一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法及装置，其中，所述方法包括：所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；在跟踪所述目标车辆时，所述智能终端通过监控设备获取本车所在道路的道路状态和本车前方移动物体的移动方向；当本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，所述智能终端获取该移动物体的移动速度，并根据所述移动物体的速度得出穿过马路所需的时间；当所述本车到移动物体所需时间与移动物体穿过马路所需的时间落入预设范围时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，从而降低本车的速度或停车。

【技术实现步骤摘要】
一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法及装置
本专利技术涉及车辆控制领域，尤其是一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法及装置。
技术介绍
每年驾驶员们的疏忽大意都会导致许多事故。既然驾驶员失误百出，汽车制造商们当然要集中精力设计能确保汽车安全的系统。“无人”驾驶成为人们的新期盼。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。具体来说，就是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。目前，在汽车自动行驶的跟车过程中，经常有行人、动物或其他物体横穿马路，导致交通事故。有鉴于此特提出本专利技术。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法及装置。为解决上述技术问题，本专利技术采用技术方案的基本构思是：一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法，应用于智能终端，包括：S101、所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；S102、在跟踪所述目标车辆时，所述智能终端通过监控设备获取本车所在道路的道路状态和本车前方移动物体的移动方向；S103、当本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，所述智能终端获取该移动物体的移动速度，并根据所述移动物体的速度得出穿过马路所需的时间；S104、当所述本车到移动物体所需时间与移动物体穿过马路所需的时间落入预设范围时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，从而降低本车的速度或停车。作为优选，在S103中，当所述本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，获取移动物体到本车的距离，当所述距离小于预设值时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，控制本车的制动系统使其停车。作为优选，在S104中当所述移动物体在本车的右侧时，移动物体穿过马路所需的时间为所述移动物体穿过马路1/2宽度所需的时间。作为优选，在S103中所述智能终端获取该移动物体的移动速度，之前还包括：获取移动物体的图像，基于该图像的外形尺寸数据，构建移动物体的特征模型，基于移动物体的特征模型和移动物体的速度，构建移动物体的运动模型，其中，所述移动物体的速度包括：获取的移动物体的速度和数据库中预存储的该移动物体速度，并根据获取的速度和存储的速度计算平均值。作为优选，将移动物体的特征模型与预先存储在智能终端数据库中的预设模型对比并判定，当所述移动物体的特征模型能达到预设的移动速度，则所述智能终端向所述移动物体发出正在跟车的信号，或在本车上显示跟车状态。作为优选，在S101中所述智能终端获取车辆的位置是通过所述智能终端的GPS获得车辆轮廓的位置，具体包括：S1011，通过GPS获取所述智能终端的实时位置信息；S1012，所述智能终端获取车型命令，并在终端显示界面上显示车型信息；S1013，所述智能终端接收终端位于车辆的相对位置信息；S1014，将所述智能终端的实时位置信息与所述相对位置信息进行匹配，以得出车辆轮廓的详细定位信息，并在终端显示界面上显示车辆轮廓的详细定位信息。作为优选，所述智能终端上的GPS模块能够实时获取终端的实时位置信息。作为优选，在S1012之前，在终端上预先设置至少一种车型信息。作为优选，S1013具体包括：所述终端调用车辆位置分布图，用户手动选择所处座位；接收到用户选定所处座位后，调用所处座位与车辆之间的相对位置信息，以作为终端与车辆之间的相对位置信息。作为优选，S1013具体还包括：通过在所述车辆上设置的定位器自动检测所述终端与定位器之间的相对位置，以自动得出终端与车辆之间的相对位置信息。另一方面，提供了一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理装置，应用于智能终端，包括：跟踪模块，监控模块，计算模块和控制模块，其中，所述跟踪模块，用于通过所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；所述监控模块，用于在跟踪所述目标车辆时，所述智能终端通过监控设备获取本车所在道路的道路状态和本车前方移动物体的移动方向；所述计算模块，用于当本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，所述智能终端获取该移动物体的移动速度，并根据所述移动物体的速度得出穿过马路所需的时间；所述控制模块，用于当所述本车到移动物体所需时间与移动物体穿过马路所需的时间落入预设范围时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，从而降低本车的速度或停车。作为优选，在所述计算模块中，当所述本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，获取移动物体到本车的距离；当所述距离小于预设值时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，控制本车的制动系统，使其停车。作为优选，在所述控制模块中当所述移动物体在本车的右侧时，移动物体穿过马路所需的时间为所述移动物体穿过马路1/2宽度所需的时间。作为优选，所述装置还包括：模型构建模块，用于获取移动物体的图像，基于该图像的外形尺寸数据，构建移动物体的特征模型，基于移动物体的特征模型和移动物体的速度，构建移动物体的运动模型，其中，所述移动物体的速度包括：获取的移动物体的速度和数据库中预存储的该移动物体速度，并根据获取的速度和存储的速度计算平均值。作为优选，所述模型构建模块，还用于将移动物体的特征模型与预先存储在智能终端数据库中的预设模型对比并判定，当所述移动物体的特征模型能达到预设的移动速度，则所述智能终端向所述移动物体发出正在跟车的信号，或在本车上显示跟车状态。作为优选，所述跟踪模块中，将所述智能终端获取车辆的位置，具体是通过车辆轮廓定位模块来实现对车辆准确的定位，所述车辆轮廓定位模块包括：获取单元，车型获取单元，定位单元和输出单元，其中，所述获取单元，用于获取终端与车辆之间的相对位置信息；所述车型获取单元，用于获取用户选择的车型信息，并根据所述车型信息得出相应的车型命令；所述定位单元，用于将实时位置信息与相对位置信息结合得出车辆轮廓的详细定位信息；所述输出单元，用于将车辆轮廓的详细定位信息输出。作为优选，所述车辆轮廓定位模块还包括预存单元，所述预存单元与获取单元相连，所述预存单元中存储有各种车型的车型信息，以供所述预存单元调用。作为优选，所述获取单元包括：接收器和判断单元；所述接收器，用于接收终端的相对位置；所述判断单元，分别与所述接收器和所述预存单元相连，用于将终端与接收器之间的相对位置和调用的预存单元的车型信息相结合得出终端与车辆之间的相对位置信息。作为优选，所述获取单元为在车辆上设置的定位器，所述定位器自动检测终端与车辆之间的相对位置信息。采用上述技术方案后，本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果。本专利技术通过对遇见障碍物的物体进行监测，当发现本车前方有移动物体横向通过马路时，对物体进行的形状和速度监测，用模拟仿真的技术来预测物体通过道路的时间，从而控制车的运行速度，这样就有效的减少了交通事故，避免了交通拥挤。同时，在定位过程中通过对车辆轮廓的定位可以准确地定位出用户的终端相对于车辆的详细位置信息(即相对位置信本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法，应用于智能终端，其特征在于，包括：S101、所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；S102、在跟踪所述目标车辆时，所述智能终端通过监控设备获取本车所在道路的道路状态和本车前方移动物体的移动方向；S103、当本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，所述智能终端获取该移动物体的移动速度，并根据所述移动物体的移动速度得出穿过马路所需的时间；S104、当所述本车到移动物体所需时间与移动物体穿过马路所需的时间落入预设范围时，则所述智能终端向本车的控制系统发送降低车速控制信号降低本车的行驶速度或停车。

【技术特征摘要】
1.一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法，应用于智能终端，其特征在于，包括：S101、所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；S102、在跟踪所述目标车辆时，所述智能终端通过监控设备获取本车所在道路的道路状态和本车前方移动物体的移动方向；S103、当本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，所述智能终端获取该移动物体的移动速度，并根据所述移动物体的移动速度得出穿过马路所需的时间；S104、当所述本车到移动物体所需时间与移动物体穿过马路所需的时间落入预设范围时，则所述智能终端向本车的控制系统发送降低车速控制信号降低本车的行驶速度或停车。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于：在S103中，当所述本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，获取移动物体到本车的距离，当所述距离小于预设值时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，控制本车的制动系统使其停车。3.根据权利要求1或2所述的处理方法，其特征在于：在S104中当所述移动物体在本车的右侧时，移动物体穿过马路所需的时间为所述移动物体穿过马路1/2宽度所需的时间。4.根据权利要求1或2或3所述的处理方法，其特征在于：在S103中所述智能终端获取该移动物体的移动速度，之前还包括：获取移动物体的图像，基于该图像的外形尺寸数据，构建移动物体的特征模型，基于移动物体的特征模型和移动物体的速度，构建移动物体的运动模型，其中，所述移动物体的速度包括：获取的移动物体的速度和数据库中预存储的该移动物体速度，并根据获取的速度和存储的速度计算平均值。5.根据权利要求1至4任一所述的处理方法，其特征在于：将移动物体的特征模型与预先存储在智能终端数据库中的预设模型对比并判定，当所述移动物体的特征模型能达到预设的移动速度，则所述智能终端向所述移动物体发出正在跟车的信号，或在本车上显示跟车状态。6.一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理装置，应...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓宇，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，奇智软件北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11