水果采摘装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种水果采摘装置，包括：底座、机架、机械手、机械臂、识别机构和运果机构，所述机架固装在所述底座上，在所述机架上安装有所述运果机构、识别机构和机械臂，其中，所述机械臂上安装有所述机械手；运果机构包括：电机、2个齿轮组和多个网袋，2个所述齿轮组沿水平方向固装在所述机架上，每一所述齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮构成，每一所述齿轮组上安装有一链条；多个所述网袋均位于2根所述链条中间且沿所述链条长度方向间隔排布，所述电机间接/直接传动任意所述齿轮。本实用新型专利技术的水果采摘装置可将采摘下的水果放入网袋，通过齿轮和链条的传动将水果及时运输至地面，本实用新型专利技术尤其适用于表面柔软、忌摔的水果。

Fruit picking device

The utility model discloses a fruit picking device, which comprises a base, a frame, a manipulator, manipulator, recognition mechanism and transport mechanism of the fruit, the frame is fixed on the base, mounted with the transport mechanism, fruit recognition mechanism and a mechanical arm, wherein the machine frame, the machine installation of the hand arm; transport mechanism including fruit: motor, 2 gear sets and a plurality of mesh bag, 2 of the gear set along the horizontal direction is fixed on the frame structure, each of the gear set by 2 arranged along the vertical direction of each gear, the gear group install a chain; a plurality of the bag are located in the middle of 2 root of the chain and the chain along the length direction is arranged, the motor drives the indirect / direct arbitrary gear. The utility model of the fruit picking device can be picked fruit in the bag, through the transmission gear and the chain of fruit will timely transport to the ground, the utility model is especially suitable for soft surface and free throw fruit.

【技术实现步骤摘要】
水果采摘装置
本技术属于采摘
，具体来说涉及一种水果采摘装置。
技术介绍
随着社会经济的发展，我国水果的种植面积不断增加。目前，水果的采摘大都靠人用手亲自采摘。由于劳动力有限，造成苹果、梨、橘子等水果的采摘效率低。而且在采摘过程中，树枝高处的水果采摘难度大，对采摘人的人身安全无法得到保障。现有的采摘水果工具大多数只注重摘，但是，摘下来的水果如何运输至地面却没有较好的解决办法。授权公告号为CN204968558U的专利公开了一种水果采摘装置，其采用网袋将采摘下来的水果接住，但是，当网袋内水果存至一定数量后，造成采摘装置上部重量大，使用者操作体力消耗大。解决此问题只能频繁的将网袋内的水果运出，操作麻烦。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种水果采摘装置。本技术的目的是通过下述技术方案予以实现的。一种水果采摘装置，包括：底座、机架、机械手、机械臂、识别机构和运果机构，所述底座水平放置，在所述底座的下端固装有滚轮，以使所述底座水平移动；所述机架固装在所述底座上，在所述机架上安装有所述运果机构、识别机构和机械臂，其中，所述机械臂上安装有所述机械手，用于摘取水果；所述运果机构包括：电机、2个齿轮组和多个网袋，2个所述齿轮组沿水平方向固装在所述机架上，每一所述齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮构成，每一所述齿轮组上安装有一链条；所述网袋包括：环形金属和网兜，所述网兜的上部开口与所述环形金属连接，多个所述网袋均位于2根所述链条中间且沿所述链条长度方向间隔排布，在所述环形金属的两端分别与金属轴的一端连接，且所述金属轴与所述环形金属之间安装有轴承；所述金属轴的另一端与所述链条固装；所述电机间接/直接传动任意所述齿轮，以使链条驱动所述网袋沿该链条长度方向运动。在上述技术方案中，所述识别机构包括：摄像头、支杆和舵机，所述支杆的一端与所述机架固装，另一端铰接有所述摄像头，所述舵机用于控制摄像头的拍摄角度。在上述技术方案中，2条所述链条之间固装有多根轴杆，用于增强链条之间的传动强度。在上述技术方案中，所述机械手包括：液压缸、推杆、剪刀和用于与所述机械臂连接的固定板，所述液压缸的缸筒固装在所述固定板上，所述液压刚的活塞杆与所述推杆的中部垂直固装，所述推杆的两端分别与所述剪刀的2个刀柄铰接，且安装在所述剪刀上的螺丝固装在所述固定板上。相比于现有技术，本技术的水果采摘装置可将采摘下的水果放入网袋，通过齿轮和链条的传动将水果及时运输至地面，尤其适用于表面柔软、怕摔的水果。附图说明图1是本技术的水果采摘装置的主视图；图2为网袋的结构示意图；图3为机械手的结构示意图；图4为图1中虚线方框内结构的侧视图。其中，1为机械手，1-1为缸筒，1-2为固定板，1-3为活塞杆，1-4为推杆，1-5为刀柄，1-6为螺丝，2为摄像头，3为支杆，4为齿轮，5为网袋，5-1为环形金属，5-2为网兜，6为链条，7为滚轮，8为底座，9为机械臂，10为机架。具体实施方式下面结合具体实施例进一步说明本技术的技术方案。如图1～4所示，包括：底座8、机架10、机械手1、机械臂9、识别机构和运果机构，底座8水平放置，在底座8的下端固装有滚轮7，以使底座8水平移动；机架10固装在底座8上，在机架10上安装有运果机构、识别机构和机械臂9，其中，机械臂9上安装有机械手1，机械手1可以为现有技术中任何能够实现摘取水果目的的结构。在本技术的具体实施方式中，机械手1包括：液压缸、推杆1-4、剪刀和用于与机械臂9连接的固定板1-2，液压缸的缸筒1-1固装在固定板1-2上，液压刚的活塞杆1-3与推杆1-4的中部垂直固装，推杆1-4的两端分别与剪刀的2个刀柄1-5铰接，且安装在所述剪刀上的螺丝1-6固装在固定板1-2上。在摘取水果时，液压缸收钢，活塞杆拉动推杆向远离剪刀刀刃方向运动，剪刀刀刃可对水果的果柄进行裁剪。运果机构包括：电机(图中未示出)、2个齿轮组和多个网袋5，2个齿轮组沿水平方向固装在机架10上，每一齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮4构成(图1中只示出一个齿轮组)，每一齿轮组上安装有一链条6；网袋5包括：环形金属5-1和网兜5-2，网兜5-2的上部开口与环形金属5-1连接，多个网袋5均位于2根链条6的中间且沿链条6长度方向间隔排布，在环形金属5-1的两端分别与金属轴的一端连接，如图4所示，金属轴与环形金属5-1之间安装有轴承(图中未示出)；金属轴的另一端与链条6固装。电机间接/直接传动任意齿轮4，以使链条6驱动网袋5沿该链条6长度方向运动。2条链条之间固装有多根轴杆，可增强链条6之间的传动强度。在本技术的具体实施方式中，识别机构包括：摄像头2、支杆3和舵机，支杆3的一端与机架10固装，另一端铰接有摄像头2，舵机用于控制摄像头2的拍摄角度。本技术的水果采摘装置的工作过程为：识别机构识别水果的位置，机械手1和机械臂9对水果进行采摘，并将采摘后的水果放入网袋内。网袋在链条的驱动下沿着该链条长度方向运动，且网袋在重力的作用下始终保持开口向上，当网袋运送到底部时，可人为或通过其他机械设备将网袋内的水果取出，取出水果后的网袋在链条的驱动下重新运送至高处。以上对本技术做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本技术的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水果采摘装置，其特征在于，包括：底座(8)、机架(10)、机械手(1)、机械臂(9)、识别机构和运果机构，所述底座(8)水平放置，在所述底座(8)的下端固装有滚轮(7)，以使所述底座(8)水平移动；所述机架(10)固装在所述底座(8)上，在所述机架(10)上安装有所述运果机构、识别机构和机械臂(9)，其中，所述机械臂(9)上安装有所述机械手(1)，用于摘取水果；所述运果机构包括：电机、2个齿轮组和多个网袋(5)，2个所述齿轮组沿水平方向固装在所述机架(10)上，每一所述齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮(4)构成，每一所述齿轮组上安装有一链条(6)；所述网袋(5)包括：环形金属(5‑1)和网兜(5‑2)，所述网兜(5‑2)的上部开口与所述环形金属(5‑1)连接，多个所述网袋(5)均位于2根所述链条(6)中间且沿所述链条(6)长度方向间隔排布，在所述环形金属(5‑1)的两端分别与金属轴的一端连接，且所述金属轴与所述环形金属(5‑1)之间安装有轴承；所述金属轴的另一端与所述链条(6)固装；所述电机间接/直接传动任意所述齿轮(4)，以使链条(6)驱动所述网袋(5)沿该链条(6)长度方向运动。...

【技术特征摘要】
1.一种水果采摘装置，其特征在于，包括：底座(8)、机架(10)、机械手(1)、机械臂(9)、识别机构和运果机构，所述底座(8)水平放置，在所述底座(8)的下端固装有滚轮(7)，以使所述底座(8)水平移动；所述机架(10)固装在所述底座(8)上，在所述机架(10)上安装有所述运果机构、识别机构和机械臂(9)，其中，所述机械臂(9)上安装有所述机械手(1)，用于摘取水果；所述运果机构包括：电机、2个齿轮组和多个网袋(5)，2个所述齿轮组沿水平方向固装在所述机架(10)上，每一所述齿轮组由2个沿竖直方向排列的齿轮(4)构成，每一所述齿轮组上安装有一链条(6)；所述网袋(5)包括：环形金属(5-1)和网兜(5-2)，所述网兜(5-2)的上部开口与所述环形金属(5-1)连接，多个所述网袋(5)均位于2根所述链条(6)中间且沿所述链条(6)长度方向间隔排布，在所述环形金属(5-1)的两端分别与金属轴的一端连接，且所述金属轴与所述环形金属(5-1)之间安装有轴承；所述金...

【专利技术属性】
技术研发人员：李艳聪，杜晓勇，柴磊，王金海，
申请(专利权)人：天津农学院，
类型：新型
国别省市：天津,12