一种微创外科手术三维力反馈操作装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种微创外科手术三维力反馈操作装置，包括控制系统和三维力反馈主操作手，其特征在于：2号半圆的外表面上设有凸齿，1号大臂杆的一端装有1号驱动电机，1号驱动电机的轴上安装有与2号半圆的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；1号半圆的外表面上设有凸齿，2号大臂杆的一端装有2号驱动电机，2号驱动电机的轴上安装有与1号半圆的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；控制系统，包括：控制模块和所述控制模块相连的供电系统、触摸屏；本发明专利技术结构简单，体积小，便于医护人员操作，采用转动形式工作，针对微创外科手术的手术空间大小，作用力度进行设计，符合医护人员的操作方式，采用了触摸屏，在触摸屏可显示一切操作面板。

Three dimensional force feedback operating device for minimally invasive surgical operation

The present invention provides a three-dimensional force feedback device of minimally invasive surgical operation, including control system and 3D haptic master manipulator, which is characterized in that the outer surface of 2 semicircle is provided with convex teeth, one end of the arm rod No. 1 No. 1 No. 1 drive motor, the drive motor shaft mounted on the outer surface the convex tooth is provided with 2 semicircular meshing gear; the outer surface of 1 semicircle is provided with convex teeth, one end of the 2 big arm with 2 drive motor, on the outer surface of the convex teeth 2, the drive motor shaft is provided with 1 semicircular meshing gear; control system includes a control module and the control module is connected to the power supply system, touch screen; the invention has the advantages of simple structure, small volume, convenient operation of medical personnel, the rotation form, according to the operation space of minimally invasive surgery, in effect Line design, in line with the medical staff's way of operation, the use of touch screen, touch screen can display all the operating panel.

【技术实现步骤摘要】
一种微创外科手术三维力反馈操作装置
本专利技术涉及微创外科手术三维力反馈操作装置，尤其涉及一种微创外科手术三维力反馈操作装置。
技术介绍
微创外科手术相对于传统外科手术具有创伤小，患者痛苦小、恢复周期短等特点，机器人技术在微创外科手术中的成功应用，大大降低了医生的劳动强度，并且提高了手术质量，目前的微创外科手术机器人系统多为主从式结构，主从的设计以及性能的优劣对于整个机器人系统的性能有着至关重要的作用。
技术实现思路
1、针对现有微创外科手术机器人的主操作手的不足，本专利技术提供一种微创外科手术三维力反馈操作装置，本专利技术采用以下技术方案：一种微创外科手术三维力反馈操作装置，包括：控制系统和三维力反馈主操作手，其特征在于：所述三维力反馈主操作手，包括：基座1，立柱2，1号大臂杆3，1号小臂杆4，腕部装置5，转动装置6，弧形装置7，1号驱动电机8，2号大臂杆9，2号小臂杆10，2号驱动电机15；所述基座1上设有立柱2；所述立柱2顶端上设有弧形装置7；所述弧形装置7，包括：1号半圆71和2号半圆72，所述1号半圆71和2号半圆72在直径位置处错开连接在一起；所述1号大臂杆3固定在2号半圆72的圆心位置处，所述2号半圆72的外表面上设有凸齿，所述1号大臂杆3的一端装有1号驱动电机8，所述1号驱动电机8的轴上安装有与2号半圆72的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；所述2号大臂杆9固定在1号半圆71的圆心位置处，所述1号半圆71的外表面上设有凸齿，所述2号大臂杆9的一端装有2号驱动电机15，所述2号驱动电机15的轴上安装有与1号半圆71的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；所述1号大臂杆3的另一端通过转动装置6与2号小臂杆10相连接；所述2号大臂杆9的另一端通过转动装置6与1号小臂杆4相连接；所述1号小臂杆4与2号小臂杆10通过腕部装置5相连接；所述控制系统，包括：控制模块和所述控制模块相连的供电系统、触摸屏，所述控制模块还连接在腕部装置、1号驱动电机和2号驱动电机。优选的，还包括机柜11，所述控制系统设置在机柜11中，所述机柜11上方设有触摸屏12，所述触摸屏12上设有开关13，所述机柜11下方设有供电系统14。优选的，所述腕部装置5上设有摄像机，所述摄像机内装有无线装置。优选的，所述1号大臂杆3、2号小臂杆10、1号小臂杆4和2号大臂杆9之间为一平行四边形。无线装置可以将摄像机所拍摄到的图像传输给控制系统。本专利技术的有益效果：本专利技术结构简单，体积小，便于医护人员操作，采用转动形式工作，针对微创外科手术的手术空间大小，作用力度进行设计，符合医护人员的操作方式，采用了触摸屏，在触摸屏可显示一切操作面板。附图说明图1为本专利技术一种微创外科手术三维力反馈操作装置的主视图；图2为本专利技术一种微创外科手术三维力反馈操作装置的连接图。图中标号说明：1、基座；2、立柱；3、1号大臂杆；4、1号小臂杆；5、腕部装置；6、转动装置；7、弧形装置，71、1号半圆，72、2号半圆；8、1号驱动电机；9、2号大臂杆；10、2号小臂杆；11、机柜；12、触摸屏；13开关；14供电系统；15、2号驱动电机。具体实施方式2、由图1至图2所示可知，本专利技术一种微创外科手术三维力反馈操作装置，包括：控制系统和三维力反馈主操作手，其特征在于：所述三维力反馈主操作手，包括：基座1，立柱2，1号大臂杆3，1号小臂杆4，腕部装置5，转动装置6，弧形装置7，1号驱动电机8，2号大臂杆9，2号小臂杆10，2号驱动电机15；所述基座1上设有立柱2；所述立柱2顶端上设有弧形装置7；所述弧形装置7，包括：1号半圆71和2号半圆72，所述1号半圆71和2号半圆72在直径位置处错开连接在一起；所述1号大臂杆3固定在2号半圆72的圆心位置处，所述2号半圆72的外表面上设有凸齿，所述1号大臂杆3的一端装有1号驱动电机8，所述1号驱动电机8的轴上安装有与2号半圆72的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；所述2号大臂杆9固定在1号半圆71的圆心位置处，所述1号半圆71的外表面上设有凸齿，所述2号大臂杆9的一端装有2号驱动电机15，所述2号驱动电机15的轴上安装有与1号半圆71的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；所述1号大臂杆3的另一端通过转动装置6与2号小臂杆10相连接；所述2号大臂杆9的另一端通过转动装置6与1号小臂杆4相连接；所述1号小臂杆4与2号小臂杆10通过腕部装置5相连接；所述控制系统，包括：控制模块和所述控制模块相连的供电系统、触摸屏，所述控制模块还连接在腕部装置、1号驱动电机和2号驱动电机。本实例中优选的，还包括机柜11，所述控制系统设置在机柜11中，所述机柜11上方设有触摸屏12，所述触摸屏12上设有开关13，所述机柜11下方设有供电系统14。本实例中优选的，所述腕部装置5上设有摄像机，所述摄像机内装有无线装置。本实例中优选的，所述1号大臂杆3、2号小臂杆10、1号小臂杆4和2号大臂杆9之间为一平行四边形。上述实施例仅例示性说明本专利申请的原理及其功效，而非用于限制本专利申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本专利申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属
中具有通常知识者在未脱离本专利申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本专利请的权利要求所涵盖。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种微创外科手术三维力反馈操作装置，包括：控制系统和三维力反馈主操作手，其特征在于：所述三维力反馈主操作手，包括：基座，立柱，1号大臂杆，1号小臂杆，腕部装置，转动装置，弧形装置，1号驱动电机，2号大臂杆，2号小臂杆，2号驱动电机；所述基座上设有立柱；所述立柱顶端上设有弧形装置；所述弧形装置，包括：1号半圆和2号半圆，所述1号半圆和2号半圆在直径位置处错开连接在一起；所述1号大臂杆固定在2号半圆的圆心位置处，所述2号半圆的外表面上设有凸齿，所述1号大臂杆的一端装有1号驱动电机，所述1号驱动电机的轴上安装有与2号半圆的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；所述2号大臂杆固定在1号半圆的圆心位置处，所述1号半圆的外表面上设有凸齿，所述2号大臂杆的一端装有2号驱动电机，所述2号驱动电机的轴上安装有与1号半圆的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；所述1号大臂杆的另一端通过转动装置与2号小臂杆相连接；所述2号大臂杆的另一端通过转动装置与1号小臂杆相连接；所述1号小臂杆与2号小臂杆通过腕部装置相连接；所述控制系统，包括：控制模块和所述控制模块相连的供电系统、触摸屏，所述控制模块还连接在腕部装置、1号驱动电机和2号驱动电机。...

【技术特征摘要】
1.一种微创外科手术三维力反馈操作装置，包括：控制系统和三维力反馈主操作手，其特征在于：所述三维力反馈主操作手，包括：基座，立柱，1号大臂杆，1号小臂杆，腕部装置，转动装置，弧形装置，1号驱动电机，2号大臂杆，2号小臂杆，2号驱动电机；所述基座上设有立柱；所述立柱顶端上设有弧形装置；所述弧形装置，包括：1号半圆和2号半圆，所述1号半圆和2号半圆在直径位置处错开连接在一起；所述1号大臂杆固定在2号半圆的圆心位置处，所述2号半圆的外表面上设有凸齿，所述1号大臂杆的一端装有1号驱动电机，所述1号驱动电机的轴上安装有与2号半圆的外表面上的凸齿相互啮合的齿轮；所述2号大臂杆固定在1号半圆的圆心位置处，所述1号半圆的外表面上设有凸齿，所述2号大臂杆的一端装有2号驱动电机，所述2号驱动电机的轴上安装有与1号半圆的外表面上的凸齿相互啮合的...

【专利技术属性】
技术研发人员：康立友，李杰，
申请(专利权)人：无锡亿仁肿瘤医院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32