医疗机器人抓取手制造技术

本实用新型专利技术公开一种医疗机器人抓取手，包括抓取手，所述抓取手包括机架、勾床机构及压床机构，每一所述勾床机构包括固设于所述机架的多个转动结构、连接每相邻两个所述转动结构的连杆及驱动所述转动结构或/和所述连杆运动的第一气缸，所述压床机构包括一端与所述机架活动连接、另一端设有压板的支撑架及固设于所述机架且用于驱动所述支撑架带动所述压板绕所述机架旋转的第二气缸。本实用新型专利技术提供的医疗机器人抓取手，通过多个转动结构、连杆及用于驱动所述转动结构和所述连杆同时运动的第一气缸，以实现平稳的运送医疗床目的，同时通过与所述勾床机构配合使用的压床机构，使医疗床的运送时可以翻转任意角度而不会跌落，实现了智能化运送。

Medical robot grasping hand

The utility model discloses a medical robot grasping hands, including grasping hands, bed frame, hook mechanism and pressing mechanism including the grasping hands, each hook mechanism comprises a first cylinder bed is fixedly arranged on the frame structure, a plurality of rotary connecting two adjacent the rotary connecting rod structure and drive the rotating structure or / and the connecting rod movement, the pressing mechanism with one end connected with the frame, and the other end is provided with a clamp activity supporting frame and is fixed on the frame and is used for driving the supporting rack drives the plate around the second cylinder rotary rack. Medical robot grasping hand is provided by the utility model, the multi rotation structure, and connecting rod for driving the rotation of the connecting rod and the structure and motion of the first cylinder, in order to realize the smooth delivery of medical beds, at the same time by pressing bed mechanism used in conjunction with the bed hook mechanism, make the delivery of medical beds can be arbitrary flip angle without falling, intelligent transportation.

【技术实现步骤摘要】
医疗机器人抓取手
本技术涉及医疗设备加工设备
，尤其涉及一种医疗机器人抓取手。
技术介绍
医疗床是非常重要的医疗设备，目前的医疗床大多包括翻身、起坐及坐便等功能。因医疗床的多功能化，使其制造生产就带来了许多难题。相关技术中，医疗床的加工设备通常应用自动化加工设备以降低加工过程中出现的不良率，提高生产效率。而在自动化加工设备的加工过程中，容易出现加工及运输稳定性差的问题。因此，有必要提供一种新的医疗机器人抓取手解决上述问题。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供一种稳定性好的医疗机器人抓取手。本技术提供一种医疗机器人抓取手，包括抓取手，所述抓取手包括机架、相对间隔设于所述机架的两个勾床机构及设于所述机架的压床机构，每一所述勾床机构包括固设于所述机架的多个转动结构、转动连接每相邻两个所述转动结构的连杆及驱动所述转动结构或/和所述连杆运动的第一气缸，所述压床机构包括一端与所述机架活动连接、另一端设有压板的支撑架及固设于所述机架且用于驱动所述支撑架带动所述压板绕所述机架旋转的第二气缸。优选的，所述转动结构的转动角度为90°。优选的，所述转动结构包括固设于所述机架的勾杆及一端与所述连杆连接、另一端与所述勾杆连接的转动板。优选的，所述第一气缸与所述转动板和所述连杆的连接处采用螺栓固定连接。优选的，所述机架包括两竖直间隔设置的挡板、固设所述挡板靠近另一所述挡板一侧的多根通管及垂直架设于两所述挡板之间的两相互平行的支架，所述勾杆包括一端穿过所述通管与所述转动板连接的第一杆体及自所述第一杆体另一端弯折延伸的第二杆体，所述第二杆体悬置于所述两挡板之间。优选的，所述支撑架的一端转动连接于所述支架且绕所述支架的转动角度为30°～60°。优选的，所述压床机构为两个且相对间隔设置。与相关技术相比，本技术提供的医疗机器人抓取手具有如下有益效果：一、通过相对间隔设于所述机架的两个勾床机构，每一个所述勾床机构包括多个转动结构、转动连接每两个所述转动结构的连杆及设于所述机架且用于驱动所述转动结构或/和所述连杆运动的第一气缸，所述第一气缸控制所述转动结构旋转90°以勾取医疗床，以实现平稳的运送所述医疗床的目的，其结构简单，操作方便，有效的提高了所述医疗床的加工效率。二、通过与所述勾床机构配合使用的压床机构，使所述医疗床的运送时可以由机器人座体带动其翻转任意角度也不会跌落，实现了智能化运送。附图说明图1为本技术提供的医疗机器人抓取手的立体结构示意图；图2为图1所示的所述勾床机构的立体结构示意图；图3为医疗床的结构示意图。具体实施方式下面将结合附图和实施方式对本技术作进一步说明。请结合参阅图1和图2，图1为本技术提供的医疗机器人抓取手的立体结构示意图，图2为图1所示的所述勾床机构的立体结构示意图。所述医疗机器人抓取手用于医疗床200的抓取，包括机器人座体(未图示)及固设于所述机器人座体的抓取手3，由所述机器人座体控制所述抓取手3动作。请参阅图3，为医疗床的结构示意图。所述医疗床200为长方体，内部开设有长方形通槽201。所述抓取手3穿过所述通槽201来抓取所述医疗床200。所述抓取手3包括机架31及固设于所述机架31的勾床机构33和压床机构35。所述机架31包括两块竖直间隔设置的挡板313、固设于所述挡板313靠近另一所述挡板313一侧的多根通管316、垂直架设于两所述挡板313之间的两相互平行的支架317及固设于两所述支架317间的固定板319，所述机器人座体通过所述固定板319与所述抓取手3连接的固定连接。两块所述挡板313之间的设置距离根据所述医疗床200的尺寸设置。请参阅图3，为图1所示的所述勾床机构的立体结构示意图。所述勾床机构33为两个，且对称间隔设置于所述机架31上，每一个所述勾床机构33包括固设于所述机架31的三个转动结构331、转动连接每相邻两个所述转动结构331的两根连杆333及用于驱动所述转动结构331或/和所述连杆333运动的第一气缸335。所述转动结构331包括勾杆3313及一端与所述连杆333连接、另一端与所述勾杆3313连接的转动板3311。所述第一气缸335驱动所述勾杆3313的旋转角度为90°。具体的，所述第一气缸335驱动所述连杆333运动，从而带动所述转动结构331运动以使所述勾杆3313转动；具体的，所述第一气缸335只驱动所述转动结构331运动，再带动所述连杆333运动以使所述勾杆3313转动；具体的，所述第一气缸335驱动所述转动结构331与所述连杆333的连接处运动，以使所述勾杆3313转动。所述转动结构331的数量不受限制，可以根据所述医疗床200的需求设置。所述勾杆3313包括端穿过所述通管316与所述转动板3311连接的第一杆体33131及自所述第一杆体33131另一端弯折延伸的第二杆体33133，所述第二杆体33133悬置于所述两挡板313之间。所述第一气缸335包括与一端所述第一气缸335的导杆相连的接头3351，所述第一杆体33131、所述转动板3311的一端与所述接头3351的另一端通过螺栓固定。所述压床机构35为对称且间隔设置的两个，所述压床机构35包括一端设于所述支架317的支撑架351、设于所述支撑架351另一端的压板353及固设于所述机架31且用于驱动所述压板353绕所述支架317旋转的第二气缸355。所述支撑架351绕所述支架317的转动角度为30°～60°。所述勾床机构33与所述压床机构35同时配合使用，可以使所述医疗床200在空中进行翻转都不会跌落。工作时，所述机器人座体先控制所述抓取手3平移至所述医疗床200的上方，然后所述机器人座体控制所述抓取手3向下移动，使得所述勾杆3313的所述第二杆体33133穿过所述通槽201至所述医疗床200的下方，所述第一气缸335控制所述转动结构331旋转90°勾住所述医疗床200，同时，所述第二气缸355驱动所述支撑架351旋转，使得所述压板353压住所述医疗床200，所述机器人座体控制所述抓取手3再往上移动并翻转180°，从而将所述医疗床200移动至预设位置。所述第一气缸335控制所述转动结构331回转90°，同时，所述压板353回转松开，所述抓取手3往上运动，松开所述医疗床200，完成运送。与相关技术相比，本技术提供的医疗机器人抓取手具有如下有益效果：一、通过相对间隔设于所述机架31的两个勾床机构33，每一所述勾床机构33包括多个转动结构331、转动连接每两个所述转动结构331的连杆333及设于所述机架31且用于驱动所述转动结构331或/和所述连杆333运动的第一气缸335，所述第一气缸335控制所述转动结构331旋转90°以勾取所述医疗床200，以实现平稳的运送所述医疗床200的目的，其结构简单，操作方便，有效的提高了所述医疗床200的加工效率。二、通过与所述勾床机构33配合使用的压床机构35，使所述医疗床200的运送时可以由机器人座体带动其翻转任意角度也不会跌落，实现了智能化运送。以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的
，均同理包括在本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗机器人抓取手，包括抓取手，其特征在于，所述抓取手包括机架、相对间隔设于所述机架的两个勾床机构及设于所述机架的压床机构，每一所述勾床机构包括固设于所述机架的多个转动结构、转动连接每相邻两个所述转动结构的连杆及驱动所述转动结构或/和所述连杆运动的第一气缸，所述压床机构包括一端与所述机架活动连接、另一端设有压板的支撑架及固设于所述机架且用于驱动所述支撑架带动所述压板绕所述机架旋转的第二气缸。

【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人抓取手，包括抓取手，其特征在于，所述抓取手包括机架、相对间隔设于所述机架的两个勾床机构及设于所述机架的压床机构，每一所述勾床机构包括固设于所述机架的多个转动结构、转动连接每相邻两个所述转动结构的连杆及驱动所述转动结构或/和所述连杆运动的第一气缸，所述压床机构包括一端与所述机架活动连接、另一端设有压板的支撑架及固设于所述机架且用于驱动所述支撑架带动所述压板绕所述机架旋转的第二气缸。2.根据权利要求1所述的医疗机器人抓取手，其特征在于，所述转动结构的转动角度为90°。3.根据权利要求2所述的医疗机器人抓取手，其特征在于，所述转动结构包括固设于所述机架的勾杆及一端与所述连杆连接、另一端与所述勾杆连接的转动板。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，
申请(专利权)人：中山市合赢智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44