一种机器人充电的自恢复方法和自恢复系统技术方案

本发明专利技术属于机器人充电领域，提供一种机器人充电的自恢复方法和自恢复系统。通过判断充电机是否处于充电保护状态；当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。实现了当充电机处于充电保护状态时通过与机器人之间的信息交换，使得充电机自恢复到充电状态，机器人能够与充电机电连接进行充电。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人充电的自恢复方法和自恢复系统
本专利技术属于机器人充电领域，尤其涉及一种机器人充电的自恢复方法和自恢复系统。
技术介绍
目前市场上各种移动式机器人被广泛应用，如工程上的电力隧道自动巡检机器人、矿山隧道自动巡检机器人、变电站智能巡检机器人，家用的扫地机器人、餐饮服务机器人等。目前的移动式机器人均采用电池供电方式工作，其运行一段距离与时间后均需要进行充电。为了避免因长时间充电而降低电池的使用寿命的现象，现有的对机器人进行充电的充电系统中一般是通过调整充电电流以实现充电保护功能。但是，现有的机器人的充电系统中的充电机在充电系统处于充电保护状态时，无法自行恢复到充电状态，不能在机器人需要充电时及时为机器人充电。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人充电的自恢复方法，旨在解决现有的机器人充电机在处于充电保护状态时，无法在机器人需要充电时及时自行恢复到充电状态为机器人进行充电的问题。本专利技术是这样实现的，一种机器人充电的自恢复方法，所述机器人通过与充电设备中的充电机电连接进行充电，所述方法包括：判断所述充电机是否处于充电保护状态；当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。进一步的，所述判断所述充电机是否处于充电保护状态的步骤具体为：根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态。进一步的，所述检测到的电流信息为：正电流信息或负电流信息；所述根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态的步骤具体包括：当检测到的电流信息为正电流信息时，确定所述充电机处于充电状态；当检测到的电流信息为负电流信息时，确定所述充电机处于充电保护状态。进一步的，所述当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息的步骤具体包括：当确定充电机处于充电保护状态后，控制机器人与所述充电机分离；向所述充电机发送充电请求信息。进一步的，所述信息包括充电机的状态信息和导航信息；所述获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电的步骤具体包括：根据获取所述充电机的状态信息和导航信息，确定所述充电机为充电状态；根据所述导航信息与所述充电机进行电连接并充电。相对应的，本专利技术的另一目的在于提供一种机器人充电的自恢复系统，所述系统包括：检测和判断模块，用于判断所述充电机是否处于充电保护状态；充电保护状态处理模块，用于当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；充电机控制模块，用于获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。进一步的，所述检测和判断模块具体用于，根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态。进一步的，所述检测到的电流信息为：正电流信息或负电流信息；所述检测和判断模块包括；所述第一判断单元，用于当检测到的电流信息为正电流信息时，确定所述充电机处于充电状态；所述第二判断单元，用于当检测到的电流信息为负电流信息时，确定所述充电机处于充电保护状态。进一步的，所述充电保护状态处理模块包括；处理单元，用于当确定充电机处于充电保护状态后，控制机器人与所述充电机分离；发送单元，用于向所述充电机发送充电请求信息。进一步的，所述信息包括充电机的状态信息和导航信息；所述充电控制模块包括：接收单元，用于根据获取所述充电机的信息和导航信息，确定所述充电机为充电状态；充电单元，用于根据所述导航信息与所述充电机进行电连接并充电。本专利技术提供的一种机器人充电的自恢复方法和自恢复系统，通过判断充电机是否处于充电保护状态；当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。实现了当充电机处于充电保护状态时通过与机器人之间的信息交换，使得充电机自恢复到充电状态，机器人能够与充电机电连接进行充电。附图说明图1为本专利技术实施例提供的机器人充电的自恢复方法实现示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的机器人充电的自恢复方法步骤S10的细化示意图。图3示出了本专利技术实施例提供的机器人充电的自恢复方法步骤S20的细化示意图。图4示出了本专利技术实施例提供的机器人充电的自恢复方法步骤S30的细化示意图。图5为本专利技术实施例提供的机器人充电的自恢复系统的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术的目的在于提供一种机器人充电的自恢复方法，旨在解决现有的机器人充电机在处于充电保护状态时，无法在机器人需要充电时及时自行恢复到充电状态为机器人进行充电的问题。图1示出了本专利技术实施例提供的机器人充电的自恢复方法实现示意图，其具体步骤为：S10：判断所述充电机是否处于充电保护状态；S20：当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；S30：获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。在本实施例中，机器人在电量不足或即将停止工作时与充电机接触，充电机向机器人输出电流信息，根据该电流信息进而判断充电机是否处于充电保护状态。图2为本专利技术实施例提供的机器人充电的自恢复方法步骤S10的细化示意图。步骤S10具体包括：S11：根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态。其中，电流信息可以是正电流信息或负电流信息。当检测到的电流信息为正电流信息时，确定所述充电机处于充电状态，能够为机器人正常充电。当检测到的电流信息为负电流信息时，确定所述充电机处于充电保护状态,不能为机器人充电。例如，充电机在为机器人首次充电时，为了避免长时间的充电对机器人带来的破坏，在机器人充电完成后充电机进入充电保护状态，结束对机器人充电。当机器人即将停止工作时，或者电池电量不足时，机器人自动与充电机电连接。此时，充电机与机器人之间无电流通过，检测到的充电机向机器人输出的电流信息为负电流信息，则可判断充电机处于充电保护状态。图3示出了本专利技术实施例提供的机器人充电的自恢复方法步骤S20的细化示意图。为了避免充充电机向机器人突然输出高电压，而引发火花，在本专利技术的所有实施例中，如图3所示，步骤S20具体可以包括：步骤S21：当确定充电机处于充电保护状态后，控制机器人与所述充电机分离；步骤S22：向所述充电机发送充电请求信息。其中，充电请求信息至少包括：请求导航信息、机器人和充电机的相对位置信息、机器人剩余电量信息和充电机重启命令。在本专利技术的其他实施例中，充电机重启命令为用于控制充电机重新上电的命令。例如，充电机由一个常开继电器供电，充电机重启命令控制该继电器关闭后重新开启，进而实现控制充电机重新上电。图4为本专利技术实施例提供的机器人充电的自恢复方法步骤S30的细化示意图，另一方面，所述信息包括充电机的状态信息和导航信息。如图4所示，步骤S30具体可以包括：S31：根据获取所述充电机的状态信息和导航信息，确定所述充电机为充电状态；S32：根据所述导航信息与所述充电机进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人充电的自恢复方法，所述机器人通过与充电设备中的充电机电连接进行充电，其特征在于，所述方法包括：判断所述充电机是否处于充电保护状态；当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。

【技术特征摘要】
1.一种机器人充电的自恢复方法，所述机器人通过与充电设备中的充电机电连接进行充电，其特征在于，所述方法包括：判断所述充电机是否处于充电保护状态；当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。2.如权利要求1所述的机器人充电的自恢复方法，其特征在于，所述判断所述充电机是否处于充电保护状态的步骤具体为：根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态。3.如权利要求2所述的机器人充电的自恢复方法，其特征在于，所述检测到的电流信息为：正电流信息或负电流信息；所述根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态的步骤具体包括：当检测到的电流信息为正电流信息时，确定所述充电机处于充电状态；当检测到的电流信息为负电流信息时，确定所述充电机处于充电保护状态。4.如权利要求1所述的机器人充电的自恢复方法，其特征在于，所述当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息的步骤具体包括：当确定充电机处于充电保护状态后，控制机器人与所述充电机分离；向所述充电机发送充电请求信息。5.如权利要求4所述的机器人充电的自恢复方法，其特征在于，所述信息包括充电机的状态信息和导航信息；所述获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电的步骤具体包括：根据获取所述充电机的状态信息和导航信息，确定所述充电机为充电状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭志远，布文萍，刘波，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，成都慧拓自动控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44