机器人障碍物高度判断方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人障碍物高度判断方法，包含步骤1：扫描机器人第一高度档位一字激光器；步骤2：检测机器人第一高度档位一字激光器的反射状态；步骤3：如果机器人第一高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第一高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤4：如果机器人第一高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第一高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位。通过对第一高度档位一字激光器反射状态、第二高度档位一字激光器反射状态、第三高度档位一字激光器反射状态、第四高度档位一字激光器反射状态的检测确定机器人腿部应该抬升的高度，以便跨越障碍物前进。

Robot obstacle height determination method

The invention discloses a robot obstacle height judging method, comprising the steps of: scanning 1 robot first height gear a laser; step 2: the first height detection robot gear word laser reflective state; step 3: if the first highly reflective state robot gear word laser is the obstacle, the robot first height a gear laser reflection state register; step 4: if the first highly reflective state robot gear word laser is no obstacle, the robot is the first high gear word of the laser reflective state registers reset. Determine the robot legs should uplift the height through the detection of the first high gear word reflected laser state, second high gear laser reflective state, third word high gear word reflected laser state, fourth high gear laser reflective state word, to cross the obstacle ahead.

【技术实现步骤摘要】
机器人障碍物高度判断方法
本专利技术涉及一种判断方法，特别是一种机器人障碍物高度判断方法。
技术介绍
机器人要在室外环境运动，不可避免的要与障碍物打交道。对于不是很高的障碍物，机器人可以跨越过去的，机器人可以直接跨越过去；对于很高的障碍物，机器人不可以跨越过去的，机器人就不可以直接跨越过去，否则障碍物会把机器人撞坏，使机器人不能按既定目标运动到目的地。目前，机器人只对其运动前方障碍物进行有无检测，当发现前方有障碍物时，就通过向左或者向右运动来绕过障碍物。这种绕过障碍物的方法比较僵化，如果机器人通过适当的抬高腿部就可以跨越障碍物，根本就没有任何必要绕行。无意义的绕行只会降低机器人的行进速度，甚至使目的地不可达。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种机器人障碍物高度判断方法，该机器人障碍物高度判断方法可以让机器人判断出前方障碍物的高度，以便确定腿部抬高的高度，使机器人可以跨越障碍物顺利前进。为了实现上述专利技术目的，本专利技术机器人障碍物高度判断方法，包含步骤1：机器人语音拾取传感器采集声音信号；步骤2：模数转换器对机器人语音拾取传感器采集声音信号进行处理，将模拟信号转换为数字信号；步骤3：处理器按频域分割提取数字语音信号；步骤4：对步骤3提取的相同频率的频域信号进行数字离散化处理；步骤5：对比之前存储的主人相同频率的频域信号；步骤6：如果步骤5的结果是相同，则判定为机器人主人的语音信号，予以执行，如果步骤5的结果是不相同，则判定为非机器人主人的语音信号，拒绝执行。通过对第一高度档位一字激光器反射状态的检测，判断出第一高度档位一字激光器对应的高度是否有障碍物；通过对第二高度档位一字激光器反射状态的检测，判断出第二高度档位一字激光器对应的高度是否有障碍物；通过对第三高度档位一字激光器反射状态的检测，判断出第三高度档位一字激光器对应的高度是否有障碍物；通过对第四高度档位一字激光器反射状态的检测，判断出第四高度档位一字激光器对应的高度是否有障碍物。通过对第一高度档位一字激光器反射状态、第二高度档位一字激光器反射状态、第三高度档位一字激光器反射状态、第四高度档位一字激光器反射状态的检测确定机器人腿部应该抬升的高度，以便跨越障碍物前进。具体实施方式本专利技术机器人障碍物高度判断方法，包含步骤1：扫描机器人第一高度档位一字激光器；步骤2：检测机器人第一高度档位一字激光器的反射状态；步骤3：如果机器人第一高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第一高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤4：如果机器人第一高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第一高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；含步骤5：扫描机器人第二高度档位一字激光器；步骤6：检测机器人第二高度档位一字激光器的反射状态；步骤7：如果机器人第二高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第二高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤8：如果机器人第二高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第二高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；含步骤9：扫描机器人第三高度档位一字激光器；步骤10：检测机器人第三高度档位一字激光器的反射状态；步骤11：如果机器人第三高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第三高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤12：如果机器人第三高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第三高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；含步骤13：扫描机器人第四高度档位一字激光器；步骤14：检测机器人第四高度档位一字激光器的反射状态；步骤15：如果机器人第四高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第四高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤16：如果机器人第四高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第四高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；步骤17：通过对第一高度档位一字激光器反射状态、第二高度档位一字激光器反射状态、第三高度档位一字激光器反射状态、第四高度档位一字激光器反射状态的检测确定机器人腿部应该抬升的高度，以便跨越障碍物前进。第一高度档位一字激光器反射状态、第二高度档位一字激光器反射状态、第三高度档位一字激光器反射状态、第四高度档位一字激光器反射状态寄存器对应不同的障碍物高度，通过判断不同一字激光器反射状态寄存器的置位与复位状态来确定机器人腿部抬升高度，以使机器人跨越障碍物前进。本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人障碍物高度判断方法，其特征在于：包含步骤1：扫描机器人第一高度档位一字激光器；步骤2：检测机器人第一高度档位一字激光器的反射状态；步骤3：如果机器人第一高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第一高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤4：如果机器人第一高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第一高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；含步骤5：扫描机器人第二高度档位一字激光器；步骤6：检测机器人第二高度档位一字激光器的反射状态；步骤7：如果机器人第二高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第二高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤8：如果机器人第二高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第二高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；含步骤9：扫描机器人第三高度档位一字激光器；步骤10：检测机器人第三高度档位一字激光器的反射状态；步骤11：如果机器人第三高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第三高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤12：如果机器人第三高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第三高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；含步骤13：扫描机器人第四高度档位一字激光器；步骤14：检测机器人第四高度档位一字激光器的反射状态；步骤15：如果机器人第四高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第四高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤16：如果机器人第四高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第四高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；步骤17：通过对第一高度档位一字激光器反射状态、第二高度档位一字激光器反射状态、第三高度档位一字激光器反射状态、第四高度档位一字激光器反射状态的检测确定机器人腿部应该抬升的高度，以便跨越障碍物前进。...

【技术特征摘要】
1.机器人障碍物高度判断方法，其特征在于：包含步骤1：扫描机器人第一高度档位一字激光器；步骤2：检测机器人第一高度档位一字激光器的反射状态；步骤3：如果机器人第一高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第一高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤4：如果机器人第一高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第一高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；含步骤5：扫描机器人第二高度档位一字激光器；步骤6：检测机器人第二高度档位一字激光器的反射状态；步骤7：如果机器人第二高度档位一字激光器的反射状态为有障碍物，则机器人第二高度档位一字激光器的反射状态寄存器置位；步骤8：如果机器人第二高度档位一字激光器的反射状态为无障碍物，则机器人第二高度档位一字激光器的反射状态寄存器复位；含步骤9：扫描机器人第三高度档位一字激光器；步骤10：检测机器人第三高度档位一字激光...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：肖伟，
类型：发明
国别省市：重庆,50