弹簧管导向结构、手指装置及机械手制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种弹簧管导向结构，其包括驱动装置、指节、第一弹簧管及第一传动拉绳。所述指节内设有第一滑轮，所述指节的外壳设有第一出线孔，所述第一出线孔的延伸方向与所述外壳的表面倾斜。所述第一弹簧管的一端伸入所述第一出线孔内，另一端伸入所述驱动装置内。所述第一传动拉绳的一端绕过所述第一滑轮，另一端伸入所述第一弹簧管内与所述驱动装置连接。所述驱动装置驱动所述第一传动拉绳移动以牵引所述指节运动。本实用新型专利技术还提供了一种手指装置及机械手。本实用新型专利技术提供的弹簧管导向结构、手指装置及机械手，当手指屈伸回复时，手指可以顺利地回复到原位，同时，防止弹簧管滑移走位。

Spring tube guide structure, finger device and manipulator

The utility model provides a spring tube guide structure, which comprises a drive device, knuckles, the first spring tube and a first transmission rope. The knuckle is provided with a first pulley, wherein the knuckle housing is provided with a first outlet hole, an inclined surface extending direction of the first outlet hole and the housing. One end of the first spring pipe extends into the first outlet hole, and the other end extends into the driving device. One end of the first transmission pull rope bypasses the first pulley, and the other end extends into the first spring tube and is connected with the driving device. The driving device drives the first drive rope to move the knuckles traction movement. The utility model also provides a finger device and a manipulator. The utility model provides a spring tube guide structure, finger device and manipulator, when the finger flexion reply, fingers can be smoothly back at the same time, to prevent the spring tube slip displacement.

【技术实现步骤摘要】
弹簧管导向结构、手指装置及机械手
本技术涉及自动化领域，尤其涉及一种弹簧管导向结构、手指装置及机械手。
技术介绍
现有技术中，机械手大多采用传动拉绳拉动的方式驱动指节联动。传动拉绳套设有弹簧管以引导所述传动拉绳移动。传动拉绳在驱动装置的驱动下移动以实现指节的联动，从而实现指节的屈伸或回复动作。由于引导传动拉绳的弹簧管具有弹性，手指屈伸回复时可能由于弹簧管的弹性阻碍而使得手指无法顺利回到原位。而且传动拉绳在拉动或松动的过程中，弹簧管容易产生不确定的滑移走位，从而影响指节的活动效果，例如，无法实现精准的抓取等动作。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种弹簧管导向结构，当手指屈伸回复时，手指可以顺利地回复到原位，同时，防止弹簧管滑移走位。本技术具体实施方式提供了一种弹簧管导向结构。所述弹簧管导向结构包括：驱动装置；指节，所述指节内设有第一滑轮，所述指节的外壳设有第一出线孔，所述第一出线孔的延伸方向与所述外壳的表面倾斜；第一弹簧管，所述第一弹簧管的一端伸入所述第一出线孔内，另一端伸入所述驱动装置内；及第一传动拉绳，所述第一传动拉绳的一端绕过所述第一滑轮，另一端伸入所述第一弹簧管内与所述驱动装置连接；其中，所述驱动装置驱动所述第一传动拉绳移动以牵引所述指节运动。进一步的，所述第一出线孔的中心线与所述第一滑轮相切。进一步的，所述弹簧管导向结构还包括导向板，所述导向板固定于所述驱动装置，所述导向板设置于所述驱动装置外侧对应于所述第一弹簧管由所述指节伸出、未进入所述驱动装置的部分，导向板的外表面相对于所述驱动装置的对应部分倾斜设置。进一步的，所述导向板包括第一斜面，所述第一弹簧管抵持于所述第一斜面。进一步的，所述导向板包括第一斜面及与所述第一斜面相交的第二斜面，所述第一弹簧管抵持于所述第一斜面或者第二斜面。本技术的弹簧管导向结构在指节设置倾斜的第一出线口，并通过第一弹簧管套设所述第一传动拉绳的方式，使所述第一传动拉绳经所述第一出现口进入指节；在第一传动拉绳被拉动的过程中，可以有效的降低所述第一弹簧管在所述第一出线口位置的弯折，从而降低所述指节在回复到原始位置时所述第一弹簧管对指节的反作用力，有利于所述指节回位；同时还可以降低所述第一弹簧管的偏移。本技术同时还提供了一种手指装置。所述手指装置包括：驱动装置；手指，所述手指包括近指节、至少一个中间指节及末指节，每一个指节内设有第一滑轮，所述中间指节通过第二滑轮依次连接于所述近指节与所述末指节之间，所述近指节的外壳设有第一出线孔，所述第一出线孔的延伸方向与所述外壳的表面倾斜；第一弹簧管，所述第一弹簧管的一端伸入所述第一出线孔内，另一端伸入所述驱动装置内；及第一传动拉绳，所述第一传动拉绳的一端固定于所述末指节，所述第一传动拉绳的另一端依次绕过所述指节内的第一滑轮及所述第二滑轮，并伸入所述第一弹簧管内与所述驱动装置连接；其中，所述驱动装置驱动所述第一传动拉绳移动以牵引所述近指节与所述中间指节及所述末指节实现联动。进一步的，所述第一出线孔的中心线与所述第一滑轮相切。进一步的，所述手指装置还包括导向板，所述导向板固定于所述驱动装置，所述导向板设置于所述驱动装置外侧对应于所述第一弹簧管由所述指节伸出、未进入所述驱动装置的部分，导向板的外表面相对于所述驱动装置的对应部分倾斜设置。进一步的，所述导向板包括第一斜面，所述第一弹簧管抵持于所述第一斜面。进一步的，所述导向板包括第一斜面及与所述第一斜面相交的第二斜面，所述第一弹簧管抵持于所述第一斜面或者第二斜面。进一步的，所述手指装置还包括固定指节、第二弹簧管及第二传动拉绳，所述固定指节连接于所述近指节与所述驱动装置之间，所述固定指节通过一个所述第二滑轮与所述近指节连接，所述固定指节设有第二出线孔，所述第二出线孔相对于所述固定指节的表面呈倾斜设置，所述第二弹簧管的一端伸入所述第二出线孔，所述第二弹簧管的另一端与所述驱动装置连接，所述第二传动拉绳的一端固定于所述近指节，另一端依次绕过所述固定指节与所述近指节之间的第二滑轮及所述固定指节内的第一滑轮并伸入所述第二弹簧管内与所述驱动装置连接。本技术还提供了一种机械手，所述机械手包括至少一个上述的手指装置。本技术公开的手指装置在指节上设置倾斜的第一出线孔，通过在第一出线孔内固定第一弹簧管以及依次绕过多个指节并穿入第一弹簧管内的第一传动拉绳从而使所述第一弹簧管在所述第一出线孔位置具有较小的弯折，减少第一传动绳摩擦，有利于所述指节回位；以及减少所述第一弹簧管的偏移。附图说明下面结合附图，通过对本技术的具体实施方式详细描述，将使本技术的技术方案及其它有益效果显而易见。附图中，图1为本技术实施方式弹簧管导向结构示意图；图2为本技术实施方式弹簧管导向结构内部结构示意图；图3为图1的圆III部分的局部放大示意图；图4为图2中导向板的示意图；图5为本技术提供的手指装置的示意图；图6为本技术提供的手指装置的内部示意图；图7为本技术实施方式中机械手的示意图。具体实施方式为更进一步阐述本技术所采取的技术手段及其效果，以下结合本技术的优选实施例及其附图进行详细描述。请参照图1、图2及图3，本技术具体实施例提供的一种弹簧管导向结构包括驱动装置100、指节300、第一弹簧管500及第一传动拉绳700。所述指节300内设有第一滑轮31，所述指节300的外壳33设有第一出线孔35，所述第一出线孔35的延伸方向与所述外壳33的表面倾斜。安装时，所述第一弹簧管500的一端伸入所述第一出线孔35内，另一端伸入所述驱动装置100内，所述第一传动拉绳700的一端绕过所述第一滑轮31，另一端伸入所述第一弹簧管500内与所述驱动装置100连接。所述驱动装置100驱动所述第一传动拉绳700移动以牵引所述指节300运动。本实施方式中，所述第一弹簧管500为所述第一传动拉绳700提供一个相对具有导向的管道，以引导第一传动拉绳700的运动，并且起到取代滑轮系统传递动力的目的，以起到灵活传动的作用。当指节300实现抓取时，驱动装置100拉动第一传动拉绳700，此时，第一弹簧管500与第一传动拉绳700之间相互摩擦，所述第一弹簧管500处于收缩状态。由于第一出线孔35与指节300的外壳33表面呈倾斜设置，因此，所述倾斜的第一出线孔35为所述第一弹簧管500提供了一个预设的、合理的端部固定角度，使得第一弹簧管500在空间中具一个合理的弯曲姿态，以减少多个指节300构成的手指在伸直过程中第一弹簧管500引起的额外的抵抗手指伸直的弹力。当指节300间的相对位置回复时，即多个指节300构成的手指的形态回复时，所述驱动装置100驱动所述第一传动拉绳700松动，手指在相邻指节300间的扭簧或者拉簧驱动下回复至初始位置。由此可见，本技术提供的弹簧管导向结构，通过将第一弹簧管500的第一出线孔35设置成倾斜状，可以有效防止所述第一弹簧管500在弹性系数较大的情况下反作用于指节300，从而使所述指节300可以顺利回复到原位，即相邻指节300的相对位置均回复到预定的位置，可以理解为多指节300可转动连接构成的手指回复到初始的姿态。同时，还可以有效避免第一弹簧管500不确定滑移走位的现象发生。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种弹簧管导向结构，其特征在于，包括：驱动装置；指节，所述指节内设有第一滑轮，所述指节的外壳设有第一出线孔，所述第一出线孔的延伸方向与所述外壳的表面倾斜；第一弹簧管，所述第一弹簧管的一端伸入所述第一出线孔内，另一端伸入所述驱动装置内；及第一传动拉绳，所述第一传动拉绳的一端绕过所述第一滑轮，另一端伸入所述第一弹簧管内与所述驱动装置连接；其中，所述驱动装置驱动所述第一传动拉绳移动以牵引所述指节运动。

【技术特征摘要】
1.一种弹簧管导向结构，其特征在于，包括：驱动装置；指节，所述指节内设有第一滑轮，所述指节的外壳设有第一出线孔，所述第一出线孔的延伸方向与所述外壳的表面倾斜；第一弹簧管，所述第一弹簧管的一端伸入所述第一出线孔内，另一端伸入所述驱动装置内；及第一传动拉绳，所述第一传动拉绳的一端绕过所述第一滑轮，另一端伸入所述第一弹簧管内与所述驱动装置连接；其中，所述驱动装置驱动所述第一传动拉绳移动以牵引所述指节运动。2.根据权利要求1所述的弹簧管导向结构，其特征在于，所述第一出线孔的中心线与所述第一滑轮相切。3.根据权利要求1所述的弹簧管导向结构，其特征在于，还包括导向板，所述导向板固定于所述驱动装置，所述导向板设置于所述驱动装置外侧对应于所述第一弹簧管由所述指节伸出、未进入所述驱动装置的部分，导向板的外表面相对于所述驱动装置的对应部分倾斜设置。4.根据权利要求3所述的弹簧管导向结构，其特征在于，所述导向板包括第一斜面，所述第一弹簧管抵持于所述第一斜面。5.根据权利要求3所述的弹簧管导向结构，其特征在于，所述导向板包括第一斜面及与所述第一斜面相交的第二斜面，所述第一弹簧管抵持于所述第一斜面或者第二斜面。6.一种手指装置，其特征在于，包括：驱动装置；手指，所述手指包括近指节、至少一个中间指节及末指节，每一个指节内设有第一滑轮，所述中间指节通过第二滑轮依次连接于所述近指节与所述末指节之间，所述近指节的外壳设有第一出线孔，所述第一出线孔的延伸方向与所述外壳的表面倾斜；第一弹簧管，所述第一弹簧管的一端伸入所述第一出线孔内，另一端伸入所述驱动装置内；及第一传动拉绳，所述第一传动拉绳的...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪志康，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44