机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种机械手，包括手掌结构件和手爪结构件，手爪结构件包括手爪。手爪包括第一转动爪和第二转动爪，两转动爪分别铰接在手掌结构件上，且相对手掌结构件具有打开位置和抓取位置。在抓取位置时，第一转动爪和第二转动爪之间形成有第一持握空间和第二持握空间。使用时，先调节第一转动爪和第二转动爪到打开位置，使物品处于第一转动爪和第二转动爪之间，再调节第一转动爪和第二转动爪到抓握位置，物品就被夹持在第一持握空间或第二持握空间中。通过第一转动爪和第二转动爪之间形成的第一持握空间和第二持握空间，可根据抓握需要选用第一持握空间或第二持握空间来抓握物品，从而扩大了该机械手的适用范围。

Manipulator

The invention provides a manipulator, which comprises a palm structural member and a gripper structure. The gripper comprises a first rotating claw and a second rotating claw, wherein the two rotating claws are respectively hinged on the palm structural member and have an open position and a grab position relative to the palm structural member. In the gripping position, a first holding space and a second holding space are formed between the first rotating jaw and the second rotating claw. When in use, first adjusting the first rotating claw and second rotating claw to the open position, the items in the first and second rotating claw rotating claw, then adjust the first rotating claw and second rotating claw grip position, the article is held in the first holding space or second holding space. The first and second rotating claw rotating claw formed between the first holding space and second holding space, according to the need to use the first grip grip or hold second space space to grasp objects, thus expanding the scope of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
机械手
本专利技术涉及机器人研究和工程领域，具体而言，涉及一种机械手。
技术介绍
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。同时，机械手也是进行排爆、特种作业、移动物品时的重要装置。目前机械手多采用矩形钳式机构进行抓握，功能单一，抓握物体直径范围窄，抓握稳定性不足。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机械手，以解决现有技术中机械手抓握物体单一、适用性低的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机械手，包括手掌结构件和手爪结构件，手爪结构件包括手爪，手爪包括第一转动爪和第二转动爪，第一转动爪和第二转动爪铰接在手掌结构件上，第一转动爪和第二转动爪具有相对于手掌结构件的打开位置和抓取位置，第一转动爪和第二转动爪在抓取位置时，第一转动爪和第二转动爪之间形成有第一持握空间和第二持握空间。进一步地，第一持握空间大于第二持握空间。进一步地，手爪结构件还包括第一驱动装置，第一驱动装置与手爪驱动连接，用于驱动手爪到打开位置或抓取位置。进一步地，第一持握空间的抓握轴线与第二持握空间的抓握轴线相平行。进一步地，第一持握空间的抓握轴线与第二持握空间的抓握轴线相垂直。进一步地，第一转动爪上形成有相连接的第一持握部和第二持握部，第二转动爪上形成有相连接的第三持握部和第四持握部，第一持握部和第三持握部之间形成第一持握空间，第二持握部和第四持握部之间形成第二持握空间。进一步地，第一持握部和第三持握部为弧形结构，和/或第二持握部和第四持握部为弧形结构。进一步地，第一驱动装置包括直线驱动器和两条手爪连杆。直线驱动器用于驱动手爪的开合。两条手爪连杆两条手爪连杆的一端与直线驱动器的输出端连接，两条手爪连杆的另一端分别与第一转动爪和第二转动爪驱动连接。进一步地，机械手还包括手腕结构件，手掌结构件可转动地设置在手腕结构件上。进一步地，手腕结构件包括手腕回转轴和第二驱动装置。手腕回转轴与手掌结构件驱动连接，以驱动手掌结构件轴向转动。第二驱动装置与手腕回转轴驱动连接，以驱动手腕回转轴转动。进一步地，手腕结构件还包括腕关节支架和转动支撑部。腕关节支架手掌结构件安装在腕关节支架上。转动支撑部安装在手掌结构件和腕关节支架之间。进一步地，手腕结构件还包括腕关节俯仰轴、腕关节驱动连接部和第三驱动装置。腕关节俯仰轴设置在腕关节支架上，手掌结构件可绕腕关节俯仰轴转动。腕关节驱动连接部设置在腕关节支架上，第三驱动装置与腕关节驱动连接部驱动连接，第三驱动装置用于带动手掌结构件进行俯仰运动。进一步地，机械手还包括铲式结构部，铲式结构部设置在第一转动爪和/或第二转动爪的自由端。应用本专利技术的技术方案，使用时，先调节第一转动爪和第二转动爪到打开位置，使物品处于第一转动爪和第二转动爪之间，再调节第一转动爪和第二转动爪到抓握位置，物品就被夹持在第一持握空间或第二持握空间中。通过第一转动爪和第二转动爪之间形成的第一持握空间和第二持握空间，可根据抓握需要选用第一持握空间或第二持握空间来抓握物品，从而扩大了该机械手的适用范围。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本专利技术作进一步详细的说明。附图说明构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的机械手的实施例一的第一位置示意图；以及图2示出了图1中的机械手的第二位置示意图；图3示出了根据本专利技术的机械手的实施例二的结构示意图；图4示出了图3中的机械手的剖视结构示意图；图5示出了图3中的机械手的第一持握空间夹持物体示意图；图6示出了图3中的机械手的第二持握空间夹持物体示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、手掌结构件；20、手爪结构件；21、手爪；211、第一持握部；212、第二持握部；213、第三持握部；214、第四持握部；22、第一驱动装置；221、直线驱动器；222、手爪连杆；30、手腕结构件；31、手腕回转轴；32、腕关节支架；33、转动支撑部；34、腕关节俯仰轴；35、腕关节驱动连接部；40、铲式结构部。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。图1和图2示出了本专利技术的机械手的实施例一的结构，包括手掌结构件10和手爪结构件20，其中，手爪结构件20包括手爪21，手爪21包括第一转动爪和第二转动爪，第一转动爪和第二转动爪铰接在手掌结构件10上，第一转动爪和第二转动爪与第一驱动装置22驱动连接，第一转动爪和第二转动爪具有相对于手掌结构件10的打开位置和抓取位置，第一转动爪和第二转动爪在抓取位置，第一转动爪和第二转动爪之间形成有第一持握空间和第二持握空间。使用时，先调节第一转动爪和第二转动爪到打开位置，使物品处于第一转动爪和第二转动爪之间，此时，再调节第一转动爪和第二转动爪到抓握位置，物品就被夹持在第一持握空间或第二持握空间中。通过第一转动爪和第二转动爪之间形成的第一持握空间和第二持握空间，可根据抓握需要选用第一持握空间或第二持握空间来抓握物品，从而扩大了该机械手的适用范围。如图1所示，第一持握空间大于第二持握空间。抓握物品时，可以根据物品的抓握直径的大小合理选用第一持握空间或第二持握空间抓取物品，通过第一持握空间和第二持握空间的互补，扩大了机械手的使用范围。可选的，第一转动爪和第二转动爪通过手爪开合轴承、手爪开合轴与手掌结构件10连接，以达到铰接的目的。可选的，手爪结构件20还包括第一驱动装置22，第一驱动装置22与手爪21驱动连接，用于驱动手爪21到打开位置或抓取位置。具体地，第一驱动装置22分别与第一转动爪和第二转动爪驱动连接，以驱动第一转动爪和第二转动爪到打开位置或抓取位置。可选的，第一持握空间的抓握轴线与第二持握空间的抓握轴线相平行，可称这样的机械手为平行结构式机械手。当物品被埋，只露出部分侧壁时，可使用平行结构式机械手夹紧暴露的侧壁部分，往上提本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于，包括：手掌结构件(10)；手爪结构件(20)，包括手爪(21)，所述手爪(21)包括第一转动爪和第二转动爪，所述第一转动爪和所述第二转动爪铰接在所述手掌结构件(10)上，所述第一转动爪和所述第二转动爪具有相对于所述手掌结构件(10)的打开位置和抓取位置，所述第一转动爪和所述第二转动爪在所述抓取位置时，所述第一转动爪和所述第二转动爪之间形成有第一持握空间和第二持握空间。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：手掌结构件(10)；手爪结构件(20)，包括手爪(21)，所述手爪(21)包括第一转动爪和第二转动爪，所述第一转动爪和所述第二转动爪铰接在所述手掌结构件(10)上，所述第一转动爪和所述第二转动爪具有相对于所述手掌结构件(10)的打开位置和抓取位置，所述第一转动爪和所述第二转动爪在所述抓取位置时，所述第一转动爪和所述第二转动爪之间形成有第一持握空间和第二持握空间。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一持握空间大于所述第二持握空间。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手爪结构件(20)还包括第一驱动装置(22)，所述第一驱动装置(22)与所述手爪(21)驱动连接，用于驱动所述手爪(21)到打开位置或抓取位置。4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一持握空间的抓握轴线与所述第二持握空间的抓握轴线相平行。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一持握空间的抓握轴线与所述第二持握空间的抓握轴线相垂直。6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一转动爪上形成有相连接的第一持握部(211)和第二持握部(212)，所述第二转动爪上形成有相连接的第三持握部(213)和第四持握部(214)，所述第一持握部(211)和所述第三持握部(213)之间形成所述第一持握空间，所述第二持握部(212)和所述第四持握部(214)之间形成所述第二持握空间。7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第一持握部(211)和所述第三持握部(213)为弧形结构，和/或所述第二持握部(212)和所述第四持握部(214)为弧形结构。8.根据权利要求3所述的机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘天龙，王晓林，李楠，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11