一种折弯机器人制造技术

一种折弯机器人，包括：相互垂直的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，X轴导轨与机身固定连接；X轴导轨与Z轴导轨通过第一滑块垂直连接，第一滑块上分别设有与X轴导轨和Z轴导轨相对滑动连接的X向滑块导轨和Z向滑块导轨；Z轴导轨下端固定设有第二滑块，第二滑块上固定设有与Y轴导轨滑动连接Y轴滑块导轨；Y轴导轨的前端转动连接A轴，A轴上转动连接有与A轴垂直的B轴，B轴上转动连接有与B轴垂直的C轴，C轴前端设有末端执行机构。在连续的板料折弯加工中，折弯机器人动作准确、灵活、工作效率高。

Bending robot

A bending robot, including vertical guide rail of the X axis, Y axis and Z axis guide rail, the guide rail of the X axis and the body is fixedly connected; the guide rail of the X axis and Z axis guide rail are connected by a first vertical slider, the first slide block are respectively arranged on the relative sliding connected with the guide rail of the X axis and Z axis guide rail to rail and X Z slide to slide guide; Z axis guide rail is fixed on the lower end of a second block, second block is fixedly arranged on the Y axis and Y axis guide rail sliding connection; the front guide rail of the Y axis is rotatably connected with the A axis, A axis and A axis rotation connection with the B axis perpendicular to the B axis is rotatably connected with the vertical B axis C axis, C axis actuating mechanism is arranged at the front end of the end. In the continuous sheet bending process, the bending robot is accurate, flexible and efficient.

【技术实现步骤摘要】
一种折弯机器人
本专利技术涉及机械加工
，特别涉及一种折弯机器人。
技术介绍
现有技术中的数控折弯机器人由于抓取机构自由度的限制，抓运大尺寸板料时活动空间受限，抓运小件板料是活动不灵活，加工效率低。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的问题，提供一种动作灵活、工作效率高的折弯机器人。本专利技术的目的是这样实现的，一种折弯机器人，包括：相互垂直的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，所述X轴导轨与机身固定连接；所述X轴导轨与Z轴导轨通过第一滑块垂直连接，所述第一滑块上分别设有与X轴导轨和Z轴导轨相对滑动连接的X向滑块导轨和Z向滑块导轨；所述Z轴导轨下端固定设有第二滑块，所述第二滑块上固定设有与Y轴导轨滑动连接Y轴滑块导轨；所述Y轴导轨的前端转动连接A轴，所述A轴上转动连接有与A轴垂直的B轴，所述B轴上转动连接有与B轴垂直的C轴，所述C轴前端设有末端执行机构；所述第一滑块上设有分别驱动自身沿X轴和Z轴平移的X轴驱动机构和Z轴驱动机构，所述第二滑块上设有驱动自身在Y轴平移的Y轴驱动机构，所述A轴、B轴和C轴上分别设有转动驱动装置。折弯机器人与数控折弯机配合使用，未端执行机构用于抓取板料，六轴带动末端执行机构动作，用于折弯过程中板料位置和角度的校正、搬运和调整。末端执行机构通过驱动机构驱动可沿X轴、Z轴和Y平移，特别是本专利技术中还设置了A轴、B轴和C轴三个方向的旋转轴，通过各自的转动驱动机构驱动可以方便的使末端执行机构沿Y轴导轨前端各方向、各角度精确定位和抓取板料，适于板料各种角度的折弯和变换要求，并可实现同一板料连续多方位的折弯工序，大大提高数控折弯机的加工效率和灵活性。为便于实现末端执行机构沿Y轴往复平移，所述Y轴驱动机构包括固定在所述第二滑块上的第一电机，所述第一电机的输出轴上设有第一带轮；在所述第一带轮下方的两侧，所述第二滑块上对称设有第一换向轮和第二换向轮，所述第一带轮上配合绕设有第一齿形带，所述第一齿形带分别对称绕过所述第一和第二换向轮，并且两端分别与所述Y轴导轨的两端固定连接。为便于实现未端执行机构的快速平移，以提高折弯机的工作效率，所述Y轴导轨包括外导轨和与所述外导轨伸缩配合的内导轨；所述内导轨的前端连接所述末端执行机构；所述外导轨的两端设有第三换向轮和第四换向轮，所述第三和第四换向轮的外周对称绕设有平带，所述平带的两端分别与所述第二滑块的两侧固定，所述平带上固定设有连接块，所述连接块与所述内导轨固定连接。本专利技术的结构，外导轨在第一电机的驱动下，通过第一换向轮、第二换向轮和第一齿形带的带动以一定速度前移，同时，第三换向轮和第四换向轮与外导轨同步前移，因平带两端部与第二滑块固定而无法移动，因此连接块随平带也同速向前平移，而连接块同时会拉动内导轨相对外导轨同速前移，从而使内导轨相对第二滑块和Z轴导轨以双倍的速度平移，实现内导轨倍速平移的效果，而内导轨的前端是与末端执行机构直接连接的平移部件，在一个工件连续折弯工作中，需频繁的前后平移，采用此倍速的平移机构可以明显提高折弯机的工作效率。为便于实现折弯机器人X轴方向和Z轴方向的平移，所述X轴驱动机构包括固定在所述第一滑块上的第二电机，所述第二电机输出轴上设有第二带轮；所述第二带轮下方的两侧，所述第一滑块上固定有第五和第六换向轮，所述第二带轮上配合绕设第二齿形带，所述第二齿形带的两端分别对称绕过所述第五和第六换向轮，并且两端分别与所述X轴导轨的两侧固定；所述Y轴驱动机构包括第三电机和第三带轮，所述第一滑块上下方分别设有第七和第八换向轮，所述第三带轮上绕设有第三齿形带，所述第三齿形带两端分对称绕过所述第七和第八换向轮，并且两端分别与所述Z轴导轨的上端和下端固定。为便于使折弯机器人各轴运动机构与数控折弯机各部协调动作，所述X轴驱动机构、Y轴驱动机构、Z轴驱动机构及所述A轴、B轴和C轴的转动驱动装置通过机器人控制系统控制各自的动作，所述机器人控制系统与数控折弯机控制系统信号连接。附图说明图1为本专利技术的六轴折弯机器人的原理图。图2为本专利技术的六轴折弯机器人的结构图。图3为图2的在Ⅰ处的局部放大图。图4为Z轴驱动机构的示意图。图5为X轴驱动机构的示意图。具体实施方式如图1至图5所示，本专利技术的折弯机器人，包括相互垂直的X轴导轨1、Y轴导轨3和Z轴导轨2，X轴导轨1与机身固定连接，X轴导轨1与Z轴导轨2通过第一滑块4垂直连接，第一滑块4上分别设有与X轴导轨1和Z轴导轨2相对滑动连接的X向滑块导轨6和Z向滑块导轨7，Z轴导轨2下端固定设有第二滑块5，第二滑块5上固定设有与Y轴导轨3滑动连接的Y轴滑块导轨8，Y轴导轨3的前端转动连接A轴12，A轴12上转动连接有与A轴12垂直的B轴13，B轴13上转动连接有与B轴13垂直的C轴14，C轴14前端设有末端执行机构15，第一滑块4上设有X轴驱动机构和Z轴驱动机构，第二滑块5上设有Y轴驱动机构，A轴12、B轴13和C轴14上分别设有转动驱动装置。为便于实现末端执行机构15沿Y轴往复平移，Y轴驱动机构包括固定在第二滑块5上的第一电机9，第一电机9的输出轴上设有第一带轮16，第一带轮16下方两侧的第二滑块5上对称设有第一换向轮17和第二换向轮18，第一带轮16上配合绕设有第一齿形带19，第一齿形带19分别对称绕过第一换向轮17和第二换向轮18并且两端分别与Y轴导轨3的两端固定连接。为便于实现未端执行机构15的快速平移，以提高折弯机的工作效率，Y轴导轨3包括外导轨3a和与外导轨3a伸缩配合的内导轨3b，内导轨3b的前端经A轴12、B轴13和C轴14连接末端执行机构15；外导轨3a两端设有第三换向轮20和第四换向轮21，第三换向轮20和第四换向轮21外周对称绕设有平带22，平带22两端分别与第二滑块5的两侧固定，第三换向轮20和第四换向轮21之间的平带22上固定设有连接块3c，连接块3c与内导轨3b固定连接。外导轨3a在第一电机9的驱动下，通过第一换向轮17、第二换向轮18和第一齿形带19的带动以一定速度前移，同时，第三换向轮20和第四换向轮21与外导轨3a同步前移，因平带22两端部与第二滑块5固定而无法移动，因此连接块3c随平带22也同速向前平移，而连接块3c同时会拉动内导轨3b相对外导轨3a同速前移，从而使内导轨3b相对第二滑块5和Z导轨以双倍的速度平移，实现内导轨3b倍速平移的效果，而内导轨3b的前端是与末端执行机构15直接连接的平移部件，在一个工件的连续折弯工作中，需频繁的前后平移，采用此倍速的平移机构可以明显提高折弯机的工作效率。为便于实现机器人X轴方向和Z轴方向的平移，X轴驱动机构包括固定在第一滑块4上的第二电机10，第二电机10输出轴上设有第二带轮23，第二带轮23下方两侧的第一滑块4上固定有第五换向轮24和第六换向轮25，第二带轮23上配合绕设第二齿形带26，第二齿形带26两端分别对称绕过第五换向轮24和第六换向轮25并且两端分别与X轴导轨1的两侧固定；Y轴驱动机构包括第三电机和第三带轮，第三带轮一侧的第一滑块4上下方分别设有第七换向轮和第八换向轮，第三电机带轮上绕设有第三齿形带，第三齿形带两端分对称绕过第七换向轮和第八换向轮，并且两端分别与Z轴导轨2的上端和下端固定。为了折弯机器人与数控折弯机配合使用，未端执行机构15用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种折弯机器人，其特征在于，包括：相互垂直的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，所述X轴导轨与机身固定连接；所述X轴导轨与Z轴导轨通过第一滑块垂直连接，所述第一滑块上分别设有与X轴导轨和Z轴导轨相对滑动连接的X向滑块导轨和Z向滑块导轨；所述Z轴导轨下端固定设有第二滑块，所述第二滑块上固定设有与Y轴导轨滑动连接Y轴滑块导轨；所述Y轴导轨的前端转动连接A轴，所述A轴上转动连接有与A轴垂直的B轴，所述B轴上转动连接有与B轴垂直的C轴，所述C轴前端设有末端执行机构；所述第一滑块上设有分别驱动自身沿X轴和Z轴平移的X轴驱动机构和Z轴驱动机构，所述第二滑块上设有驱动自身在Y轴平移的Y轴驱动机构，所述A轴、B轴和C轴上分别设有转动驱动装置。

【技术特征摘要】
1.一种折弯机器人，其特征在于，包括：相互垂直的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，所述X轴导轨与机身固定连接；所述X轴导轨与Z轴导轨通过第一滑块垂直连接，所述第一滑块上分别设有与X轴导轨和Z轴导轨相对滑动连接的X向滑块导轨和Z向滑块导轨；所述Z轴导轨下端固定设有第二滑块，所述第二滑块上固定设有与Y轴导轨滑动连接Y轴滑块导轨；所述Y轴导轨的前端转动连接A轴，所述A轴上转动连接有与A轴垂直的B轴，所述B轴上转动连接有与B轴垂直的C轴，所述C轴前端设有末端执行机构；所述第一滑块上设有分别驱动自身沿X轴和Z轴平移的X轴驱动机构和Z轴驱动机构，所述第二滑块上设有驱动自身在Y轴平移的Y轴驱动机构，所述A轴、B轴和C轴上分别设有转动驱动装置。2.根据权利要求1所述的折弯机器人，其特征在于，所述Y轴驱动机构包括固定在所述第二滑块上的第一电机，所述第一电机的输出轴上设有第一带轮；在所述第一带轮下方的两侧，所述第二滑块上对称设有第一换向轮和第二换向轮，所述第一带轮上配合绕设有第一齿形带，所述第一齿形带分别对称绕过所述第一和第二换向轮，并且两端分别与所述Y轴导轨的两端固定连接。3.根据权利要求2所述的折弯机器人，其特征在于，所述Y轴导...

【专利技术属性】
技术研发人员：储微微，
申请(专利权)人：南通壹选工业设计有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32