A pneumatic load generated by non decoupling six freedom mechanism end pose error compensation method comprises the following steps: pose a statistical vehicle model at the end, an elastic terminal building aerodynamic models of aircraft load under the influence of the deformation error of the database, data base through the elastic deformation error, get the end pose error through kinematics the inverse solution or retrieve two methods of end pose compensation table rotation angle of the servo motor to obtain compensation amount. Wind tunnel test was carried out in the following, according to the position at the end of the aircraft model and the aerodynamic load, the elastic deformation error compensation in the database to quickly identify a compensation value to compensate the pose of the aircraft at the end, through such steps, can reduce the measurement of heavy and complicated calculation process, shorten the test the corresponding time, more importantly, through the error compensation method, can improve the overall efficiency of the wind tunnel test, to ensure the smooth and reliability of pneumatic test.
【技术实现步骤摘要】
气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法
本专利技术涉及一种气动载荷弹性误差补偿方法,特别涉及一种气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法。
技术介绍
风洞是进行空气动力学研究与飞行器研制的最基本试验设备,每一种新型飞行器的研制都必须在风洞试验中进行大量的吹风试验。风洞试验的主要目的是获取高精度的准确可靠的空气动力试验数据。工业、军事技术发展领域要求机构物体运动精度高,试验段内的气动载荷对飞行器末端变形产生一定影响,飞行器末端姿态的高精度控制直接决定风洞试验数据的准确性。风洞试验时,模型末端受到气动载荷作用试验支撑运动机构会发生弹性变形,测量模型的实际位姿会偏离期望位姿,这就存在一定误差,这种变形误差对飞行器的气动特性会产生严重影响,为了降低变形误差,需要采用措施及时修正弹性变形误差,从而提高模拟飞行器试验精度。因此,本专利技术提供一种非解耦空间六自由度机构气动载荷弹性误差补偿方法,以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种使用可靠的且能够保证风洞试验精度的气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法,该误差补偿方法能够确保该非解耦空间六自由度机构在参与该风洞试验时的精度。为了达到上述目的,本专利技术提供一种气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法,其中该气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法包括如下步骤:I:统计一飞行器模型末端的位姿,以建立与该飞行器末端的位姿相关的一位姿数据库;II:根据末端单位气动载荷与末端位姿,建立一弹性变形误差数据库;III:查阅弹性变形误差数据库,求得一位姿下的气动载 ...
【技术保护点】
一种气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法,其特征在于,该误差补偿方法包括如下步骤:I:统计一飞行器模型末端的位姿,以建立与该飞行器末端的位姿相关的一位姿数据库;II:根据末端单位气动载荷与末端位姿,建立一弹性变形误差数据库;III:查阅弹性变形误差数据库,求得一位姿下的气动载荷末端位姿误差,由机构运动学逆解,得到伺服电机旋转角度误差补偿量,实时修正伺服电机旋转角度,及时补偿气动载荷产生的弹性变形误差。
【技术特征摘要】
1.一种气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法,其特征在于,该误差补偿方法包括如下步骤:I:统计一飞行器模型末端的位姿,以建立与该飞行器末端的位姿相关的一位姿数据库;II:根据末端单位气动载荷与末端位姿,建立一弹性变形误差数据库;III:查阅弹性变形误差数据库,求得一位姿下的气动载荷末端位姿误差,由机构运动学逆解,得到伺服电机旋转角度误差补偿量,实时修正伺服电机旋转角度,及时补偿气动载荷产生的弹性变形误差。2.如权利要求1所述的一种气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法,其特征在于,在该步骤III中替换步骤:III....
【专利技术属性】
技术研发人员:刘飞,朱小龙,郑万国,袁晓东,谢志江,赵利平,全先轲,郭映位,陈远斌,范乃吉,
申请(专利权)人:重庆大学,中国工程物理研究院激光聚变研究中心,
类型:发明
国别省市:重庆,50
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。