物体定位方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种物体定位方法、装置和系统，涉及定位领域。其中的方法包括：通过图像获取装置获取被测物体的粗略位置信息；通过点云数据获取装置获取包含被测物体的点云数据；将图像获取装置获取的被测物体的粗略位置信息与点云数据中的空间坐标相融合，确定被测物体的精确位置信息。本发明专利技术利用低成本的图像获取装置，与点云数据获取装置结合，进而将点云数据中的被测物体识别出来，提高了被测物体定位的精度。

【技术实现步骤摘要】
物体定位方法、装置和系统
本专利技术涉及定位领域，尤其涉及一种物体定位方法、装置和系统。
技术介绍
传统的物体定位可以利用双目视觉等原理实现，但双目视觉方法需要设置两个照相机来成像，实现复杂。现有技术中还可以利用单目照相机对物体进行定位，其中，单目照相机可以根据物体近大远小的三角比例测量物体到相机的距离，结构简单、易于标定，但利用单目照相机进行物体定位，精度比较低，定位不准确。
技术实现思路
本专利技术要解决的一个技术问题是提供一种能够提高物体定位精度的物体定位方法、装置和系统。根据本专利技术的一个实施例，提出一种物体定位方法，包括：通过图像获取装置获取被测物体的粗略位置信息；通过点云数据获取装置获取包含被测物体的点云数据；将图像获取装置获取的被测物体的粗略位置信息与点云数据中的空间坐标相融合，确定被测物体的精确位置信息。进一步地，通过图像获取装置获取被测物体的位置信息包括：确定被测物体的成像在图像获取装置拍摄图像中的比例；根据被测物体的成像在图像获取装置拍摄图像中的比例确定被测物体到图像获取装置的角度和距离信息。进一步地，将图像获取装置获取的被测物体的粗略位置信息与点云数据中的空间坐标相融合，确定被测物体的精确位置信息包括：通过图像获取装置识别被测物体的属性；将图像获取装置获取的被测物体的粗略位置信息与点云数据中的空间坐标相融合；基于图像获取装置识别的被测物体的属性确定点云数据中的被测物体的属性，从而确定被测物体的精确位置信息。进一步地，将图像获取装置获取的被测物体的粗略位置信息与点云数据中的空间坐标相融合包括：确定图像获取装置与点云数据获取装置的相对位置信息；根据图像获取装置与点云数据获取装置的相对位置信息，将图像获取装置坐标系下获取的被测物体的粗略位置信息的坐标转换为点云数据获取装置坐标系下的坐标；将被测物体的粗略位置信息在点云数据获取装置坐标系下的坐标与点云数据中的空间坐标进行匹配。进一步地，将图像获取装置获取的被测物体的粗略位置信息与点云数据中的空间坐标相融合之前，还包括：确定图像获取装置的平面视场角；根据图像获取装置的平面视场角筛选点云数据获取装置获取的包含被测物体的点云数据。进一步地，图像获取装置的镜头中心与点云数据获取装置中心的连线与图像获取装置的基线垂直。根据本专利技术的另一个实施例，还提出一种物体定位装置，包括：图像数据获取单元，用于获取图像获取装置采集的被测物体的粗略位置信息；点云数据获取单元，用于获取点云数据获取装置采集的包含被测物体的点云数据；被测物体定位单元，用于将图像获取装置获取的被测物体的粗略位置信息与点云数据中的空间坐标相融合，确定被测物体的精确位置信息。进一步地，图像数据获取单元用于确定被测物体的成像在图像获取装置拍摄图像中的比例，根据被测物体的成像在图像获取装置拍摄图像中的比例确定被测物体到图像获取装置的角度和距离信息。进一步地，图像数据获取单元还用于通过图像获取装置识别被测物体的属性；被测物体定位单元还用于将图像获取装置获取的被测物体的粗略位置信息与点云数据中的空间坐标相融合，基于图像获取装置识别的被测物体的属性确定点云数据中的被测物体的属性，从而确定被测物体的精确位置信息。进一步地，该装置还包括相对位置确定单元和坐标转换单元；相对位置确定单元用于确定图像获取装置与点云数据获取装置的相对位置信息；坐标转换单元用于根据图像获取装置与点云数据获取装置的相对位置信息，将图像获取装置坐标系下获取的被测物体的粗略位置信息的坐标转换为点云数据获取装置坐标系下的坐标；其中，被测物体定位单元用于将被测物体的粗略位置信息在点云数据获取装置坐标系下的坐标与点云数据中的空间坐标进行匹配，确定被测物体在点云数据获取装置坐标系下的精确坐标。进一步地，该装置还包括点云数据筛选单元，其中，图像数据获取单元还用于获取图像获取装置的平面视场角；点云数据筛选单元用于根据图像获取装置的平面视场角筛选点云数据获取装置获取的包含被测物体的点云数据。根据本专利技术的另一个实施例，还提出一种物体定位系统，包括图像获取装置、点云数据获取装置和上述的物体定位装置。进一步地，图像获取装置的镜头中心与点云数据获取装置中心的连线与图像获取装置的基线垂直。根据本专利技术的另一个实施例，还提出一种物体定位装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上的方法。根据本专利技术的另一个实施例，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的方法的步骤。与现有技术相比，本专利技术实施例通过图像获取装置获取被测物体的粗略位置信息；通过点云数据获取装置获取包含被测物体的点云数据；将图像获取装置获取的被测物体的粗略位置信息与点云数据中的空间坐标相融合，确定被测物体的精确位置信息。本专利技术实施例利用低成本的图像获取装置，与点云数据获取装置结合，进而将点云数据中的被测物体识别出来，提高了被测物体定位的精度。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明构成说明书的一部分的附图描述了本专利技术的实施例，并且连同说明书一起用于解释本专利技术的原理。参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本专利技术，其中：图1为本专利技术物体定位方法的一个实施例的流程示意图。图2为本专利技术图像获取装置和点云数据获取装置安装位置示意图。图3为本专利技术物体定位方法的另一个实施例的流程示意图。图4为本专利技术利用图像获取装置拍摄被测物体的一个实施例的示意图。图5为本专利技术物体定位方法的再一个实施例的流程示意图。图6为本专利技术图像获取装置平面视场角示意图。图7为本专利技术物体定位装置的一个实施例的结构示意图。图8为本专利技术物体定位装置的另一个实施例的结构示意图。图9为本专利技术物体定位装置的再一个实施例的结构示意图。图10为本专利技术物体定位系统的一个实施例的结构示意图。图11为本专利技术物体定位系统的一个具体应用示意图。图12为本专利技术物体定位装置的又一个实施例的结构示意图。图13为本专利技术物体定位装置的又一个实施例的结构示意图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本专利技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。图1为本专利技术物体定位方法的一个实施例的流程示意图。该方法包括以下步骤：在步骤110，通过图像获取装置获取被测物体的粗略位置信息。其中，该实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物体定位方法，包括：通过图像获取装置获取被测物体的粗略位置信息；通过点云数据获取装置获取包含所述被测物体的点云数据；将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合，确定所述被测物体的精确位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种物体定位方法，包括：通过图像获取装置获取被测物体的粗略位置信息；通过点云数据获取装置获取包含所述被测物体的点云数据；将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合，确定所述被测物体的精确位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过图像获取装置获取被测物体的位置信息包括：确定所述被测物体的成像在所述图像获取装置拍摄图像中的比例；根据所述被测物体的成像在所述图像获取装置拍摄图像中的比例确定所述被测物体到所述图像获取装置的角度和距离信息。3.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合，确定所述被测物体的精确位置信息包括：通过所述图像获取装置识别所述被测物体的属性；将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合；基于所述图像获取装置识别的所述被测物体的属性确定所述点云数据中的被测物体的属性，从而确定所述被测物体的精确位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合包括：确定所述图像获取装置与所述点云数据获取装置的相对位置信息；根据所述图像获取装置与所述点云数据获取装置的相对位置信息，将图像获取装置坐标系下获取的所述被测物体的粗略位置信息的坐标转换为点云数据获取装置坐标系下的坐标；将所述被测物体的粗略位置信息在点云数据获取装置坐标系下的坐标与所述点云数据中的空间坐标进行匹配。5.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述图像获取装置获取的所述被测物体的粗略位置信息与所述点云数据中的空间坐标相融合之前，还包括：确定所述图像获取装置的平面视场角；根据所述图像获取装置的平面视场角筛选所述点云数据获取装置获取的包含所述被测物体的点云数据。6.根据权利要求1-5任一所述的方法，所述图像获取装置的镜头中心与所述点云数据获取装置中心的连线与所述图像获取装置的基线垂直。7.一种物体定位装置，包括：图像数据获取单元，用于获取图像获取装置采集的被测物体的粗略位置信息；点云数据获取单元，用于获取点云数据获取装置采集的包含所述被测物体的点云数据；被测物体定位单元，用于将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩林，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11