The invention discloses a wire six axis robot flexible, including robot, robot including big arm, small arm, a base, casing, a base, the main arm and the lower arm are connected in sequence, the arm ends or which is provided with a bearing mounting plate, bearing mounting plate is provided with a bearing hole, the the bearing hole is arranged in the inner hole of the rolling bearing, rolling bearing is connected with a clamp assembly, the clamp assembly includes a clamp body, clamp hoop sleeve body. By this arrangement, when the operation of the robot, in the casing of the pipeline is restricted in the casing, and a clamp component of casing of the limiting function can avoid the friction between the existing technology of pipeline, and rolling bearing set, can make casing pipeline to avoid bending large angle. In this way, the condition of pipeline breakage is avoided by frequent bending and the service life and reliability of the robot are improved. Invented for robots.
【技术实现步骤摘要】
一种走线柔性化的六轴机器人
本专利技术涉及一种走线柔性化的六轴机器人。
技术介绍
关节机器人,也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一,其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业,如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。六轴手臂机器人以其优越的通用性和灵活性,占据了相当大的市场份额。目前市场上绝大多数六轴手臂机器人普遍存在着价格高、工作半径小、负载能力低和刚性不足等。同时,现有的六轴手臂机器人普遍存在线缆走线不合理,柔性不足等缺点,从而大大降低六轴手臂机器人的使用性能。现有六轴手臂机器人线缆在大臂处的走线方式:采用套管对线缆套合,在大臂的上下端各固定一个卡箍,用来夹紧线缆套管,这种方式可以对线缆起到固定的作用,但由于卡箍与套管是硬性夹持,在机器人运动的过程中,不能相对机器人的运动进行柔性运动,影响线缆的使用性能及寿命。现有六轴手臂机器人线缆在底座处的走线方式:采用扎带或扎布对线缆进行扎紧,从底座下方穿到上方,这种方式因为没有对线缆进行固定,使得线缆较为散乱,同时用于扎紧线缆的扎带或扎布容易与底座内部的零部件存在摩擦,使用时间长了会使线缆磨损。现有六轴手臂机器人的小臂连接管与肘部的连接方式是减速机一端固定在肘部,输入端与伺服电机连接,输出端连接小臂连接管。这样的机构使得减速机缺少一个支撑,由于机器人的工作半径大,特别是运动期间,对减速机和小臂连接管的刚性起到很大的考验,同时会影响机器人的工作精度。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是:提供一种走线柔性化的六轴机器人。本专利技术解决其技术问题的解决方案是:一种走线柔性化的六轴机器 ...
【技术保护点】
一种走线柔性化的六轴机器人,包括机器人本体,其特征在于:机器人本体包括大臂(1)、小臂(2)、底座(3)、套管(4),底座(3)、大臂(1)、小臂(2)顺次连接,大臂(1)的两端或其中一端上设有轴承安装板(11),轴承安装板(11)上设有轴承孔,所述轴承孔内设有滚动轴承(12),滚动轴承(12)的内孔连接有卡箍组件,所述卡箍组件包括卡箍本体(51),卡箍本体(51)箍住管套(4)。
【技术特征摘要】
1.一种走线柔性化的六轴机器人,包括机器人本体,其特征在于:机器人本体包括大臂(1)、小臂(2)、底座(3)、套管(4),底座(3)、大臂(1)、小臂(2)顺次连接,大臂(1)的两端或其中一端上设有轴承安装板(11),轴承安装板(11)上设有轴承孔,所述轴承孔内设有滚动轴承(12),滚动轴承(12)的内孔连接有卡箍组件,所述卡箍组件包括卡箍本体(51),卡箍本体(51)箍住管套(4)。2.根据权利要求1所述的一种走线柔性化的六轴机器人,其特征在于:卡箍组件还包括连接螺栓(53)、与滚动轴承(12)的内孔连接的轴套(52),轴套(52)的外壁设有凸沿,所述凸沿与滚动轴承(12)的内侧抵接,连接螺栓(53)与轴套(52)连接并将卡箍本体(51)压在轴套(52...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓旭高,区焕财,陈松林,杨林,周星,王群,杨海滨,
申请(专利权)人:佛山华数机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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