一种收板机械手设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种收板机械手设备,用来收集镀金手指线体上的PCB板，包括机架台，所述机架台上安装垂直关节机械手、导向机械手、升降机构以及电气控制系统；所述垂直关节机械手的一侧设置所述导向机械手，另一侧设置所述升降机构；所述导向机械手上安装用来接收所述PCB板的接板机构机械手；所述垂直关节机械手上安装有用来抓取所述接板机构机械手上的所述PCB板的抓取机构；所述升降机构上安装有收料传送平台；所述收料传送平台上设置供所述抓取机构放置所述PCB板的收料架；所述电气控制系统用于控制对应机构完成相应的动作。从而，避免人工收板带来的产品刮花、报废以及工人劳动时间长、强度大等问题，达到自动收板和提高生产效率的目的。

A board manipulator equipment

The utility model discloses a robotic device used to collect the plate, PCB plate collecting gold finger line body, which comprises a frame, wherein the frame table installed on the vertical joint manipulator, oriented manipulator, lifting mechanism and electric control system; one side is provided with the vertical joint manipulator of the guide machine on the other hand, is arranged on one side of the lifting mechanism; the guide manipulator is installed on the PCB board to receive the connecting plate of the manipulator; the vertical joint manipulator is installed on the connecting plate mechanism used to grab the PCB board on the robot hand grasping mechanism; the lifting mechanism is provided receiving delivery platform; the receiving material receiving rack transfer platform is provided for the grasping mechanism is placed by the PCB board; the electric control system is used to control the corresponding mechanism to complete the corresponding action. Thereby, the problems of scraping, discarding, scrapping, and long working time and strong intensity of the product caused by the artificial board can be avoided, and the purpose of automatic board collecting and improving production efficiency can be achieved.

【技术实现步骤摘要】
一种收板机械手设备
本技术属于电镀设备领域，尤其涉及一种收板机械手设备。
技术介绍
目前，机械手是模仿人的手和臂，以实现抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，因此，机械手很适合代替人的繁重劳动以实现生产的机械和自动化，并且能够在有害的环境下操作，以保护人身安全。PCB板(PRINTEDCIRCUITBOARD)又称印制电路板，是电子元器件电气连接的提供者；金手指设计的目的在于藉由连接器的插接作为板对外联络的出口，之所以选择金是因为它优越的导电性、抗氧化性及耐磨性，由于金成本极高故只应用于金手指、局部镀或化学金；镀金手指，一些即插即用的卡板，如内存条，手机电池接触点，显卡等，为了增加插取时的使用次数及增强导电性，需在接点上加镀金工艺。镀金手指流程(G/F流程)分为：包蓝胶、辘胶、收板、酸洗(或微蚀)、水洗、磨刷、水洗、DI水洗、镀镍、水洗、DI水洗、镀金、回收、出板、撕胶、洗板。目前镀金手指线收板流程主要是通过人工来实现的。首先等待上工序镀好的PCB板出板，由人工去接镀金手指线体上的PCB板，待PCB板从线体上全部出来后，人工放到一个收板处，码好整齐堆放。此种方式的缺点：需要专门一个现场工作人员来收板，并且基本无太多停歇时间，一旦无人接板，造成PCB板直接从线体掉下，或者卡在出口处，造成PCB板刮花或者报废，生产效率低，劳动时间长，强度大，单调枯燥重复性强，需要大量人工来满足生产需要；且镀金手指线的生产环境比较恶劣，刺激气味强、含剧毒的药剂比较多、强酸易腐蚀等对人体危险伤害程度比较大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种收板机械手设备，旨在解决PCB板镀金手指线体领域人工收板所带来的产品刮花、报废以及工人劳动时间长、强度大、单调、枯燥等问题。本技术是这样实现的，一种收板机械手设备，用来收集镀金手指线体上的PCB板，包括机架台，所述机架台上安装垂直关节机械手、导向机械手、升降机构以及电气控制系统；所述垂直关节机械手的一侧设置所述导向机械手，另一侧设置所述升降机构；所述导向机械手上安装用来接收所述PCB板的接板机构机械手；所述垂直关节机械手上安装有用来抓取所述接板机构机械手上的所述PCB板的抓取机构；所述升降机构上安装有收料传送平台；所述收料传送平台上设置供所述抓取机构放置所述PCB板的收料架；所述电气控制系统用于控制对应机构完成相应的动作。进一步地，所述垂直关节机械手包括安装在所述机架台上的第一立臂；所述第一立臂一侧设置第二立臂；所述第一立臂上铰接第一摆臂，所述第一摆臂上铰接第二摆臂，所述第二摆臂上铰接第三摆臂，所述抓取机构安装在所述第三摆臂上。进一步地，所述导向机械手包括安装在所述机架台上的所述第二立臂，所述第二立臂上设置有竖直导轨、同步带和同步轮，所述竖直导轨上设置有滑块，所述接板机构机械手安装在所述滑块上。进一步地，所述升降机构包括设置在所述第一立臂另一侧的若干所述导向轴，所述导向轴一端安装升降底座，另一端安装可以沿所述导向轴上下滑动的传送平台底座；所述升降底座安装在所述机架台表面上且中心处设置升降气缸，所述升降气缸的活塞杆与所述传送平台底座相连接。进一步地，所述接板机构机械手包括水平导轨，所述水平导轨一侧连接所述滑块，另一侧设置PCB顶架，所述PCB顶架上安装有夹爪，所述夹爪包括卡槽以及安装在所述卡槽槽壁上的垫块，所述垫块上设置有夹爪气缸，所述卡槽的入口端呈外扩的“八”字型。进一步地，所述抓取机构包括支架，所述支架包括若干平行设置的横梁以及垂直所述横梁的若干平行设置的纵梁，所述横梁和所述纵梁上均安装有若干吸嘴，所述吸嘴可吸附住所述PCB板。进一步地，所述第一摆臂、所述第二摆臂和所述第三摆臂均设置伺服减速电机且均可绕铰接处转动预定的角度。进一步地，所述PCB顶架呈镂空的方形架，所述夹爪安装在所述PCB顶架的底部。进一步地，所述传送平台底座包括叠料气缸和若干平行设置的传送轴，若干所述传送轴两端均设置传送带，所述收料架设置在所述传送平台底座的所述传送带上，所述收料架呈L型且所述叠料气缸设置在所述收料架敞口的正前方。进一步地，还包括设置在所述机架台一侧的PCB板料车架，所述PCB板料车架位于所述收料传送平台一侧。本技术相对于现有技术的技术效果是：镀金手指线体发出PCB板出板信号后，导向机械手根据出来的PCB板的位置，调整接板机构机械手相应的高度。接板机构机械手往前伸出，使PCB板顺利过渡到接板机构机械手上，待PCB板完全过渡到接板机构机械手上后，接板机构机械手与PCB板一起回缩到预定位置，等待垂直关节机械手抓取。待垂直关节机械手的抓取机构抓取到PCB板后，接板机构机械手和导向机械手复位。垂直关节机械手把PCB板翻转且放到收料传送平台的收料架上，垂直关节机械手复位，完成一个收集周期。从而，避免人工收板带来的产品刮花、报废以及工人劳动时间长、强度大、单调、枯燥等问题，能够把人从繁重和恶劣的生产环境中脱离出来，达到自动收板和提高生产效率的目的。附图说明图1是本技术实施例提供的收板机械手设备的结构示意图。图2是图1的收板机械手设备的升降机构的结构示意图。图3是图1的收板机械手设备的垂直关节机械手的结构示意图。图4是图1的收板机械手设备的导向机械手的竖直导轨的结构示意图。图5是图1的收板机械手设备的接板机构机械手的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施实例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本实施例所提供的PCB镀金手指线体收板设备，可适用PCB板的尺寸为a*b*c，其中a的取值范围为310mm～630mm，b的取值范围为310mm～630mm，c的取值范围为0.8mm～3.5mm。工作前准备：1)开机、输入操作员用户名和密码，启动各机械手回原点命令。2)建立待收集的PCB板的规格参数，输入PCB板长、宽以及此批次收集的PCB板的总厚度，再输入此PCB板放入镀金手指线体的位置高度；如果此镀金手指线体配有与收板机械手设备相适配的上板机，则可直接通过网络连接，无需再重复输入PCB板参数。3)现场工作人员把空的收料架安装好并调试到位。请参阅图1至图3，本技术提供的自动收板机械手设备包括一个焊接的机架台60，垂直关节机械手20、导向机械手30以及升降机构40均位于机架台60的表面上。垂直关节机械手20的一侧设置导向机械手30，另一侧设置升降机构40。垂直关节机械手20包括第一立臂25，第一立臂25位于机架台60的表面边沿。第一立臂25一侧设置第二立臂31，另一侧设置四根导向轴42。第一立臂25上铰接第一摆臂21、第一摆臂21上铰接第二摆臂22，第二摆臂22上铰接第三摆臂23，第三摆臂23上安装抓取机构24，第一摆臂21、第二摆臂22、第三摆臂23的铰接处均设置伺服减速电机(图中未标示)，伺服减速电机使第一摆臂21、第二摆臂22、第三摆臂23均可绕铰接处转动预定的角度。抓取机构24包括支架241和吸嘴242，支架241包括三根平行设置的横梁2411以及与横梁2411相垂直的三根平行设置的纵梁2412，若干吸嘴242均匀分布在横梁2411和纵梁2412本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种收板机械手设备,用来收集镀金手指线体上的PCB板，其特征在于：包括机架台，所述机架台上安装垂直关节机械手、导向机械手、升降机构以及电气控制系统；所述垂直关节机械手的一侧设置所述导向机械手，另一侧设置所述升降机构；所述导向机械手上安装用来接收所述PCB板的接板机构机械手；所述垂直关节机械手上安装有用来抓取所述接板机构机械手上的所述PCB板的抓取机构；所述升降机构上安装有收料传送平台；所述收料传送平台上设置供所述抓取机构放置所述PCB板的收料架；所述电气控制系统用于控制对应机构完成相应的动作。

【技术特征摘要】
1.一种收板机械手设备,用来收集镀金手指线体上的PCB板，其特征在于：包括机架台，所述机架台上安装垂直关节机械手、导向机械手、升降机构以及电气控制系统；所述垂直关节机械手的一侧设置所述导向机械手，另一侧设置所述升降机构；所述导向机械手上安装用来接收所述PCB板的接板机构机械手；所述垂直关节机械手上安装有用来抓取所述接板机构机械手上的所述PCB板的抓取机构；所述升降机构上安装有收料传送平台；所述收料传送平台上设置供所述抓取机构放置所述PCB板的收料架；所述电气控制系统用于控制对应机构完成相应的动作。2.根据权利要求1所述的收板机械手设备，其特征在于：所述垂直关节机械手包括安装在所述机架台上的第一立臂；所述第一立臂一侧设置第二立臂；所述第一立臂上铰接第一摆臂，所述第一摆臂上铰接第二摆臂，所述第二摆臂上铰接第三摆臂，所述抓取机构安装在所述第三摆臂上。3.根据权利要求2所述的收板机械手设备，其特征在于：所述导向机械手包括安装在所述机架台上的所述第二立臂，所述第二立臂上设置有竖直导轨、同步带和同步轮，所述竖直导轨上设置有滑块，所述接板机构机械手安装在所述滑块上。4.根据权利要求2所述的收板机械手设备，其特征在于：所述升降机构包括设置在所述第一立臂另一侧的若干所述导向轴，所述导向轴一端安装升降底座，另一端安装可沿所述导向轴上下滑动的传送平台底座；所述升降底座安装在所述机架台表面上且中心处设...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙腾宇，钟思平，叶达成，刘宇，罗文杰，闵洋，
申请(专利权)人：深圳市大乾自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44