第二伸缩后杆（509）上，第四副支腿（515）置于第二伸缩内杆（514）上，第二伸缩内杆（514）与第二伸缩前杆（507）嵌套配合，两者之间可以相互滑动，第一伸缩前杆（502）与第一伸缩后杆（504）嵌套配合，两者之间可以相互移动，第二伸缩前杆（507）与第二伸缩后杆（509）嵌套配合，两者之间可以相互移动，前横杆（505）与第一伸缩前杆（502）嵌套配合，两者可以相互滑动，前横杆（505）与第二伸缩前杆（507）固定连接，前横杆（505）与前横杆伸缩连接杆（505a）固连，前横杆伸缩连接杆（5...

【专利技术属性】
技术研发人员：江文渊，李吉伟，江辉，王敏，江轲，杜若冰，江超，贾卓美，韩任任，
申请(专利权)人：济宁山云宇内机电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37