一种双目误差测量方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了双目误差测量方法、装置及系统，方法包括：确定参考坐标系，计算激光测距仪在参考坐标系下的第一空间位置信息；根据待测试双目模块计算目标物体空间位置信息，计算目标物体空间位置信息在参考坐标系下的第二空间位置信息；计算待测试双目模块测试得到的目标物体与激光测距仪的第一距离值；利用激光测距仪测量的目标物体与激光测距仪的第二距离值，以及第一距离值，计算得到双目误差；采用激光测距仪测试得到的距离作为双目模块的真值，极大的降低了硬件成本，简化了安装步骤；将双目模块、激光测距仪与目标物体转换到参考坐标系中，消除了安装过程中产生的误差，提高了双目误差测量的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种双目误差测量方法、装置及系统
本专利技术涉及误差测量
，特别涉及一种双目误差测量方法、装置及系统。
技术介绍
随着计算机理论、技术和应用的快速发展，视频图像处理和计算能力得到了极大的提高，使得计算机视觉成为了计算机领域与人工智能领域中最热门的研究课题之一。其中，双目立体视觉是计算机视觉研究领域的重要分支之一，它通过直接模拟人类视觉系统的方式感知客观世界，能够广泛应用于微操作系统的位姿检测与控制、机器人导航与航测、三维非接触测量及虚拟现实等领域。双目立体视觉的广泛应用，对其精度的控制也越加严格，这就需要有一套完整的双目误差测量系统，来测量双目的误差。目前可以使用机械臂或vicon系统测量双目误差；其中，采用机械臂测量双目误差，虽然测量精度高，但机械臂的价格昂贵。采用vicon系统测量双目误差，虽然在一定程度上控制了成本，但vicon系统自身也存在误差，同时搭建vicon系统比较复杂，不利于双目误差测量。因此，现有的双目误差测量方法难以满足广大用户的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种双目误差测量方法、装置及系统，极大的降低了硬件成本，简化了安装步骤，消除了安装过程中产生的误差，提高了双目误差测量的精度。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种双目误差测量方法，包括：确定参考坐标系，并计算激光测距仪在所述参考坐标系下的第一空间位置信息；根据待测试双目模块计算目标物体空间位置信息，计算所述目标物体空间位置信息在所述参考坐标系下的第二空间位置信息；根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息，计算所述待测试双目模块测试得到的目标物体与所述激光测距仪的第一距离值；利用所述激光测距仪测量的所述目标物体与所述激光测距仪的第二距离值，以及所述第一距离值，计算得到双目误差。可选的，计算激光测距仪在所述参考坐标系下的第一空间位置信息，包括：根据待测试双目模块计算得到三个目标位置的空间位置信息，计算三个目标位置的空间位置信息在所述参考坐标系下的空间位置信息(x1,y1,z1)，(x2,y2,z2)，(x3,y3,z3)；利用所述激光测距仪测量的所述三个目标位置与所述激光测距仪的距离值l1，l2，l3；根据公式计算所述激光测距仪在所述参考坐标系下的第一空间位置信息(x0,y0,z0)。可选的，根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息，计算所述待测试双目模块测试得到的目标物体与所述激光测距仪的第一距离值，包括：根据所述第一空间位置信息(x0,y0,z0)和所述第二空间位置信息(x,y,z)，利用计算所述待测试双目模块测试得到的目标物体与所述激光测距仪的第一距离值d1。可选的，当根据待测试双目模块计算n次目标物体空间位置信息，计算所述目标物体空间位置信息在所述参考坐标系下的n个第二空间位置信息时，在利用所述激光测距仪测量的所述目标物体与所述激光测距仪的第二距离值，以及所述第一距离值，计算得到双目误差，包括：利用公式计算双目平均绝对误差Δ；利用公式计算双目平均相对误差δ；其中，d2为第二距离值，d1j为第j个第一距离值。本专利技术还提供一种双目误差测量装置，包括：坐标系模块，用于确定参考坐标系，并计算激光测距仪在所述参考坐标系下的第一空间位置信息；根据待测试双目模块计算目标物体空间位置信息，计算所述目标物体空间位置信息在所述参考坐标系下的第二空间位置信息；误差分析模块，用于根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息，计算所述待测试双目模块测试得到的目标物体与所述激光测距仪的第一距离值；利用所述激光测距仪测量的所述目标物体与所述激光测距仪的第二距离值，以及所述第一距离值，计算得到双目误差。可选的，所述坐标系模块，包括：第一计算单元，用于根据待测试双目模块计算得到三个目标位置的空间位置信息，计算三个目标位置的空间位置信息在所述参考坐标系下的空间位置信息(x1,y1,z1)，(x2,y2,z2)，(x3,y3,z3)；第二计算单元，用于利用所述激光测距仪测量的所述三个目标位置与所述激光测距仪的距离值l1，l2，l3；根据公式计算所述激光测距仪在所述参考坐标系下的第一空间位置信息(x0,y0,z0)。可选的，所述误差分析模块，包括：第一距离值计算单元，用于根据所述第一空间位置信息(x0,y0,z0)和所述第二空间位置信息(x,y,z)，利用计算所述待测试双目模块测试得到的目标物体与所述激光测距仪的第一距离值d1。可选的，当根据待测试双目模块计算n次目标物体空间位置信息，计算所述目标物体空间位置信息在所述参考坐标系下的n个第二空间位置信息时，所述误差分析模块，包括：第三计算单元，用于利用公式计算双目平均绝对误差Δ；第四计算单元，用于利用公式计算双目平均相对误差δ；其中，d2为第二距离值，d1j为第j个第一距离值。本专利技术还提供一种双目误差测量系统，包括：待测试双目模块，用于利用深度算法计算目标物体空间位置信息；激光测距仪，用于目标物体与所述激光测距仪的距离值；坐标系模块，用于确定参考坐标系，并计算所述激光测距仪在所述参考坐标系下的第一空间位置信息；根据待测试双目模块计算目标物体空间位置信息，计算所述目标物体空间位置信息在所述参考坐标系下的第二空间位置信息；误差分析模块，用于根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息，计算所述待测试双目模块测试得到的目标物体与所述激光测距仪的第一距离值；利用所述激光测距仪测量的所述目标物体与所述激光测距仪的第二距离值，以及所述第一距离值，计算得到双目误差。可选的，该方案还包括：固定支架，用于固定所述待测试双目模块与所述激光测距仪。本专利技术所提供的一种双目误差测量方法，包括：确定参考坐标系，计算激光测距仪在参考坐标系下的第一空间位置信息；根据待测试双目模块计算目标物体空间位置信息，计算目标物体空间位置信息在参考坐标系下的第二空间位置信息；计算待测试双目模块测试得到的目标物体与激光测距仪的第一距离值；利用激光测距仪测量的目标物体与激光测距仪的第二距离值，以及第一距离值，计算得到双目误差；可见，该方法采用激光测距仪测试得到的距离作为双目模块的真值，极大的降低了硬件成本，简化了安装步骤；将双目模块、激光测距仪与目标物体转换到参考坐标系中，消除了安装过程中产生的误差，提高了双目误差测量的精度。本专利技术还提供的一种双目误差测量装置及系统，具有上述有益效果，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例所提供的双目误差测量方法的流程图；图2为本专利技术实施例所提供的参考坐标系模型示意图；图3为本专利技术实施例所提供的一种具体双目误差测量方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例所提供的双目误差测量系统结构示意图；图5为本专利技术实施例所提供的双目误差测量装置的结构框图；图6为本专利技术实施例所提供的双目误差测量系统的结构示意图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种双目误差测量方法、装置及系统，极大的降低了硬件成本，简化了安装步骤，消除了安装过程中产生的误差，提高了双目误差测量的精本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双目误差测量方法，其特征在于，包括：确定参考坐标系，并计算激光测距仪在所述参考坐标系下的第一空间位置信息；根据待测试双目模块计算目标物体空间位置信息，计算所述目标物体空间位置信息在所述参考坐标系下的第二空间位置信息；根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息，计算所述待测试双目模块测试得到的目标物体与所述激光测距仪的第一距离值；利用所述激光测距仪测量的所述目标物体与所述激光测距仪的第二距离值，以及所述第一距离值，计算得到双目误差。

【技术特征摘要】
1.一种双目误差测量方法，其特征在于，包括：确定参考坐标系，并计算激光测距仪在所述参考坐标系下的第一空间位置信息；根据待测试双目模块计算目标物体空间位置信息，计算所述目标物体空间位置信息在所述参考坐标系下的第二空间位置信息；根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息，计算所述待测试双目模块测试得到的目标物体与所述激光测距仪的第一距离值；利用所述激光测距仪测量的所述目标物体与所述激光测距仪的第二距离值，以及所述第一距离值，计算得到双目误差。2.根据权利要求1所述的双目误差测量方法，其特征在于，计算激光测距仪在所述参考坐标系下的第一空间位置信息，包括：根据待测试双目模块计算得到三个目标位置的空间位置信息，计算三个目标位置的空间位置信息在所述参考坐标系下的空间位置信息(x1,y1,z1)，(x2,y2,z2)，(x3,y3,z3)；利用所述激光测距仪测量的所述三个目标位置与所述激光测距仪的距离值l1，l2，l3；根据公式计算所述激光测距仪在所述参考坐标系下的第一空间位置信息(x0,y0,z0)。3.根据权利要求2所述的双目误差测量方法，其特征在于，根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息，计算所述待测试双目模块测试得到的目标物体与所述激光测距仪的第一距离值，包括：根据所述第一空间位置信息(x0,y0,z0)和所述第二空间位置信息(x,y,z)，利用计算所述待测试双目模块测试得到的目标物体与所述激光测距仪的第一距离值d1。4.根据权利要求1-3任一项所述的双目误差测量方法，其特征在于，当根据待测试双目模块计算n次目标物体空间位置信息，计算所述目标物体空间位置信息在所述参考坐标系下的n个第二空间位置信息时，在利用所述激光测距仪测量的所述目标物体与所述激光测距仪的第二距离值，以及所述第一距离值，计算得到双目误差，包括：利用公式计算双目平均绝对误差Δ；利用公式计算双目平均相对误差δ；其中，d2为第二距离值，d1j为第j个第一距离值。5.一种双目误差测量装置，其特征在于，包括：坐标系模块，用于确定参考坐标系，并计算激光测距仪在所述参考坐标系下的第一空间位置信息；根据待测试双目模块计算目标物体空间位置信息，计算所述目标物体空间位置信息在所述参考坐标系下的第二空间位置信息；误差分析模块，用于根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息，计...

【专利技术属性】
技术研发人员：张平，罗元泰，余勤力，陈美文，唐荣富，
申请(专利权)人：成都通甲优博科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川,51