The utility model belongs to the field of robots, in particular to a self driving omnidirectional power module. The utility model comprises a rubber roller, a roller support, a wheel hub, a wheel hub two, a wheel hub connecting rod, a motor, a motor two, a motor bracket, an intermediate gear, a middle gear two, an intermediate gear connecting rod and a transmission gear train. The transmission gear train includes input gear, intermediate drive structure and output gear. Because the motor of the utility model is a driving mechanism for the overall rotation of the motor two drives the intermediate gear to rotate, thereby driving the rubber roller to rotate, so that the two motors can work together, the execution time is short. Because the rubber roller, the hub and the hub two of the utility model, the whole mechanism can be stressed in both directions, and the force direction of the mechanism is increased.
【技术实现步骤摘要】
一种自驱动的全向动力模块
本技术属于机器人领域,涉及一种自驱动的全向动力模块。
技术介绍
随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加,各种智能化设备逐渐出现。全向驱动器,已成为各种轮式机器人底盘必不可少的主要功能原件之一。现有的全向驱动器(如图1所示),包括电机一1、电机二2、电机支架3和轮胎4。通过控制电机一1和电机二2控制轮胎4的运动方向,从而控制机器人底盘的运动。分析上述提及的现有技术存在以下不足,即本技术所要解决的技术问题:1、传统全向驱动器的两电机同时带动一个轮胎,使得两电机不能协同工作,执行时间长;2、传统全向驱动器的轮胎多为单向受力,结构受力方向少。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷,设计一种自驱动的全向动力模块。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了传统全向驱动器中执行时间长和受力方向少的问题。为了实现上述目的,本技术的技术方案是设计一种自驱动的全向动力模块,包括橡胶滚子、滚子支架、轮毂一、轮毂二、轮毂连接杆、电机一、电机二、电机支架、中间齿轮一、中间齿轮二、中间齿轮连接杆和传动轮系。其中传动轮系包括输入齿轮、中间传动结构和输出齿轮。所述轮毂一上开有滚子支架的安装孔一,相邻两组滚子支架的安装孔一夹角为45°;所述轮毂二上开有滚子支架的安装孔二,相邻两组滚子支架的安装孔二夹角为45°;所述轮毂一上开有传动轮系的安装孔一,相邻两组传动轮系的安装孔一夹角为45°;所述轮毂二上开有传动轮系的安装孔二,相邻两组传动轮系的安装孔二夹角为45°;所述轮毂一上开有轮毂连接杆的安装孔一,相邻两个轮毂连接杆的安装孔一的夹角为22.5°;所述轮毂 ...
【技术保护点】
一种自驱动的全向动力模块,其特征在于:包括橡胶滚子(21)、滚子支架(22)、轮毂一(23)、轮毂二(24)、轮毂连接杆(25)、电机一(26)、电机二(27)、电机支架(31)、中间齿轮一(32)、中间齿轮二(33)、中间齿轮连接杆(34)和传动轮系(41);其中所述传动轮系(41)包括输入齿轮(42)、中间传动结构(43)和输出齿轮(44);所述轮毂一(23)上开有滚子支架的安装孔一(51),相邻两组滚子支架的安装孔一(51)夹角为45°;所述轮毂二(24)上开有滚子支架的安装孔二(61),相邻两组滚子支架的安装孔二(61)夹角为45°;所述轮毂一(23)上开有传动轮系的安装孔一(52),相邻两组传动轮系的安装孔一(52)夹角为45°;所述轮毂二(24)上开有传动轮系的安装孔二(62),相邻两组传动轮系的安装孔二(62)夹角为45°;所述轮毂一(23)上开有轮毂连接杆的安装孔一(53),相邻两个轮毂连接杆的安装孔一(53)的夹角为22.5°;所述轮毂二(24)上开有轮毂连接杆的安装孔二(63),相邻两个轮毂连接杆的安装孔二(63)的夹角为22.5°;所述轮毂一(23)上开有中间齿轮 ...
【技术特征摘要】
1.一种自驱动的全向动力模块,其特征在于:包括橡胶滚子(21)、滚子支架(22)、轮毂一(23)、轮毂二(24)、轮毂连接杆(25)、电机一(26)、电机二(27)、电机支架(31)、中间齿轮一(32)、中间齿轮二(33)、中间齿轮连接杆(34)和传动轮系(41);其中所述传动轮系(41)包括输入齿轮(42)、中间传动结构(43)和输出齿轮(44);所述轮毂一(23)上开有滚子支架的安装孔一(51),相邻两组滚子支架的安装孔一(51)夹角为45°;所述轮毂二(24)上开有滚子支架的安装孔二(61),相邻两组滚子支架的安装孔二(61)夹角为45°;所述轮毂一(23)上开有传动轮系的安装孔一(52),相邻两组传动轮系的安装孔一(52)夹角为45°;所述轮毂二(24)上开有传动轮系的安装孔二(62),相邻两组传动轮系的安装孔二(62)夹角为45°;所述轮毂一(23)上开有轮毂连接杆的安装孔一(53),相邻两个轮毂连接杆的安装孔一(53)的夹角为22.5°;所述轮毂二(24)上开有轮毂连接杆的安装孔二(63),相邻两个轮毂连接杆的安装孔二(63)的夹角为22.5°;所述轮毂一(23)上开有中间齿轮一的安装槽(54);所述轮毂二(24)上开有中间齿轮二的安装槽(64);其连接关系在于:十六个所述橡胶滚子(21)安装在十六个所述滚子支架(22)上面;八个所述滚子支架(22)安装在所述轮毂一(23)上的所述滚子支架的安装孔一(51)上面;八个所述滚子支架(22)安装在所述轮毂二(24)上的所述滚子支架的安装孔二(61)上面;八个所述传动轮系(41)安装在所述轮毂一(23)上的所述传动轮系的安装孔一(5...
【专利技术属性】
技术研发人员:王彦君,张雅晨,
申请(专利权)人:北京灵铱科技有限公司,
类型:新型
国别省市:北京,11
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