智能堆垛机制造技术

本发明专利技术提供了一种智能堆垛机，涉及堆垛机领域。用户仅需在人机交互单元输入目标货位三维坐标与启动指令，控制器在通过控制第一驱动单元、第二驱动单元驱动载货台与货叉移动时，通过接收标签识别器采集到的位于各个存放工位的射频标签内包含的三维坐标信息，从而控制第一驱动单元、第二驱动单元驱动载货台与货叉到达目标工位，此时控制器控制第三驱动单元将存放于目标工位的货箱取出或将货箱存放于目标工位，从而实现了全程自动化对货箱的存取，节省了大量的人力成本，提高的操作人员的操作体验，并且提升了货物存取的效率。

Intelligent stacker

The invention provides an intelligent stacker, which relates to the stacker field. Users only need to enter the target location in the interactive unit 3D coordinates and start command, by controlling the controller in the first drive unit, second driving unit to drive the cargo platform and fork when moving through the three-dimensional coordinate information receiving label identifier collected in each storage station of the RF tag contains, so as to control the first driving unit second, a driving unit for driving the cargo platform and fork to reach the target position, the controller controls the third drive unit will be stored in the target station cargo container removed or deposited in the target position, so as to realize the full automation of cargo access, save a lot of manpower cost, improve the operation experience, and enhance the efficiency of goods access.

【技术实现步骤摘要】
智能堆垛机
本专利技术涉及堆垛机领域，具体而言，涉及一种智能堆垛机。
技术介绍
储物流的发展非常迅速，特别是大件仓库物流，为了尽可能利用仓库面积，所以仓库的货架都是大型且位置很高的大型货架，因此，用于从高层货架上存取货物的专用起重机堆垛机就应运而生了。堆垛机主要是货叉或串杆攫取、搬运和堆垛或从高层货架上存取单元货物(见单元化运输)的专用起重机。它是一种仓库设备(见物料搬运机械)，分为桥式堆垛起重机和巷道式堆垛起重机(又称巷道式起重机)两种，从而在很大程度上代替人力搬运货物，为人们提供了便捷。现有技术中的堆垛机，在进行对货箱的搬运时，仍然需要作业人员操作控制手柄，将货物从而地上存放到目标位置，或者从货架的目标位置将货箱取出，还是需要浪费大量的人力成本，影响了操作体验感，并且工作效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能堆垛机，以改善上述的问题。本专利技术实施例提供了一种智能堆垛机，所述智能堆垛机包括载货台、安装于载货台底部的货叉、第一立柱、第二立柱、底部支撑架、人机交互单元以及方向控制装置，所述货叉为双伸位伸缩叉，所述第一立柱与所述第二立柱间隔设置且分别与所述底部支撑架连接，所述底部支撑架设置有至少三个车轮，所述载货台、所述货叉位于所述第一立柱与所述第二立柱之间，所述载货台分别与所述第一立柱、所述第二立柱滑动连接，所述方向控制装置包括第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、控制电路板以及标签识别器，所述标签识别器设置于所述载货台，所述控制电路板布置有控制器，所述控制器分别与所述人机交互单元、所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述第三驱动单元以及所述标签识别器电连接，所述人机交互单元用于获得用户输入的目标货位三维坐标与启动指令，所述控制器用于在获得目标货位三维坐标与启动指令后控制所述第二驱动单元驱动所述至少三个车轮移动，所述标签识别器用于在所述至少三个车轮移动的过程中采集设置于货架的射频标签的三维坐标，所述控制器用于判断采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在X轴的坐标、在Y轴的坐标是否一致，如果是，则控制所述第一驱动单元驱动所述载货台及所述货叉沿所述第一立柱与所述第二立柱上升，所述控制器还用于再次接收所述标签识别器发送的三维坐标，判断采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在Z轴方向的坐标是否一致，如果是，则控制所述第三驱动单元驱动所述双伸位伸缩叉伸长在当前货位取出货箱。进一步地，所述控制器还用于若采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在X轴的坐标、在Y轴的坐标不一致时，依据采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的分别在X轴的坐标、在Y轴的坐标控制所述第二驱动单元驱动所述至少三个车轮向前或向后移动，直至采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在X轴的坐标、在Y轴的坐标一致；若采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在Z轴方向的坐标不一致时，依据采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在Z轴方向的坐标控制第一驱动单元驱动所述述载货台及所述货叉沿所述第一立柱与所述第二立柱上升或下降直到采集到的与所述目标货位三维坐标的在Z轴方向的坐标一致。进一步地，所述载货台还设置有图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制器电连接，所述控制器还用于依据所述目标货位三维坐标信息查找预存储的与所述三维坐标信息存在对应关系的货箱编号信息，并在判断采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在Z轴方向的坐标一致时，控制所述图像采集装置对所述货箱进行图像采集，提取采集到的货箱图像中的货箱编号信息，判断提取到的货箱编号信息与预存储的货箱编号信息是否一致，如果一致，则控制第三驱动单元驱动所述双伸位伸缩叉伸长在当前货位取出货箱。进一步地，所述控制器还用于获得用户输入的多个不同的目标货位三维坐标后，依据接收到的多个三维坐标信息对应的智能堆垛机运动轨迹进行记录，并依据多个目标货位三维坐标及记录的运动轨迹进行支持向量机学习，并建立自动路径查找模型。进一步地，所述智能堆垛机还包括身份验证单元，所述身份验证单元与所述控制器电连接，所述身份验证单元包括用于扫描用户的身份证信息的身份证扫描接口、用于拍摄用户人脸图像的人脸识别摄像头、用于识别用户携带的射频识别卡的射频扫描识别器以及用于识别条形码或二维码的条码扫描器四者中的至少一个，所述身份验证单元用于获得用户输入的用户身份信息，所述控制器用于判断是否预存储有用户输入的用户身份信息，如果是，则进入取货模式，所述人机交互单元用于在取货模式下，获得用户输入的目标货位三维坐标与启动指令。进一步地，所述货叉的内部嵌设有压力传感器与报警器，所述压力传感器与所述控制器电连接，所述压力传感器用于采集货箱的重量信息，所述控制器用于判断采集到的重量信息是否大于预存储的额定载重信息，如果是，则控制所述报警器报警。进一步地，所述控制电路板还布置有无线通信模块，所述控制器与所述无线通信模块电连接，所述控制器还用于在取货完毕后控制所述第一驱动单元驱动所述载货台以及货叉回到起始位置，以及控制所述第二驱动单元驱动所述至少三个车轮回到起始位置，并生成取货完毕的提示信息，将取货完毕的提示信息通过所述无线通信模块发送至一智能终端。进一步地，所述人机交互单元为显示单元、操作键盘的结合，或者为触摸屏。进一步地，所述智能堆垛机包括有钢绳卷轴、钢绳、两个导向轮以及两个滚轮，所述第一立柱以及第二立柱均设置有导轨，每个所述滚轮均嵌设于一个所述导轨内，所述钢绳卷轴、所述两个导向轮通过所述钢绳依次传动连接，第二驱动单元用于驱动所述钢绳卷轴的转动，由所述钢绳卷轴收放的钢绳连接于所述载货台，两个所述导向轮安装于所述立柱顶部，由所述钢绳卷轴收放的钢绳通过两个所述导向轮连接于所述载货台。进一步地，所述双伸位伸缩叉的上叉体上表面套设有防滑垫。本专利技术提供的智能堆垛机的有益效果是：用户仅需在人机交互单元输入目标货位三维坐标与启动指令，控制器在通过控制第一驱动单元、第二驱动单元驱动载货台与货叉移动时，通过接收标签识别器采集到的位于各个存放工位的射频标签内包含的三维坐标信息，从而控制第一驱动单元、第二驱动单元驱动载货台与货叉到达目标工位，此时控制器控制第三驱动单元将存放于目标工位的货箱取出或将货箱存放于目标工位，从而实现了全程自动化对货箱的存取，节省了大量的人力成本，提高的操作人员的操作体验，并且提升了货物存取的效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的智能堆垛机(货叉处于收缩状态)的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的货叉与载货台之间处于接触状态的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的智能堆垛机的电路连接框图。图标：101-载货台；102-货叉；103-底部支撑架；104-防滑垫；105-第一立柱；106-第二立柱；107-第一驱动单元；108-第二驱动单元；109-第三驱动单元；110-钢绳卷轴；111-导向轮；112-人机交互单元；113-车轮；114-标签识别器；115-控制器；116-身份验证单元；117本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能堆垛机，其特征在于，所述智能堆垛机包括载货台、安装于载货台底部的货叉、第一立柱、第二立柱、底部支撑架、人机交互单元以及方向控制装置，所述货叉为双伸位伸缩叉，所述第一立柱与所述第二立柱间隔设置且分别与所述底部支撑架连接，所述底部支撑架设置有至少三个车轮，所述载货台、所述货叉位于所述第一立柱与所述第二立柱之间，所述载货台分别与所述第一立柱、所述第二立柱滑动连接，所述方向控制装置包括第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、控制电路板以及标签识别器，所述标签识别器设置于所述载货台，所述控制电路板布置有控制器，所述控制器分别与所述人机交互单元、所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述第三驱动单元以及所述标签识别器电连接，所述人机交互单元用于获得用户输入的目标货位三维坐标与启动指令，所述控制器用于在获得目标货位三维坐标与启动指令后控制所述第二驱动单元驱动所述至少三个车轮移动，所述标签识别器用于在所述至少三个车轮移动的过程中采集设置于货架的射频标签的三维坐标，所述控制器用于判断采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在X轴的坐标、在Y轴的坐标是否一致，如果是，则控制所述第一驱动单元驱动所述载货台及所述货叉沿所述第一立柱与所述第二立柱上升，所述控制器还用于再次接收所述标签识别器发送的三维坐标，判断采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在Z轴方向的坐标是否一致，如果是，则控制所述第三驱动单元驱动所述双伸位伸缩叉伸长在当前货位取出货箱。...

【技术特征摘要】
1.一种智能堆垛机，其特征在于，所述智能堆垛机包括载货台、安装于载货台底部的货叉、第一立柱、第二立柱、底部支撑架、人机交互单元以及方向控制装置，所述货叉为双伸位伸缩叉，所述第一立柱与所述第二立柱间隔设置且分别与所述底部支撑架连接，所述底部支撑架设置有至少三个车轮，所述载货台、所述货叉位于所述第一立柱与所述第二立柱之间，所述载货台分别与所述第一立柱、所述第二立柱滑动连接，所述方向控制装置包括第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、控制电路板以及标签识别器，所述标签识别器设置于所述载货台，所述控制电路板布置有控制器，所述控制器分别与所述人机交互单元、所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述第三驱动单元以及所述标签识别器电连接，所述人机交互单元用于获得用户输入的目标货位三维坐标与启动指令，所述控制器用于在获得目标货位三维坐标与启动指令后控制所述第二驱动单元驱动所述至少三个车轮移动，所述标签识别器用于在所述至少三个车轮移动的过程中采集设置于货架的射频标签的三维坐标，所述控制器用于判断采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在X轴的坐标、在Y轴的坐标是否一致，如果是，则控制所述第一驱动单元驱动所述载货台及所述货叉沿所述第一立柱与所述第二立柱上升，所述控制器还用于再次接收所述标签识别器发送的三维坐标，判断采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在Z轴方向的坐标是否一致，如果是，则控制所述第三驱动单元驱动所述双伸位伸缩叉伸长在当前货位取出货箱。2.根据权利要求1所述的智能堆垛机，其特征在于，所述控制器还用于若采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在X轴的坐标、在Y轴的坐标不一致时，依据采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的分别在X轴的坐标、在Y轴的坐标控制所述第二驱动单元驱动所述至少三个车轮向前或向后移动，直至采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在X轴的坐标、在Y轴的坐标一致；若采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在Z轴方向的坐标不一致时，依据采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在Z轴方向的坐标控制第一驱动单元驱动所述述载货台及所述货叉沿所述第一立柱与所述第二立柱上升或下降直到采集到的与所述目标货位三维坐标的在Z轴方向的坐标一致。3.根据权利要求1所述的智能堆垛机，其特征在于，所述载货台还设置有图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制器电连接，所述控制器还用于依据所述目标货位三维坐标信息查找预存储的与所述三维坐标信息存在对应关系的货箱编号信息，并在判断采集到的三维坐标与所述目标货位三维坐标的在Z轴方向的坐标一致时，控制所述图像采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：石红斌，张鸣，叶培林，厉明，郑朝华，
申请(专利权)人：深圳市鸿鹭工业设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44