一种多目标跟踪方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种多目标跟踪方法及装置，通过获取视频序列中至少一个目标；利用至少一个跟踪状态模型分别跟踪所述至少一个目标，所述跟踪状态模型为利用已知视频序列训练得到的；根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态。该发明专利技术根据目标在不同状态下的已知轨迹信息训练得到的跟踪状态模型，在目标跟踪过程中进行目标状态转换决策，从而实现不同情况下自动对目标的跟踪状态进行转换，提高了多目标跟踪的准确度。

Multi object tracking method and device

The invention provides a multiple target tracking method and device, through the acquisition of the video sequence at least one target; using at least one tracking state model are tracking the at least one target, the tracking state model for the use of a known training sequence; according to the at least one tracking state model, output the at least one target state. This invention is based on tracking state model of known trajectory information of training targets in different conditions are obtained, the target state conversion decision in the target tracking process, so as to realize the different situations of automatic target tracking state conversion, improve the accuracy of target tracking.

【技术实现步骤摘要】
一种多目标跟踪方法及装置
本专利技术涉及目标跟踪
，具体涉及一种多目标跟踪方法及装置。
技术介绍
目标跟踪技术在智能安防领域、车载辅助系统或者军事领域等都有着十分广泛的应用。目标跟踪技术通常先检测出目标，然后对检测出的目标进行跟踪。例如,在多目标跟踪过程中，需要对多个目标进行管理，由于每个目标都有各自的生存周期，即从目标出现到目标消失，每个目标在生命周期中正常跟踪状态与丢失状态如何进行正确转换，目标被遮挡或者在某一帧没有被检测到，以及每帧检测到的新目标如何与已有的跟踪目标进行关联。在目标跟踪过程中，出现目标交叉或粘连时容易发生目标合并以及目标间的漂移从而导致目标标识互换的情况；或者由于目标与背景的漂移导致假目标；或者当目标在快速运动时出现目标跟断的情况，或者在前后关联时同一目标没有关联上，又产生新的目标标识，导致同一目标出现两个目标标识的情况。现有目标跟踪方法中对目标状态的管理，大多通过人工规则对目标状态进行处理，当遇到不同情况时设置不同的规则流程，对于上述目标跟踪过程中出现的较多复杂的实际情况，现有目标跟踪方法的准确度较低。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于克服现有目标跟踪状态根据人工规则处理准确度较低的缺陷。本专利技术提供一种多目标跟踪方法，包括：获取视频序列中至少一个目标；利用至少一个跟踪状态模型分别跟踪所述至少一个目标，所述跟踪状态模型为利用已知视频序列训练得到的；根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态。优选地，所述目标状态至少包括正常状态和丢失状态。优选地，所述根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态，包括：将所述视频序列中至少一个目标的跟踪结果输入所述至少一个目标的跟踪状态模型；判断所述至少一个目标的跟踪状态是否为正常状态或丢失状态中的一种；当所述至少一个目标的跟踪状态为正常状态或丢失状态中的一种时，输出所述至少一个目标的目标状态。优选地，在所述根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态的步骤之后，还包括：判断输出的所述至少一个目标的目标状态是否为丢失状态；当输出的所述至少一个目标的目标状态为丢失状态时，检测当前帧是否存在已丢失的目标；当所述当前帧存在已丢失的目标时，将所述至少一个目标的跟踪状态由丢失状态转换为正常状态。优选地，所述利用至少一个跟踪状态模型分别跟踪所述至少一个目标，包括：计算所述视频序列中至少一个目标的光流信息；根据所述光流信息对所述视频序列中至少一个目标进行跟踪。本专利技术还提供一种多目标跟踪装置，包括：目标获取单元，用于获取视频序列中至少一个目标；目标跟踪单元，用于利用至少一个跟踪状态模型分别跟踪所述至少一个目标，所述跟踪状态模型为利用已知视频序列训练得到的；目标状态输出单元，用于根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态。优选地，所述目标状态至少包括正常状态和丢失状态。优选地，所述目标状态输出单元包括：输入子单元，用于将所述视频序列中至少一个目标的跟踪结果输入所述至少一个目标的跟踪状态模型；判断子单元，用于判断所述至少一个目标的跟踪状态是否为正常状态或丢失状态中的一种；输出子单元，用于当所述至少一个目标的跟踪状态为正常状态或丢失状态中的一种时，输出所述至少一个目标的目标状态。优选地，还包括：丢失状态判断单元，用于判断输出的所述至少一个目标的目标状态是否为丢失状态；检测单元，用于当输出的所述至少一个目标的目标状态为丢失状态时，检测当前帧是否存在已丢失的目标；目标状态转换单元，用于当所述当前帧存在已丢失的目标时，将所述至少一个目标的跟踪状态由丢失状态转换为正常状态。优选地，所述目标跟踪单元包括：计算子单元，用于计算所述视频序列中至少一个目标的光流信息；跟踪子单元，用于根据所述光流信息对所述视频序列中至少一个目标进行跟踪。本专利技术技术方案，具有如下优点：本专利技术提供一种多目标跟踪方法及装置，通过获取视频序列中至少一个目标；利用至少一个跟踪状态模型分别跟踪所述至少一个目标，所述跟踪状态模型为利用已知视频序列训练得到的；根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态。该专利技术根据目标在不同状态下的已知轨迹信息训练得到的跟踪状态模型，在目标跟踪过程中进行目标状态转换决策，从而实现不同情况下自动对目标的跟踪状态进行转换，提高了多目标跟踪的准确度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一种多目标跟踪方法的流程图；图2为一种多目标跟踪装置的示意图；图3为目标跟踪状态转换的流程图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。此外，下面所描述的本专利技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。实施例1本实施例提供一种多目标跟踪方法，该方法的流程图如图1所示。包括如下步骤：S1：获取视频序列中至少一个目标。具体地，可以通过固定式或移动式的摄像设备采集含有目标的视频序列，利用现有目标检测方法获取所述视频序列中的至少一个目标。S2：利用至少一个跟踪状态模型分别跟踪所述至少一个目标，所述跟踪状态模型为利用已知视频序列训练得到的。具体地，可以根据检测到的至少一个目标的特征参数，将所述目标的特征参数作为初始值输入跟踪状态模型，建立与其对应的跟踪状态模型，利用跟踪状态模型跟踪所述至少一个目标。所述跟踪状态模型为利用已知视频序列训练得到的，可以包括经过训练的相似性方程和奖励函数。优选地，可以采用光流跟踪方法跟踪目标。首先计算所述视频序列中至少一个目标的光流信息，然后根据所述光流信息对所述视频序列中至少一个目标进行跟踪。S3：根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态。优选地，所述目标状态至少包括正常状态和丢失状态。首先，将所述视频序列中至少一个目标的跟踪结果输入所述至少一个目标的跟踪本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取视频序列中至少一个目标；利用至少一个跟踪状态模型分别跟踪所述至少一个目标，所述跟踪状态模型为利用已知视频序列训练得到的；根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态。

【技术特征摘要】
1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取视频序列中至少一个目标；利用至少一个跟踪状态模型分别跟踪所述至少一个目标，所述跟踪状态模型为利用已知视频序列训练得到的；根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标状态至少包括正常状态和丢失状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态，包括：将所述视频序列中至少一个目标的跟踪结果输入所述至少一个目标的跟踪状态模型；判断所述至少一个目标的跟踪状态是否为正常状态或丢失状态中的一种；当所述至少一个目标的跟踪状态为正常状态或丢失状态中的一种时，输出所述至少一个目标的目标状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述至少一个跟踪状态模型，输出所述至少一个目标的目标状态的步骤之后，还包括：判断输出的所述至少一个目标的目标状态是否为丢失状态；当输出的所述至少一个目标的目标状态为丢失状态时，检测当前帧是否存在已丢失的目标；当所述当前帧存在已丢失的目标时，将所述至少一个目标的跟踪状态由丢失状态转换为正常状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用至少一个跟踪状态模型分别跟踪所述至少一个目标，包括：计算所述视频序列中至少一个目标的光流信息；根据所述光流信息对所述视频序列中至少一个目标进行跟踪。6.一种多目标跟踪...

【专利技术属性】
技术研发人员：谯帅，彭莉，张如高，
申请(专利权)人：博康智能信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11