一种智能农药喷洒系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种智能农药喷洒系统，所述智能农药喷洒系统包括移动底盘、检测装置、控制装置和喷洒装置，所述检测装置、控制装置和喷洒装置设置在所述移动底盘上，所述控制装置分别与所述移动底盘、检测装置、喷洒装置连接，所述检测装置包括红外传感器和人体传感器，所述红外传感器和人体传感器与所述控制装置连接；通过设置移动底盘能够方便在喷洒区域进行移动，设置检测装置能够对喷洒区域的植物和人体进行检测，设置控制装置和喷洒装置，能够自动对植物进行农药喷洒，提高农药喷洒效率和精度。

Intelligent pesticide spraying system

The utility model provides an intelligent system of the intelligent spraying pesticide, pesticide spraying system comprises a mobile chassis, detection device, control device and spraying device, the detection device, control device and a spraying device is arranged on the mobile chassis, wherein the control device is respectively connected with the mobile chassis, detection device and spraying device connection, the detection device comprises an infrared sensor and human body sensor, the infrared sensor and human body sensor connected with the control device; by setting the mobile chassis to facilitate movement in the spray area, set the detection device can detect the spray area of plants and human body, setting the control device and the spraying device can automatically carry out pesticide to improve the efficiency of plant spray, pesticide spraying and precision.

【技术实现步骤摘要】
一种智能农药喷洒系统
本技术涉及农药喷洒设备制造
，特别是指一种智能农药喷洒系统。
技术介绍
近年来，我国作为一个农业大国，如何提高农业作业的效率，解放劳动力，是一个亟待解决的问题，尤其是精细农业的提出，智能的农业机械尤其重要。西方发达国家在这方面走在前列，如美国的施肥机器人，德国的大田除草机器人等等，但成本高，动辄十几甚至几十万。在农业生产过程中，农作物容易受到病虫害的侵扰，喷洒农药是一种非常有效的手段，现有的农药喷洒方法是通过人工进行喷洒，但这种方式人力消耗大，喷洒不均匀，且工作人员容易受到农药污染。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种智能农药喷洒系统，方便农药的自动喷洒。为解决上述技术问题，本技术的实施例提供一种智能农药喷洒系统，所述智能农药喷洒系统包括移动底盘、检测装置、控制装置和喷洒装置，所述检测装置、控制装置和喷洒装置设置在所述移动底盘上，所述控制装置分别与所述移动底盘、检测装置、喷洒装置连接，所述检测装置包括红外传感器和人体传感器，所述红外传感器和人体传感器与所述控制装置连接；所述移动底盘，用于驱动农药喷洒系统通过小车循迹按照喷洒区域预设的轨迹进行移动；所述检测装置，用于检测喷洒区域的植物和人体，当检测到植物或人体时，向控制装置发送检测信息；所述控制装置，用于控制检测装置进行检测，接收检测装置发送的检测信息，控制移动底盘移动，控制喷洒装置进行农药喷洒；所述喷洒装置，用于根据控制装置控制进行农药喷洒。优选的，所述红外传感器，用于采用三角测量法采集和检测喷洒区域的植物，确定红外传感器与植物的距离，生成植物检测信息，并将所述植物检测信息发送给控制装置；所述人体检测装置，用于利用热释电模块对检测喷洒区域的人体进行检测，生成人体检测信息，并将所述人体检测信息发送给控制装置。优选的，所述红外传感器对检测喷洒区域的植物进行检测产生检测电压，利用下式将所述检测电压转换为红外传感器与植物的距离；d＝(6762/(val-9))-4其中，d为红外传感器与植物的距离，val为检测电压。优选的，所述移动底盘设置有第一寻线电感和第二寻线电感，所述第一寻线电感和第二寻线电感与控制装置连接。优选的，所述第一寻线电感和第二寻线电感用于感应预先设置在第一寻线电感和第二寻线电感之间的导线产生的磁场变化，将所述磁场变化转化为电压值发送给控制装置。优选的，所述控制装置包括：寻线控制单元，用于获取第一寻线电感产生的电压值和第二寻线电感产生的电压值，计算第一寻线电感产生的电压值和第二寻线电感产生的电压值之差，得到偏离值，根据所述偏离值控制移动底盘调整行进方向。优选的，所述控制装置包括：植物检测控制单元，用于获取红外传感器发送的植物检测信息，将植物检测信息中红外传感器与植物的距离与预先设定的距离阈值进行比较，当红外传感器与植物的距离小于预先设定的第一距离阈值时，控制移动底盘停止移动，控制喷洒装置进行农药喷洒，当红外传感器与植物的距离小于预先设定的第二距离阈值时，控制喷洒装置停止农药喷洒。优选的，所述控制装置包括：人体检测控制单元，用于获取人体检测装置发送的人体检测信息，判断检测喷洒区域是否存在人体，当存在人体时停止移动底盘，当不存在人体时控制喷洒装置进行农药喷洒。优选的，所述喷洒装置包括水泵、水箱、喷头和水管，所述水箱与水泵连接，所述水泵与所述水管连接，所述水管与所述喷头连接，所述水泵和水管与所述控制装置连接。优选的，所述智能农药喷洒系统还包括车速测量装置，所述车速测量装置与所述控制装置连接。本技术的上述技术方案的有益效果如下：上述方案中，通过设置移动底盘能够方便在喷洒区域进行移动，设置检测装置能够对喷洒区域的植物和人体进行检测，设置控制装置和喷洒装置，能够自动对植物进行农药喷洒，提高农药喷洒效率和精度。附图说明图1为本技术实施例的智能农药喷洒系统结构示意图；图2为本技术实施例的智能农药喷洒系统PID条件仿真结果示意图。[主要元件符号说明]1、移动底盘；2、控制装置；3、喷洒装置；4、人体传感器；5、红外传感器。具体实施方式为使本技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。如图1所示，本技术实施例的一种智能农药喷洒系统，所述智能农药喷洒系统包括移动底盘1、检测装置、控制装置2和喷洒装置3，所述检测装置、控制装置2和喷洒装置3设置在所述移动底盘1上，所述控制装置2分别与所述移动底盘1、检测装置、喷洒装置4连接，所述检测装置包括红外传感器4和人体传感器5，所述红外传感器4和人体传感器5与所述控制装置2连接；所述移动底盘1，用于驱动农药喷洒系统通过小车循迹按照喷洒区域预设的轨迹进行移动；所述检测装置，用于检测喷洒区域的植物和人体，当检测到植物或人体时，向控制装置发送检测信息；所述控制装置3，用于控制检测装置进行检测，接收检测装置发送的检测信息，控制移动底盘移动，控制喷洒装置进行农药喷洒；所述喷洒装置4，用于根据控制装置控制进行农药喷洒。本技术实施例的智能农药喷洒系统，通过设置移动底盘能够方便在喷洒区域进行移动，设置检测装置能够对喷洒区域的植物和人体进行检测，设置控制装置和喷洒装置，能够自动对植物进行农药喷洒，提高农药喷洒效率和精度。本技术实施例的智能农药喷洒系统，移动底盘可以以飞思卡尔智能车做底盘，通过小车循迹系统，实现小车在农田中按照预设的轨迹运动。其中，所述移动底盘设置有第一寻线电感和第二寻线电感，所述第一寻线电感和第二寻线电感与控制装置连接。优选的，所述第一寻线电感和第二寻线电感用于感应预先设置在第一寻线电感和第二寻线电感之间的导线产生的磁场变化，将所述磁场变化转化为电压值发送给控制装置。具体的，为保证智能车底盘直线行驶稳定，转向轻便灵活并尽可能的减少轮胎磨损，需要对小车的四轮定位参数进行调整。四轮定位内容主要有：主销后倾角，主销内倾角，前轮外倾角，前轮前束，外侧车轮二十度时，内外转向轮转角差，后轮外倾角，后轮前束。其中，前轮定位的参数对小车性能有着至关重要的影响，这四个参数反映了前轮、主销和前轴三者之间在车架上的位置关系。通过实际调整这些参数并观察智能车跑动时效果，最终我们将前轮外倾角和前轮前束分别设为0度、0mm，主销稍微内倾和后倾。智能车底盘的舵机按照说明书是建议安放位置是在车子的靠中部的地方，我们调整了舵机的位置，并选择长度合适的舵机片，这样可以达到快速转向但又不会出现转向力不足的情况。经长时间验证，此方法可以确保舵机的可靠使用。在电机和电池相同的情况下，车体重量对于车的加减速性能有着至关重要的影响，因此在车身支架及设备布置时应该尽量减少不必要的配置，使车总重尽量减少。车体重心高低主要影响车身运动中的稳定性，对于过弯的平滑性也有一定影响。在减重以及重心调整我们采用以下几点：我们将车子的前后结合悬挂拆掉，仅保留前后车体连接的塑料片，这样已经足够车体转向时候的平衡。将车上各种设备尽量布置在车体转动中心上，有利于车体在过弯时的响应，不容易使车子在拐弯时侧翻。本技术实施例的智能农药喷洒系统，所述红外传感器，用于采用三角测量法采集和检测喷洒区域的植物，确定红外传感器与植物的距离，生成植物检测信息，并将所述植物检测信息发本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能农药喷洒系统，其特征在于，所述智能农药喷洒系统包括移动底盘、检测装置、控制装置和喷洒装置，所述检测装置、控制装置和喷洒装置设置在所述移动底盘上，所述控制装置分别与所述移动底盘、检测装置、喷洒装置连接；所述检测装置包括红外传感器和人体传感器，所述红外传感器和人体传感器与所述控制装置连接；所述移动底盘，用于驱动农药喷洒系统通过小车循迹按照喷洒区域预设的轨迹进行移动；所述检测装置，用于检测喷洒区域的植物和人体，当检测到植物或人体时，向控制装置发送检测信息；所述控制装置，用于控制检测装置进行检测，接收检测装置发送的检测信息，控制移动底盘移动，控制喷洒装置进行农药喷洒；所述喷洒装置，用于根据控制装置控制进行农药喷洒。

【技术特征摘要】
1.一种智能农药喷洒系统，其特征在于，所述智能农药喷洒系统包括移动底盘、检测装置、控制装置和喷洒装置，所述检测装置、控制装置和喷洒装置设置在所述移动底盘上，所述控制装置分别与所述移动底盘、检测装置、喷洒装置连接；所述检测装置包括红外传感器和人体传感器，所述红外传感器和人体传感器与所述控制装置连接；所述移动底盘，用于驱动农药喷洒系统通过小车循迹按照喷洒区域预设的轨迹进行移动；所述检测装置，用于检测喷洒区域的植物和人体，当检测到植物或人体时，向控制装置发送检测信息；所述控制装置，用于控制检测装置进行检测，接收检测装置发送的检测信息，控制移动底盘移动，控制喷洒装置进行农药喷洒；所述喷洒装置，用于根据控制装置控制进行农药喷洒。2.根据权利要求1所述的智能农药喷洒系统，其特征在于，所述红外传感器，用于采用三角测量法采集和检测喷洒区域的植物，确定红外传感器与植物的距离，生成植物检测信息，并将所述植物检测信息发送给控制装置；所述人体检测装置，用于利用热释电模块对检测喷洒区域的人体进行检测，生成人体检测信息，并将所述人体检测信息发送给控制装置。3.根据权利要求2所述的智能农药喷洒系统，其特征在于，所述红外传感器对检测喷洒区域的植物进行检测产生检测电压，利用下式将所述检测电压转换为红外传感器与植物的距离；d＝(6762/(val-9))-4其中，d为红外传感器与植物的距离，val为检测电压。4.根据权利要求1所述的智能农药喷洒系统，其特征在于，所述移动底盘设置有第一寻线电感和第二寻线电感，所述第一寻线电感和第二寻线电感与控制装置连接。5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昊凡，
申请(专利权)人：王昊凡，
类型：新型
国别省市：北京,11