具备调头装置的自动送料和取料设备制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉一种具备调头装置的自动送料和取料设备，包括旋转式料仓和两个两轴机械手臂以及调头转移装置，旋转式料仓包括料仓座，料仓座顶部设有工作台，工作台上安装有多个储料架，每个储料架上层叠有多个工件，工作台的两侧两传动链轮，两传动链轮通过传动链条联接，其中一传动链轮通过传动链轮电机驱动；多个储料架沿传动链条的轮廓延伸方向排列，且每个储料架通过连接组件与传动链条连接配合，使每个储料架跟随传动链条的传动实现移动；料仓座内安装有提升架，提升架通过提升组件驱动，使提升架穿过工作台将工件向上提升；将多个储料架均设置成可以跟随传动链条移动，构成旋转式的工件输送，有效增加了工件的储存容量，有效提高加工效率。

Automatic feeding and picking equipment with U-turn device

The utility model has the advantages of automatic feeding and reclaiming equipment relates to a device with a U-turn, including rotary bin and two axis robot arm and turn rotary transfer device, including Bin Bin, hopper seat is arranged on the top of a table, the table is provided with a plurality of storage shelves, storage shelf stacked with each a plurality of workpieces, on both sides of the table two drive sprocket, two drive sprocket through the drive chain is connected, a drive sprocket driven by the drive wheel motor; a plurality of storage rack along the transmission chain contour extending direction, and each storage rack through a connecting component connected with a transmission chain drive with each storage following the implementation of mobile rack drive chains are installed in the silo; a lifting frame, lifting frame by lifting assembly driving, the lifting frame through the workbench will enhance the workpiece upward; a plurality of storage The material racks are all arranged to move along the transmission chain to form a rotary workpiece conveying, effectively increasing the storage capacity of the workpiece, and effectively improving the processing efficiency.

【技术实现步骤摘要】
具备调头装置的自动送料和取料设备
本技术涉及输送工件的装置领域，尤其是一种具备调头装置的自动送料和取料设备。
技术介绍
目前，现有的数控加工中心，其工件的装夹一般还需要用人手装料和取料，这样导致加工效率受到限制，加工效率低，而采用机械手进行装料和取料已经是行业的发展趋势，而机械手的结构已经发展成熟，机械手臂的动作已经很灵活。而如何配合机械手将储料的一侧和加工的一侧进行有效的配合，是摆在工程人员面前要解决的课题。另外，现有的机械手结构，利用旋转座与多节结构手臂的组合，实现不同角度、高度的取料、放料，但该结构复杂，应用程序调试反复，而且操作工人需要适应较长的时间才能熟练操作，而且造价成本高，维护成本高。
技术实现思路
本技术的目的在于解决上述现有技术的不足，而本技术提供一种结构简单、合理的具备调头装置的自动送料和取料设备，将多个储料架均设置成可以跟随传动链条移动，构成旋转式的工件输送，有效增加了工件的储存容量，有效提高加工效率。另外，只利用双轴移动，即可实现工件的取料和放料，并且通过调头转移装置，可以使得工件由一台数控机床加工完一部分后再转移至另一台数控机床加工另一部分，全程不需人工转移操作，其自动化程度高，精度高，而且制造成本相对较低，安装维护方便。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具备调头装置的自动送料和取料设备，包括旋转式料仓和两个两轴机械手臂，两个两轴机械手臂之间联接有调头转移装置，其特征是；旋转式料仓包括料仓座，料仓座顶部设有工作台，工作台上安装有多个储料架，每个储料架上层叠有多个工件，其特征是，工作台的两侧两传动链轮，两传动链轮通过传动链条联接，其中一传动链轮通过传动链轮电机驱动；多个储料架沿传动链条的轮廓延伸方向排列，且每个储料架通过连接组件与传动链条连接配合，使每个储料架跟随传动链条的传动实现移动；料仓座内安装有提升架，提升架通过提升组件驱动，使提升架穿过工作台将工件向上提升；每个两轴机械手臂包括基座，所述基座顶端固定有沿X方向延伸的X轴支臂，X轴支臂顶面两侧沿长度方向延伸设置有两X轴导轨，两X轴导轨之间固定有X轴齿条，两X轴导轨上通过X轴滑块座设有X轴滑座，X轴滑座上垂直固定有X轴伺服电机，X轴伺服电机的输出轴穿过X轴滑座并连接有与X轴齿条啮合的X轴驱动齿轮；X轴滑座上固定有Z轴固定座，Z轴固定座的一侧安装有Z轴滑块，Z轴固定座的另一侧水平安装有Z轴伺服电机，Z轴伺服电机的输出轴连接有Z轴驱动齿轮，Z轴滑块与Z轴驱动齿轮之间的X轴支臂外侧垂直设置有Z轴支臂，两侧沿垂直延伸方向设置有Z轴导轨和Z轴齿条，Z轴导轨与Z轴滑块滑动配合，Z轴齿条与Z轴驱动齿轮啮合；Z轴支臂的底端转动连接有取料板，取料板并列设置有两个取料夹手，Z轴支臂上固定有取料翻转气缸，取料翻转气缸的伸缩杆与取料板的一侧连接；调头转移装置包括沿Y轴方向延伸的Y轴支臂，Y轴支臂的两端与两个两轴机械手臂上的两机座连接，Y轴支臂的顶面沿Y轴方向延伸设置有Y轴导轨和Y轴齿条，Y轴导轨上通过Y轴滑块连接有Y轴滑座，Y轴滑座上垂直安装有Y轴伺服电机，Y轴伺服电机的输出轴穿过Y轴滑座并连接有与Y轴齿条啮合的Y轴驱动齿轮，且Y轴滑座上安装有夹具。本技术的旋转式料仓，通过多个储料架设置成可以移动的，并且本方案以椭圆形为例，将多个储料架按照椭圆形排列，并且每个储料架沿椭圆形的轨迹运动，利用传动链轮电机驱动链条转动，而每个储料架通过连接组件与传动链条连接，在传动链条转动时，每个储料架跟随传动链条移动，其结构连接简单、合理，无需复杂的丝杆、导轨的结构，而且排列的形状不局限于椭圆形，可以根据需要调整传动链轮的数量，使传动链条设置成圆形、或其他形状；而且每个储料架可以垂直层叠多个工件，多个储料架构成的工件储存量是可观的，使得一次性能够放置较多的工件，有效提高工作效率，而每个储料架移动到指定的位置后，通过提升组件驱动料仓座内的提升架，使提升架上升，将工件提升至需要的高度，方便外设的机械手进行抓取，一个工件被抓取后，提升架再上升一定的高度，如此重复，直至该储料架的工件被抓取完毕，提升架即下降复位，当另一储料架移动至对应的位置时，重复上述动作，实现工件的输送，其工作效率高，结构简单，安装维护方便。采用该结构的机械手臂，通过设置X轴导轨和Z轴导轨，可以使取料板上的取料夹手实现X轴和Z轴方向的滑动，再通过取料翻转气缸对取料板实现翻转摆动，从而使取料夹手更方便地将储料架上的工件抓取，并转移到数控加工设备上加工，其结构简单、合理，X轴伺服电机和Z轴伺服电机的控制，可以精准设定速度，而齿条与齿轮的传动配合，传动精度高，整体结构虽然采用直线运动，但结构组合巧妙，能够精确将工件由储料工位转移至数控加工工位，有效提高生产效率。而本技术的两轴机械手臂除了实现能够精确将工件由储料工位转移至数控加工工位以外，还可以将两个两轴机械手臂组合使用，并通过调头转移装置将两者联接起来，使得其中一个两轴机械手臂将工件放入一台数控加工设备中加工后，再次取料，然后将抓取的工件放入Y轴滑座上的夹具上，经过转移至另一两轴机械手臂，再由该两轴机械手臂转移至另一台数控加工设备中加工另外的结构，其结构巧妙，运行效率高、精度高。一个取料板上设置两个取料夹手，是为了方便在数控加工机床上完成取料和放料，有效提高加工效率。本技术还可以采用以下技术措施解决：连接组件包括连接板和连接柱，连接柱垂直安装在连接板顶面，且连接柱的一端穿过连接板的底面并延伸入传动链条上的套筒内，使连接板跟随传动链条移动；储料架包括三个调节块、三个调节限位柱、调节板以及提升滑板，三个调节块按圆周方向设置在连接板的顶面，且每个调节块通过调节转轴与连接板转动配合，每个调节块上垂直固定有一个调节限位柱，三个调节限位柱之间构成适于工件层叠的储料空间，调节板上开设有三个弧形调节通槽，调节板通过上三个弧形调节通槽穿过三个调节限位柱支承在三个调节块上，提升滑板上开设有三个调节滑槽，提升滑板通过三个调节滑槽穿过三个弧形调节限位柱支承在调节板上，且提升滑板的四个对角位置开设有四个与提升架配合的提升定位孔，多个工件层叠在储料空间内的提升滑板上，提升架通过提升组件驱动，使提升架穿过工作台将提升滑板向上提升，使工件向上提升。其中，三个调节块出了起到垫起调节板外，还可以通过调节转轴转动，实现调节限位柱的位移变化，从而实现调节储料空间大小的目的，而调节板通过三个弧形调节通槽配合调节限位柱的位移变化，提升滑板通过三个调节滑槽配合调节限位柱的位移变化，当提升架提升时，即可将提升滑板抬升，提升滑板上的工件即会被抬升，其结构简单、合理，可以适应不同尺寸的工件，而且抬升时，工件始终被限定在三个调节限位柱内的储料空间内，起到导向、限位作用，而提升架与四个提升定位孔配合，使提升滑板在提升过程中定位牢固、稳定。所述储料空间内的连接板上连接有中心柱，工件上开设有与中心柱配合的中心通孔；中心柱的作用是方便工件上的中心通孔配合穿过，进一步起到导向作用，适合具备中心通孔的工件使用，有效提高工件提升时的中心导正率。提升组件安装在其中一传动链轮下方的料仓座内，包括提升驱动器、提升链条、三个提升链轮、提升基板以及四个提升支柱，提升基板和四个提升支柱组成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具备调头装置的自动送料和取料设备，包括旋转式料仓（B）和两个两轴机械手臂（C），两个两轴机械手臂（C）之间联接有调头转移装置（D），其特征是；旋转式料仓（B）包括料仓座（B1），料仓座（B1）顶部设有工作台（B2），工作台（B2）上安装有多个储料架（B3），每个储料架（B3）上层叠有多个工件（A3），其特征是，工作台（B2）的两侧两传动链轮（B4），两传动链轮（B4）通过传动链条（B5）联接，其中一传动链轮（B4）通过传动链轮电机（B6）驱动；多个储料架沿传动链条（B3）的轮廓延伸方向排列，且每个储料架（B3）通过连接组件（B7）与传动链条（B5）连接配合，使每个储料架（B3）跟随传动链条（B5）的传动实现移动；料仓座（B1）内安装有提升架（B8），提升架（B8）通过提升组件（B9）驱动，使提升架（B8）穿过工作台（B2）将工件（A3）向上提升；每个两轴机械手臂（C）包括基座（C1），所述基座（C1）顶端固定有沿X方向延伸的X轴支臂（C2），X轴支臂（C2）顶面两侧沿长度方向延伸设置有两X轴导轨（C3），两X轴导轨（C3）之间固定有X轴齿条（C4），两X轴导轨（C3）上通过X轴滑块（C5）座设有X轴滑座（C6），X轴滑座（C6）上垂直固定有X轴伺服电机（C7），X轴伺服电机（C7）的输出轴穿过X轴滑座（C6）并连接有与X轴齿条（C4）啮合的X轴驱动齿轮（C8）；X轴滑座（C6）上固定有Z轴固定座（C9），Z轴固定座（C9）的一侧安装有Z轴滑块（C10），Z轴固定座（C9）的另一侧水平安装有Z轴伺服电机（C11），Z轴伺服电机（C11）的输出轴连接有（Z）轴驱动齿轮（C12），Z轴滑块（C10）与Z轴驱动齿轮（C12）之间的X轴支臂（C2）外侧垂直设置有Z轴支臂（C13），两侧沿垂直延伸方向设置有Z轴导轨（C14）和Z轴齿条（C15），Z轴导轨（C14）与Z轴滑块（C10）滑动配合，Z轴齿条（C15）与Z轴驱动齿轮（C12）啮合；Z轴支臂（C13）的底端转动连接有取料板（C17），取料板（C17）并列设置有两个取料夹手（C18），Z轴支臂（C13）上固定有取料翻转气缸（C19），取料翻转气缸（C19）的伸缩杆与取料板（C17）的一侧连接；调头转移装置（D）包括沿Y轴方向延伸的Y轴支臂（D1），Y轴支臂（D1）的两端与两个两轴机械手臂C上的两基座（D1）连接，Y轴支臂（D1）的顶面沿Y轴方向延伸设置有Y轴导轨（D2）和Y轴齿条（D3），Y轴导轨（D2）上通过Y轴滑块（D4）连接有Y轴滑座（D5），Y轴滑座（D5）上垂直安装有Y轴伺服电机（D6），Y轴伺服电机（D6）的输出轴穿过Y轴滑座（D5）并连接有与Y轴齿条（D3）啮合的Y轴驱动齿轮（D7），且Y轴滑座（D5）上安装有夹具（D8）。...

【技术特征摘要】
1.一种具备调头装置的自动送料和取料设备，包括旋转式料仓（B）和两个两轴机械手臂（C），两个两轴机械手臂（C）之间联接有调头转移装置（D），其特征是；旋转式料仓（B）包括料仓座（B1），料仓座（B1）顶部设有工作台（B2），工作台（B2）上安装有多个储料架（B3），每个储料架（B3）上层叠有多个工件（A3），其特征是，工作台（B2）的两侧两传动链轮（B4），两传动链轮（B4）通过传动链条（B5）联接，其中一传动链轮（B4）通过传动链轮电机（B6）驱动；多个储料架沿传动链条（B3）的轮廓延伸方向排列，且每个储料架（B3）通过连接组件（B7）与传动链条（B5）连接配合，使每个储料架（B3）跟随传动链条（B5）的传动实现移动；料仓座（B1）内安装有提升架（B8），提升架（B8）通过提升组件（B9）驱动，使提升架（B8）穿过工作台（B2）将工件（A3）向上提升；每个两轴机械手臂（C）包括基座（C1），所述基座（C1）顶端固定有沿X方向延伸的X轴支臂（C2），X轴支臂（C2）顶面两侧沿长度方向延伸设置有两X轴导轨（C3），两X轴导轨（C3）之间固定有X轴齿条（C4），两X轴导轨（C3）上通过X轴滑块（C5）座设有X轴滑座（C6），X轴滑座（C6）上垂直固定有X轴伺服电机（C7），X轴伺服电机（C7）的输出轴穿过X轴滑座（C6）并连接有与X轴齿条（C4）啮合的X轴驱动齿轮（C8）；X轴滑座（C6）上固定有Z轴固定座（C9），Z轴固定座（C9）的一侧安装有Z轴滑块（C10），Z轴固定座（C9）的另一侧水平安装有Z轴伺服电机（C11），Z轴伺服电机（C11）的输出轴连接有（Z）轴驱动齿轮（C12），Z轴滑块（C10）与Z轴驱动齿轮（C12）之间的X轴支臂（C2）外侧垂直设置有Z轴支臂（C13），两侧沿垂直延伸方向设置有Z轴导轨（C14）和Z轴齿条（C15），Z轴导轨（C14）与Z轴滑块（C10）滑动配合，Z轴齿条（C15）与Z轴驱动齿轮（C12）啮合；Z轴支臂（C13）的底端转动连接有取料板（C17），取料板（C17）并列设置有两个取料夹手（C18），Z轴支臂（C13）上固定有取料翻转气缸（C19），取料翻转气缸（C19）的伸缩杆与取料板（C17）的一侧连接；调头转移装置（D）包括沿Y轴方向延伸的Y轴支臂（D1），Y轴支臂（D1）的两端与两个两轴机械手臂C上的两基座（D1）连接，Y轴支臂（D1）的顶面沿Y轴方向延伸设置有Y轴导轨（D2）和Y轴齿条（D3），Y轴导轨（D2）上通过Y轴滑块（D4）连接有Y轴滑座（D5），Y轴滑座（D5）上垂直安装有Y轴伺服电机（D6），Y轴伺服电机（D6）的输出轴穿过Y轴滑座（D5）并连接有与Y轴齿条（D3）啮合的Y轴驱动齿轮（D7），且Y轴滑座（D5）上安装有夹具（D8）。2.根据权利要求1所述具备调头装置的自动送料和取料设备，其特征是，连接组件（B7）包括连接板（B701）和连接柱（B702），连接柱（B701）垂直安装在连接板（B702）顶面，且连接柱（B702）的一端穿过连接板（B701）的底面并延伸入传动链条（B5）上的套筒（B501）内，使连接板（B701）跟随传动链条（B5）移动；储料架（B3）包括三个调节块（B301）、三个调节限位柱（B302）、调节板（B303）以及提升滑板（B304），三个调节块（B301）按圆周方向设置在连接板（B701）的顶面，且每个调节块（B301）通过调节转轴（B305）与连接板（B701）转动配合，每个调节块（B301）上垂直固定有一个调节限位柱（B302），三个调节限位柱（B302）之间构成适于工件（A3）层叠的储料空间（B306），调节板（B303）上开设有三个弧形调节通槽（B303-1），调节板（B303）通过上三个弧形调节通槽（B303-1）穿过三个调节限位柱（B302）支承在三个调节块（B301）上，提升滑板（B304）上开设有三个调节滑槽（B304-1），提升滑板（B304）通过三个调节滑槽（B304-1）穿过三个弧形调节限...

【专利技术属性】
技术研发人员：周沃强，萧耀荣，罗锦伟，周沃华，
申请(专利权)人：佛山市圣特斯数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44