用于自主驾驶的操作模式制造技术

提供了用于控制车辆的自动系统的方法、系统和车辆。在一个实例中，该车辆包括一个或多个自动驾驶系统、多个位置确定系统、以及处理器。处理器联接到一个或多个自动驾驶系统及多个位置确定系统，且配置为至少有助于：使用包括位置确定系统中的一者或多者的操作模式来确定车辆的当前位置，如果该操作模式包括卫星提供的位置数据以及卫星校正数据的同时使用，则在驾驶员不干预的情况下以自动模式来操作所述一个或多个自动驾驶系统；如果该操作模式不包括卫星提供的位置数据以及卫星校准数据的同时使用，则在驾驶员不干预的情况下以手动模式操作所述一个或多个自动驾驶系统。

【技术实现步骤摘要】
用于自主驾驶的操作模式

总体上涉及车辆，并且更具体地涉及用于自主驾驶的操作模式的实现。
技术介绍
近年来，自主车辆、半自主车辆及其它方式的自动车辆已经有所发展。这样的自动车辆通常具有可以由车辆自动操作的一个或多个系统(例如，转向系统、制动系统和/或一个或多个其它车辆系统)。此外，这样的自动车辆通常配置为以两种模式操作：驾驶员可以以传统方式手动操作车辆的“手动”模式，以及经由车辆的控制系统对车辆系统中的一个或多个进行操作的、独立于驾驶员的“自动”模式。自动车辆可依靠一种或多种操作模式，用于获取有关车辆位置的准确信息。然而，可能期望的是，提供在控制自动车辆的自动系统中实现这种操作模式的进一步改进。因此，期望的是，提供用于实现用于自主驾驶的操作模式的技术。还期望的是，提供利用这种技术的方法、系统及车辆。此外，结合附图和前面的
及
技术介绍
，可以从以下详细说明和所附权利要求中清楚地了解本专利技术的其它期望的特点与特征。
技术实现思路
在第一个非限制性实例中，提供了一种用于控制车辆的自动系统的方法。该方法包括：使用包括一个或多个位置确定系统的操作模式来确定车辆的当前位置，如果该操作模式包括卫星提供的位置数据以及卫星校准数据的同时使用，则以自动模式来操作自动系统而无需驾驶员的干预，如果该操作模式不包括卫星提供的位置数据以及卫星校准数据的同时使用，则以手动模式操作自动系统而无需驾驶员的干预。在另一非限制性实例中，提供了一种用于控制车辆的自动系统的控制系统。该控制系统包括一个或多个位置确定系统及处理器。处理器被联接至一个或多个位置确定系统，且被配置成用于至少有助于使用包括一个或多个位置确定系统的操作模式来确定车辆的当前位置，如果该操作模式包括卫星提供的位置数据以及卫星校准数据的同时使用，则以自动模式来操作自动系统而无需驾驶员的干预，如果该操作模式不包括卫星提供的位置数据以及卫星校准数据的同时使用，则以手动模式操作自动系统而无需驾驶员的干预。在另一非限制性实例中，提供了一种车辆。该车辆包括一个或多个自动驾驶系统、多个位置确定系统、以及处理器。处理器被联接至一个或多个自动驾驶系统及多个位置确定系统，且被配置用于至少有助于使用包括一个或多个位置确定系统的操作模式来确定车辆的当前位置，如果该操作模式包括卫星提供的位置数据以及卫星校准数据的同时使用，则以自动模式来操作自动系统而无需驾驶员的干预，如果该操作模式不包括卫星提供的位置数据以及卫星校准数据的同时使用，则以手动模式操作自动系统而无需驾驶员的干预。附图说明结合以下附图(其中，相同的附图标记表示相同的部件)，下文将描述一个或多个实例，并且图1为示出了根据非限制性实例的、包括车辆以及无线载波系统、陆地网络和呼叫中心的通信系统的示意图；图2为根据非限制性实例的、图1的包括一个或多个自动驾驶系统和控制系统的车辆的功能框图；图3为根据非限制性实例的、用于实现用于车辆的一个或多个自主驾驶系统的操作模式的过程流程图，其可结合图1的通信系统及图1和图2的车辆被实现；以及图4示出了图3的过程的示意性实施例的示意图。具体实施方式以下详细描述本质上仅仅是示意性的，并非意图限制应用及使用。此外，不存在被任何前述的
、背景、摘要或者以下详细描述中提出的任何表述的或暗示的理论约束的意图。提供了一些方法、系统及车辆，其利用用于控制车辆的一个或多个自主驾驶功能中的车辆位置参数的误差估计。在某些实例中，自主驾驶功能(例如，自动转向功能)基于用于车辆一个或多个操作模式而被选择性地启用或禁用，结合图1至图4下文中更加详细地描述这一点。参考图1，示出了通信系统10的非限制性实例，该通信系统10可结合本文公开的装置/系统的实例而使用，或被用于实现本文公开的方法的实例。通信系统10通常包括车辆12、无线载波系统14、陆地网络16和呼叫中心18。应当理解的是，该整体结构、设置和操作、以及示出的系统的单个部件都仅仅为示意性的，并且也可利用不同配置的通信系统来实现本文公开的方法的实例。因而，提供示出的通信系统10的简要概述的以下段落无意于限制。车辆12可为任何类型的移动车辆，例如摩托车、汽车、卡车、露营车、船舶、飞机等，且该车辆配备有使其可与通信系统10进行通信的适当的硬件和软件。车辆硬件20中的一些大致在图1中示出，其包括远程信息处理单元24、麦克风26、扬声器28、连接至远程信息处理单元24的按钮和/或控制器30。网络连接或车辆总线32操作地联接至远程信息处理单元24。适当的网络连接的实例包括：控制器局域网络(CAN)、媒体导向系统传输(MOST)、局部互联网络(LIN)、以太网及其它合适的连接，举几个例来说，例如符合已知的ISO(国际标准化组织)、SAE(汽车工程师协会)和/或IEEE(电气与电子工程师协会)的标准及规范的连接。远程信息处理单元24为通过与呼叫中心18进行通信而提供多种服务的车载装置，且其通常包括电子处理装置38、一种或多种电子存储器40、蜂窝芯片组/部件34、无线调制解调器36、双模式天线70以及包含GPS芯片组/部件的导航单元42。在一个实例中，无线调制解调器36包括计算机程序和/或适于在电子处理装置38中执行的软件例程的集合。远程信息处理单元24可提供多种服务，包括：转弯方向提示及其它结合GPS芯片组/部件42而提供的导航相关服务；安全气囊展开通知及其它结合各种撞击和/或碰撞传感器接口模块66及贯穿车辆而设置的碰撞传感器68而提供的与应急或路旁援助相关的服务；和/或信息娱乐相关服务，其中，可以通过信息娱乐中心46下载音乐、互联网网页、电影、电视节目、视频游戏和/或其它内容，该信息娱乐中心经由车辆总线32及音频总线22操作地连接至远程信息处理单元24。在一个实例中，所下载的内容被储存下来，用于当前或以后回放。以上列举的服务决不是远程信息处理单元24的所有功能的穷举列表，其仅仅示出了远程信息处理单元可能可以提供的一些服务的。可以预见，除了上面列举的不同部件，远程信息处理单元24可包括许多附加部件。车辆通信可使用无线电传输来建立与无线载波系统14的话音通道，以使得可通过话音通道来发送和接收话音和数据的传输。经由用于话音通信的蜂窝芯片组/部件34和用于数据传输的无线调制解调器36来启动车辆通信。当前实例中可能使用任何合适的编码或调制技术，包括数字传输技术，例如TDMA(时分多址)、CDMA(码分多址)、W-CDMA(宽带码分多址)、FDMA(频分多址)、OFDMA(正交频分多址)等。双模式天线70服务于GPS芯片组/部件42及蜂窝芯片组/部件34。麦克风26向驾驶员或其它车辆乘员提供了一种用于输入口头或其它音频指令的装置，且其可以配备有使用本领域已知的人/机接口(HMI)技术的嵌入式话音处理单元。相反，扬声器28向车辆乘员提供可听输出，且其既可以是专门与远程信息处理单元24使用的独立扬声器，也可以是车辆音频部件64的一部分。在任一种情况下，麦克风26和扬声器28使得车辆硬件20和呼叫中心18可通过可听的语音与乘员通信。车辆硬件还包括一个或多个按钮和/或控制器30，其用于使得车辆乘员来启动或接合车辆硬件部件20中的一个或多个。例如，按钮和/或控制器30中的一个可以为用于启动与呼叫本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制车辆的自动系统的方法，所述方法包括：使用包括一个或多个位置确定系统的操作模式确定所述车辆的当前位置；如果所述操作模式包括卫星提供的位置数据以及卫星校正数据的同时使用，则在没有驾驶员干预的情况下以自动模式操作所述自动系统；及如果所述操作模式不包括卫星提供的位置数据以及卫星校正数据的同时使用，则在没有驾驶员干预的情况下以手动模式操作所述自动系统。

【技术特征摘要】
2015.12.18 US 14/9752771.一种用于控制车辆的自动系统的方法，所述方法包括：使用包括一个或多个位置确定系统的操作模式确定所述车辆的当前位置；如果所述操作模式包括卫星提供的位置数据以及卫星校正数据的同时使用，则在没有驾驶员干预的情况下以自动模式操作所述自动系统；及如果所述操作模式不包括卫星提供的位置数据以及卫星校正数据的同时使用，则在没有驾驶员干预的情况下以手动模式操作所述自动系统。2.根据权利要求1所述的方法，其中：以所述自动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果所述操作模式包括使用卫星提供的位置数据、卫星校正数据和车辆测量数据中的每一者，则以所述自动模式操作所述自动系统；以及以所述手动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果所述操作模式不包括使用卫星提供的位置数据、卫星校正数据和车辆测量数据中的每一者，则以所述手动模式操作所述自动系统。3.根据权利要求2所述的方法，其中，以所述自动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果所述操作模式包括使用(a)卫星经由定位系统提供的全球定位系统(GPS)或全球轨道导航卫星系统(GLONASS)数据、(b)经由蜂窝通信系统接收的卫星校正数据和(c)经由所述车辆的惯性测量传感器提供的车辆惯性测量数据的使用，则以所述自动模式操作所述自动系统；以及以所述手动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果所述操作模式不包括使用(a)卫星通过所述定位系统提供的GPS或GLONASS数据、(b)经由蜂窝通信系统接收的卫星校正数据和(c)经由所述车辆的所述惯性测量传感器提供的车辆惯性测量数据中的每一者，则以所述手动模式操作所述自动系统。4.根据权利要求3所述的方法，其中，以所述自动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果定位系统、蜂窝通信系统和惯性测量系统中的每一者正常工作，则以所述自动模式操作所述自动系统；以及以所述手动模式中操作自动系统的步骤包括：如果定位系统、蜂窝通信系统或惯性测量系统中的每一者正常工作，则以所述手动模式操作所述自动系统。5.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述当前位置的步骤包括：使用卡尔曼滤波器至少部分地基于使用所述卫星提供的GPS或GLONASS数据的位置估算、使用所述卫星校正数据的精确点定位、以及使用所述车辆惯性测量数据的利用陀螺仪偏航速率的航位推算来确定所述车辆的所述当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·哈伊，E·亚桑，C·穆纳辛格，
申请(专利权)人：通用汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US