一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车制造技术

本发明专利技术公开了一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车，包括车架、轮毂电机车轮、调节轮距装置和四轮转向控制装置，车架左右两侧的四轮转向控制装置和调节轮距装置镜像设置，四轮转向控制装置包括第一转动杆、第二转动杆、第一齿轮、第二齿轮和第一步进电机，调节轮距装置包括圆形转盘、第三齿轮、第四齿轮和第二步进电机，轮毂电机车轮设置在车轮支架上，第二转动杆的底端和车轮支架相连，轮毂电机车轮增加了平台的驱动力，本运输小车为四轮独立转向，灵活性高，极大地提高了平台移动的灵活性，调节轮距装置能够根据不同的农作物行间隔调整车架左右两侧轮毂电机车轮的间距。

Wheel type agricultural four-wheel drive carriage with four wheel steering

The invention discloses a four wheel steering wheel farm transport vehicle comprises a vehicle frame, four-wheel drive, wheel hub motor, regulating wheel device and four wheel steering control device, the frame on both sides of four wheel steering control device and the regulating device comprises a first tread mirror set, a rotating rod, a rotating rod, a first gear, second gear and second the first step motor four wheel steering control device, adjusting the track device comprises a circular turntable, third gear, fourth gear and second step motor, wheel hub motor is arranged in the wheel bracket, second rotation of the bottom end of the rod and the wheel bracket connected, wheel hub motor increases the driving force of this platform, the transport car for the four round independent steering, high flexibility, greatly improves the flexibility of mobile platform, adjust track device can according to the different crop spacing adjustment The distance between the wheels of the wheel motor of the left and right sides of the frame.

【技术实现步骤摘要】
一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车
本专利技术涉及农用车领域，更具体的说是涉及一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车。
技术介绍
随着我国经济的发展，农业机械化水平在不断提高，农用遥控移动运输小车作为一种新型农业机械，在农业生产过程中能显著改善作业人员的安全性和舒适性，大大降低人们的劳动强度，特别是在施肥、喷药等危害人体健康的作业中，农业运输小车非常必要。在农作物的生长期，除草、喷药以及施肥等田间管理机械化作业要求农业运输小车沿农作物行距行走。现有的农业运输小车在行走过程中还存在一些问题：由于运输小车转向的过程中受到较大的轴向力作用，转向阻力矩很大，难以实现全向转向，灵活性差，不适合农业生产的复杂环境；不能针对不同高度的作物而适当调整车身高度，通用性差，对地形的适应性不好，尤其是在丘陵坡地，容易发生翻车事故；不同农作物的行距一般不同，同种农作物不同区域或者不同种植方式的行距一般也不同。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车，具有四轮驱动功能，能够灵活转向，同时具有可调轮距功能。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车，包括车架、轮毂电机车轮、调节轮距装置和四轮转向控制装置，所述车架包括底板、盖板和将盖板支撑在底板正上方的若干支撑柱，所述底板上放置有电池组，所述盖板上放置有工控机；所述车架的四角分别设置有四轮转向控制装置和调节轮距装置，所述车架左右两侧的四轮转向控制装置和调节轮距装置均对称设置，所述四轮转向控制装置包括第一转动杆、第二转动杆、第一齿轮、第二齿轮和第一步进电机，所述第一转动杆垂直贯穿底板和盖板，所述第一转动杆顶端设置有阻止其掉落的堵头，所述调节轮距装置包括圆形转盘、第三齿轮、第四齿轮和第二步进电机，所述第一转动杆底端连接在转盘顶面中心位置，所述第二转动杆贯穿转盘并靠近转盘边沿位置，所述第二转动杆位于转盘上侧部位设置有阻止其脱离转盘的堵头，所述第一齿轮套设在第二转动杆上，所述第一步进电机设置在转盘上，所述第二齿轮和第一步进电机的转轴相连，所述第一齿轮和第二齿轮相配合，所述轮毂电机车轮设置在车轮支架上，所述第二转动杆的底端和车轮支架相连，所述工控机向第一步进电机发送命令，所述第一步进电机转动带动第二转动杆转动，从而调整轮毂电机车轮的方向，所述第三齿轮套设在第一转动杆上，所述第二步进电机位于底板上，所述第四齿轮和第二步进电机的转轴相连，所述第三齿轮和第四齿轮相配合，所述工控机向第二步进电机发送命令，所述第二步进电机转动带动第一转动杆转动使转盘相对车架旋转，从而调节左右两侧的轮毂电机车轮间的间距。作为本专利技术的进一步改进，所述第一转动杆底端贯穿转盘，所述第一转动杆底端连接有阻止其和转盘脱离的堵头，所述调节轮距装置还包括套设在第一转动杆外侧的定位环和卡扣环，所述定位环底端固定在转盘上，所述定位环顶端边沿上均布有若干卡槽，所述卡扣环包括左半环和右半环，所述左半环和右半环上分别连接有卡杆，所述第一转动杆轴向上对称设置有两个条状凹槽，所述左半环和右半环内侧壁上分别设置有条状卡块，所述左半环和右半环外侧壁上分别设置有卡件和扣件，所述左半环和右半环卡合在第一传动杆上，所述卡块卡入凹槽中并可在凹槽中上下滑动，通过卡件和扣件相配合将左半环和右半环固定在一起，所述卡杆卡在定位环上的卡槽中阻止转盘相对第一转动杆转动，将卡扣环向上移动，所述卡杆从卡槽中移出，所述转盘可相对第一转动杆转动从而调节左右两侧的轮毂电机车轮间的间距。作为本专利技术的进一步改进，所述调节轮距装置还包括封盖，所述封盖包括两个半封盖，所述半封盖包括半圆形挡板、设置在挡板弧状边沿的垂直于挡板的凸缘，所述挡板上设置有半圆形缺口，所述凸缘上设置有通孔，所述定位环上设置有螺纹孔，将两个半封盖扣合在定位环上，所述第一转动杆卡在缺口中，螺栓穿过通孔后旋入螺纹孔中，将封盖固定在定位环上阻挡卡扣环向上移动。作为本专利技术的进一步改进，还包括升降装置，所述升降装置包括液压缸、液压油箱和液压驱动装置，所述液压油箱和液压驱动装置设置在底板下表面，所述液压缸一端固定在转盘上表面，所述第一转动杆沿底面向上延伸设置有同轴的安装孔，所述液压缸的活塞杆位于安装孔中，所述液压缸的活塞杆顶端和安装孔的孔壁固定连接。作为本专利技术的进一步改进，所述转盘上设置有延伸方向经过其中心点的条状缝隙，所述缝隙的两侧壁上分别设置有滑槽，所述转盘上设置有支撑台，所述支撑台包括上下平行设置的两个支撑板和设置在两个支撑板之间的支撑柱，下侧的支撑板两侧边沿分别位于滑槽中，所述滑槽上侧的槽壁上沿滑槽走向均布有若干穿孔，所述上侧的支撑板上设置有螺纹孔，螺栓旋入螺纹孔中后底端穿过穿孔后抵在下侧支撑板上将支撑台固定在转盘上，所述第二转动杆设置在支撑台上。本专利技术的四轮转向的轮式农用四驱运输小车，包括车架、轮毂电机车轮、调节轮距装置和四轮转向控制装置，车架的四角分别设置有四轮转向控制装置和调节轮距装置，车架左右两侧的四轮转向控制装置和调节轮距装置均对称设置，轮毂电机车轮增加了平台的驱动力，本运输小车为四轮独立转向，灵活性高，极大地提高了平台移动的灵活性，调节轮距装置能够根据不同的农作物行间隔调整车架左右两侧轮毂电机车轮的间距。附图说明图1为本专利技术轮式农用四驱运输小车的结构示意图；图2为本专利技术调节轮距装置的局部结构示意图；图3为本专利技术卡扣环和第一转动杆相配合的结构示意图；图4为本专利技术封盖的结构示意图；图5为本专利技术升降装置的结构示意图；图6为本专利技术支撑台和转盘的结构示意图；图7为本专利技术支撑台和转盘上缝隙相配合的结构示意图。具体实施方式下面将结合附图所给出的实施例对本专利技术做进一步的详述。参照图1-7所示，本实施例的一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车，包括车架1、轮毂电机车轮2、调节轮距装置3和四轮转向控制装置4，车架1包括底板11、盖板12和将盖板11支撑在底板11正上方的若干支撑柱13，底板11上放置有给用电器件供电的电池组15，盖板12上放置有工控机16，盖板12上可以搭载机械手臂、喷灌系统或监测系统；底板11和盖板12均为方形，车架1的四角分别设置有四轮转向控制装置4和调节轮距装置3，车架1左右两侧的四轮转向控制装置4和调节轮距装置3对称设置，四轮转向控制装置4包括第一转动杆41、第二转动杆42、第一齿轮43、第二齿轮44和第一步进电机45，第一转动杆41垂直贯穿底板11和盖板12，第一转动杆41顶端设置有阻止其掉落的堵头5，堵头5呈圆柱状，堵头5和第一转动杆41顶端之间螺纹连接，调节轮距装置3包括圆形转盘31、第三齿轮310、第四齿轮311和第二步进电机312，第一转动杆41底端固定连接在转盘31顶面中心位置，第二转动杆42贯穿转盘31并靠近转盘31边沿位置，第二转动杆42可相对转盘31转动，第二转动杆42位于转盘31上侧部位设置有阻止其脱离转盘31的堵头5，堵头5和第二转动杆42之间螺纹连接，第一齿轮43套设在第二转动杆42上，第一步进电机45设置在转盘31上，第二齿轮44和第一步进电机45的转轴相连，第一齿轮43和第二齿轮44相配合，轮毂电机车轮2设置在车轮支架上，第二转动杆42的底端和车轮支架相连，当小车需要转向时，工控机16向第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车，包括车架(1)、轮毂电机车轮(2)、调节轮距装置(3)和四轮转向控制装置(4)，其特征在于：所述车架(1)包括底板(11)、盖板(12)和将盖板(11)支撑在底板(11)正上方的若干支撑柱(13)，所述底板(11)上放置有电池组(15)，所述盖板(12)上放置有工控机(16)；所述车架(1)的四角分别设置有四轮转向控制装置(4)和调节轮距装置(3)，所述车架(1)左右两侧的四轮转向控制装置(4)和调节轮距装置(3)均对称设置，所述四轮转向控制装置(4)包括第一转动杆(41)、第二转动杆(42)、第一齿轮(43)、第二齿轮(44)和第一步进电机(45)，所述第一转动杆(41)垂直贯穿底板(11)和盖板(12)，所述第一转动杆(41)顶端设置有阻止其掉落的堵头(5)，所述调节轮距装置(3)包括圆形转盘(31)、第三齿轮(310)、第四齿轮(311)和第二步进电机(312)，所述第一转动杆(41)底端连接在转盘(31)顶面中心位置，所述第二转动杆(42)贯穿转盘(31)并靠近转盘(31)边沿位置，所述第二转动杆(42)位于转盘(31)上侧部位设置有阻止其脱离转盘(31)的堵头(5)，所述第一齿轮(43)套设在第二转动杆(42)上，所述第一步进电机(45)设置在转盘(31)上，所述第二齿轮(44)和第一步进电机(45)的转轴相连，所述第一齿轮(43)和第二齿轮(44)相配合，所述轮毂电机车轮(2)设置在车轮支架上，所述第二转动杆(42)的底端和车轮支架相连，所述工控机(16)向第一步进电机(45)发送命令，所述第一步进电机(45)转动带动第二转动杆(42)转动，从而调整轮毂电机车轮(2)的方向，所述第三齿轮(310)套设在第一转动杆(41)上，所述第二步进电机(312)位于底板(11)上，所述第四齿轮(311)和第二步进电机(312)的转轴相连，所述第三齿轮(310)和第四齿轮(311)相配合，所述工控机(16)向第二步进电机(312)发送命令，所述第二步进电机(312)转动带动第一转动杆(41)转动使转盘(31)相对车架(1)旋转，从而调节左右两侧的轮毂电机车轮(2)间的间距。...

【技术特征摘要】
1.一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车，包括车架(1)、轮毂电机车轮(2)、调节轮距装置(3)和四轮转向控制装置(4)，其特征在于：所述车架(1)包括底板(11)、盖板(12)和将盖板(11)支撑在底板(11)正上方的若干支撑柱(13)，所述底板(11)上放置有电池组(15)，所述盖板(12)上放置有工控机(16)；所述车架(1)的四角分别设置有四轮转向控制装置(4)和调节轮距装置(3)，所述车架(1)左右两侧的四轮转向控制装置(4)和调节轮距装置(3)均对称设置，所述四轮转向控制装置(4)包括第一转动杆(41)、第二转动杆(42)、第一齿轮(43)、第二齿轮(44)和第一步进电机(45)，所述第一转动杆(41)垂直贯穿底板(11)和盖板(12)，所述第一转动杆(41)顶端设置有阻止其掉落的堵头(5)，所述调节轮距装置(3)包括圆形转盘(31)、第三齿轮(310)、第四齿轮(311)和第二步进电机(312)，所述第一转动杆(41)底端连接在转盘(31)顶面中心位置，所述第二转动杆(42)贯穿转盘(31)并靠近转盘(31)边沿位置，所述第二转动杆(42)位于转盘(31)上侧部位设置有阻止其脱离转盘(31)的堵头(5)，所述第一齿轮(43)套设在第二转动杆(42)上，所述第一步进电机(45)设置在转盘(31)上，所述第二齿轮(44)和第一步进电机(45)的转轴相连，所述第一齿轮(43)和第二齿轮(44)相配合，所述轮毂电机车轮(2)设置在车轮支架上，所述第二转动杆(42)的底端和车轮支架相连，所述工控机(16)向第一步进电机(45)发送命令，所述第一步进电机(45)转动带动第二转动杆(42)转动，从而调整轮毂电机车轮(2)的方向，所述第三齿轮(310)套设在第一转动杆(41)上，所述第二步进电机(312)位于底板(11)上，所述第四齿轮(311)和第二步进电机(312)的转轴相连，所述第三齿轮(310)和第四齿轮(311)相配合，所述工控机(16)向第二步进电机(312)发送命令，所述第二步进电机(312)转动带动第一转动杆(41)转动使转盘(31)相对车架(1)旋转，从而调节左右两侧的轮毂电机车轮(2)间的间距。2.根据权利要求1所述的一种四轮转向的轮式农用四驱运输小车，其特征在于：所述第一转动杆(41)底端贯穿转盘(31)，所述第一转动杆(41)底端连接有阻止其和转盘(31)脱离的堵头(5)，所述调节轮距装置(3)还包括套设在第一转动杆(41)外侧的定位环(32)和卡扣环(33)，所述定位环(32)底端固定在转盘(31)上，所述定位环(32)顶端边沿上均布有若干卡槽(34)，所述卡扣环(33)包括左半环(331)和右半环(332)，所述左半环(331)和右半环(332)上分别连接有卡杆(35)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚立健，杨自栋，江子和，倪益华，倪忠进，张辉，张培培，
申请(专利权)人：浙江农林大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33