一种抓取材料的机器人夹具制造技术

本实用新型专利技术提供了一种抓取材料的机器人夹具，其包括叉料模块和机器人控制模块，所述叉料模块包括气缸安装构件、第一气缸、第二气缸、第一叉针组和第二叉针组；所述气缸安装构件包括叉针安装面，所述叉针安装面的两侧分别为第一气缸安装面和第二气缸安装面，所述第一气缸设在第一气缸安装面，所述第二气缸设在第二气缸安装面，所述第一叉针组与第一气缸连接后从叉针安装面伸出，所述第二叉针组与第二气缸连接后从叉针安装面伸出；所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针成45~160度。采用本实用新型专利技术的技术方案，实现了自动抓取与放下材料，提高了效率，降低了成本。

Robot gripper for gripping material

The utility model provides a robot grasping material fixture, which comprises a control module module and fork robot, the fork module comprises a cylinder mounting member, a first cylinder, second cylinder, first fork needle group and the acupuncture group second fork; the cylinder mounting member includes a mounting surface of the needle fork, fork needle the mounting surface of the both sides are respectively the first cylinder and second cylinder mounting surface of the mounting surface, the first cylinder in the first cylinder mounting surface of the second cylinder in the second cylinder mounting surface, the first fork needle group and the first cylinder connection from the fork needle mounting surface is stretched out, the second fork needle group and the second cylinder. From the forked needle mounting surface extending; the first fork fork needle acupuncture group and second group of fork fork needle needle into 45~160. By adopting the technical proposal of the utility model, the material of automatic gripping and dropping is realized, the efficiency is improved, and the cost is lowered.

【技术实现步骤摘要】
一种抓取材料的机器人夹具
本技术涉及一种机器人夹具，尤其涉及一种抓取材料的机器人夹具。
技术介绍
目前，对于LFT-D（Long-FiberReinforceThermoplastic，长纤维增强热缩性塑料）混合料压铸是将高温LFT-D混合料放入到压铸模具内，压铸出需要的产品，现有上料方式是人工佩戴防高温手套，一块一块的将料搬运到模具内。LFT-D混合料挤出来为胶状，每块重量可达5~10KG，温度在200~300摄氏度之间，一次压铸需要将4块或更多块料放入模具内；人工搬运存在烫伤的危险。而且人工放入模具内的位置不稳定，可能导致压铸产品不合格。另外，人工一块一块的搬运，劳动强度大，且速度慢，上料过程耗时久LFT-D混合料温度降低会导致压铸不良。
技术实现思路
针对以上技术问题，本技术提供了一种抓取材料的机器人夹具，实现自动抓取，降低了劳动强度和成本，主要针对胶状、絮状材料的抓取。对此，本技术的技术方案为：一种抓取材料的机器人夹具，其包括叉料模块和机器人控制模块，所述叉料模块包括气缸安装构件、第一气缸、第二气缸、第一叉针组和第二叉针组；所述气缸安装构件包括叉针安装面，所述叉针安装面的两侧分别设有第一气缸安装面和第二气缸安装面，所述第一气缸设在第一气缸安装面，所述第二气缸设在第二气缸安装面，所述第一叉针组与第一气缸连接后从叉针安装面伸出，所述第二叉针组与第二气缸连接后从叉针安装面伸出；所述第一叉针组和第二叉针组均包括一个或一个以上的叉针，所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针相互错开，所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针成45~160度。进一步的，所述第一气缸、第二气缸分别与机器人的控制模块连接。此技术方案，采用交叉式叉针的机构抓取胶状或絮状的材料，而且气缸的安装方式简单，简单节省成本，夹具与机器人配合，实现自动化生产。作为本技术的进一步改进，所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针成90~140度。作为本技术的进一步改进，所述叉针安装面设在气缸安装构件的底面。叉针朝下实现插取物料。作为本技术的进一步改进，所述气缸安装构件为梯形柱体。作为本技术的进一步改进，所述第一气缸和第二气缸均设有叉针与气缸的活塞杆连接的叉针连接板，所述叉针的一端与叉针连接板连接，所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针分别从第一气缸安装面和第二气缸安装面伸入，然后叉针的另一端从叉针安装面伸出。作为本技术的进一步改进，其包括连接支架和设在所述连接支架上的机器人法兰连接板，所述连接支架包括支架横梁，所述叉料模块设在支架横梁上；所述机器人法兰连接板与机器人连接。作为本技术的进一步改进，所述气缸安装构件设有支架横梁安装槽，所述支架横梁与所述支架横梁安装槽相互配合。采用此技术方案，叉料模块在支架横梁上可以调节距离，支架横梁上有多个叉料模块的，可以相互调节距离。优选的，每两个或多个叉料模块为一组，可以根据材料大小调整，方便适应不同长度的物料。优选的，所述连接支架、支架横梁为铝合金型材。采用整体型材联接，方便调节以适应胶料的大小与间距。作为本技术的进一步改进，所述叉料模块的数量为两个以上。作为本技术的进一步改进，所述支架横梁为两个，每个支架横梁上均设有叉料模块。与现有技术相比，本技术的有益效果为：第一，采用本技术的技术方案，夹具由叉料模块组成，交叉式叉针的机构抓取胶状或絮状的材料，夹具整体安装于机器人手臂上，可实现对LFT-D混合料或其他类似胶状、絮状材料的抓取与放料，实现机器人自动化生产，利用气缸控制交错的叉针，夹具配合机器人的方式，实现胶料的取放，避免了人工操作的危险、劳累、不稳定、速度慢的问题。第二，本技术的技术方案的叉针的安装方式，节省成本，方便调节叉针的行程，而且可使用标准模具顶针叉料模块与铝型材或其他型材的连接方式，方便调节间距，方便适应不同长度的胶状料或絮状料；采用整体型材联接，方便调节以适应胶料的大小与间距，设备简单，降低了成本。附图说明图1是本技术一种实施例的叉料模块的结构示意图。图2是本技术一种实施例的叉料模块的另一角度的结构示意图。图3是本技术一种实施例的整体结构示意图。图4是本技术一种实施例的侧视图。具体实施方式下面结合附图，对本技术的较优的实施例作进一步的详细说明。如图1~图2所示，一种抓取材料的机器人夹具，其包括叉料模块1和机器人控制模块，所述叉料模块1包括气缸安装构件2、第一气缸3、第二气缸4、第一叉针组5和第二叉针组6；所述气缸安装构件2包括叉针安装面21，所述叉针安装面21的两侧分别设有第一气缸安装面22和第二气缸安装面23，所述第一气缸3设在第一气缸安装面22，所述第二气缸4设在第二气缸安装面23，所述第一叉针组5与第一气缸3连接后从叉针安装面21伸出，所述第二叉针组6与第二气缸4连接后从叉针安装面21伸出；所述第一叉针组5和第二叉针组6均包括一个或一个以上的叉针7，所述第一叉针组5的叉针7和第二叉针组6的叉针7相互错开，所述第一叉针组5的叉针7和第二叉针组6的叉针7成90~140度。所述第一气缸3、第二气缸4分别与机器人控制模块连接。所述叉针安装面21设在气缸安装构件2的底面。所述气缸安装构件2为梯形柱体。所述第一气缸3和第二气缸4均设有所述叉针7与气缸的活塞杆连接的叉针连接板8，所述叉针7的一端与叉针连接板8连接，所述第一叉针组5和第二叉针组6的叉针7分别从第一气缸安装面22和第二气缸安装面23伸入，然后叉针7的另一端从叉针安装面21伸出。如图1~图4所示，所述抓取材料的机器人夹具包括连接支架11和设在所述连接支架11上的机器人法兰连接板12，所述连接支架11包括支架横梁111，所述叉料模块1设在支架横梁111上；所述机器人法兰连接板12与机器人连接。所述气缸安装构件2设有支架横梁安装槽24，所述支架横梁111与所述支架横梁安装槽24相互配合。所述支架横梁111为两个，每个支架横梁111上均设有四个叉料模块1。如图1~图4所示，具体工作方式如下：叉料前，第一气缸3和第二气缸4处于伸出状态，叉针7收起，不伸出叉针安装面21，机器人移动夹具，使气缸安装构件底面的叉针安装面21与胶料刚好接触，并使叉料模块1与胶料中心对齐，机器人给出信号，第一气缸3和第二气缸4收缩，叉针7伸出将胶料叉住，机器人移动夹具到压铸模具上方，使胶料位于要放的位置，机器人给信号气缸使第一气缸3和第二气缸4伸出，叉针7收缩使胶料掉下到压铸模具内，从而达到上料的目的。以上所述之具体实施方式为本技术的较佳实施方式，并非以此限定本技术的具体实施范围，本技术的范围包括并不限于本具体实施方式，凡依照本技术之形状、结构所作的等效变化均在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抓取材料的机器人夹具，其特征在于：其包括叉料模块和机器人控制模块，所述叉料模块包括气缸安装构件、第一气缸、第二气缸、第一叉针组和第二叉针组；所述气缸安装构件包括叉针安装面，所述叉针安装面的两侧分别设有第一气缸安装面和第二气缸安装面，所述第一气缸设在第一气缸安装面，所述第二气缸设在第二气缸安装面，所述第一叉针组与第一气缸连接后从叉针安装面伸出，所述第二叉针组与第二气缸连接后从叉针安装面伸出；所述第一叉针组和第二叉针组均包括一个或一个以上的叉针，所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针相互错开，所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针成45~160度。

【技术特征摘要】
1.一种抓取材料的机器人夹具，其特征在于：其包括叉料模块和机器人控制模块，所述叉料模块包括气缸安装构件、第一气缸、第二气缸、第一叉针组和第二叉针组；所述气缸安装构件包括叉针安装面，所述叉针安装面的两侧分别设有第一气缸安装面和第二气缸安装面，所述第一气缸设在第一气缸安装面，所述第二气缸设在第二气缸安装面，所述第一叉针组与第一气缸连接后从叉针安装面伸出，所述第二叉针组与第二气缸连接后从叉针安装面伸出；所述第一叉针组和第二叉针组均包括一个或一个以上的叉针，所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针相互错开，所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针成45~160度。2.根据权利要求1所述的抓取材料的机器人夹具，其特征在于：所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针成90~140度。3.根据权利要求2所述的抓取材料的机器人夹具，其特征在于：所述叉针安装面设在气缸安装构件的底面。4.根据权利要求3所述的抓取材料的机器人夹具，其特征在于：所述气缸安装构件为梯形柱体。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洋洋，
申请(专利权)人：深圳市润泽机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44