基于标记码的多相机标定装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了基于标记码的多相机标定装置，包括：标记板、logo投影灯、摄像头、摄像头固定支架；所述标记板上设置标记码，所述标记板与摄像头固定支架连接，所述摄像头和logo投影灯设置在摄像头固定支架上，所述摄像头固定支架包括底座和支撑板，其中底座和支撑板为可拆卸连接。本实用新型专利技术通过设置摄像头固定支架对摄像头和logo投影灯进行固定，便于摄像头对标记板的图像采集，获得标记码信息，每个摄像头固定支架上设置多个摄像头，可以对标记板进行多个角度的拍摄，摄像头固定座上方设置挡板，用于安装补光灯，通过设置补光灯，对待扫描区域进行补光，提高扫描效果，结构简单，使用方便。

【技术实现步骤摘要】
基于标记码的多相机标定装置
本技术涉及三维建模
，具体涉及基于标记码的多相机标定装置。
技术介绍
在基于照片三维重建的领域，如何由二维图像恢复目标物体三维空间几何形状以及相机运动参数一直是该领域的热点。目前传统的多相机标定方法需要利用已知三维几何信息的标定物进行多相机标定，这种方式标定需要高精度的三维标靶，制作难度大，成本非常高。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，公开了基于标记码的多相机标定装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：基于标记码的多相机标定装置，包括：标记板、logo投影灯、摄像头、摄像头固定支架；所述标记板上设置标记码，所述标记板与摄像头固定支架连接，所述摄像头和logo投影灯设置在摄像头固定支架上，所述摄像头固定支架包括底座和支撑板，其中底座和支撑板为可拆卸连接。进一步地，所述摄像头固定座上设置多个摄像头和logo投影灯，其中摄像头的焦点设置在同一垂直线上。进一步地，所述摄像头固定座上方设置挡板，所述挡板上设置补光灯。进一步地，所述支撑板和底座上设置安装卡槽，所述标记板插入安装卡槽与摄像头固定支架连接。进一步地，所述标记码为方形标记，其中该方形标记包括边框和设置在边框内部的标识符。进一步地，每个标记码具有唯一的标识符。有益效果在于：1、本技术通过设置摄像头固定支架对摄像头和logo投影灯进行固定，摄像头固定支架设置多个，每个摄像头固定支架，标记板安装在摄像头固定支架的间隔中，与标记板相对的摄像头固定支架上的logo投影灯对标记板进行投影，使标记板上的标记码能够显示出来，便于摄像头对标记板的图像采集，获得标记码信息，每个摄像头固定支架上设置多个摄像头，可以对标记板进行多个角度的拍摄，确定标记板上的标记码的三维点云，根据摄像头初始参数获得摄像机的标定位置，为后期进行三维扫描提供依据。2、在每个摄像头固定支架上设置多个logo投影灯，同时对其中一个标记板进行投影，这样可以消除单个投影灯造成的投影不均匀造成阴影，在一个摄像头固定座上的多个摄像头的焦点设置在同一垂直线上，这样在对标记板和后期三维扫描过程中，可以对标记板和待扫描物体从上之下进行180°范围的扫描，再水平方向上多个摄像头固定座在水平方向多角度进行扫描，从而对待扫描物体进行全方位扫描。3、摄像头固定座上方设置挡板，用于安装补光灯，通过设置补光灯，对待扫描区域进行补光，提高扫描效果。4、摄像头固定支架采用支撑板和底座构成，支撑板和底座为活动连接，这样可以方便支撑板和底座的拆卸，便于携带和存储，支撑板与底座上设置安装卡槽，可以将标记板插入安装卡槽进行固定，不需要另外设置固定装置，结构简单，使用方便。附图说明图1为本技术提出的基于标记码的多相机标定装置结构图。图中所示：1、标记板；2、logo投影灯；3、摄像头；4、摄像头固定支架；41、底座；42、支撑板；43、安装卡槽；5、挡板。具体实施方式下面结合附图及实施例描述本技术具体实施方式：参见图1，为本技术提出的基于标记码的多相机标定装置结构图。如图1所示，基于标记码的多相机标定装置，包括：标记板1、logo投影灯2、摄像头3、摄像头固定支架4；所述标记板1上设置标记码，所述标记板1与摄像头固定支架4连接，所述摄像头3和logo投影灯2设置在摄像头固定支架4上，所述摄像头固定支架4包括底座41和支撑板42，其中底座41和支撑板42为可拆卸连接。本技术实施例中，通过设置摄像头固定支架对摄像头和logo投影灯进行固定，摄像头固定支架设置多个，每个摄像头固定支架，标记板安装在摄像头固定支架的间隔中，与标记板相对的摄像头固定支架上的logo投影灯对标记板进行投影，使标记板上的标记码能够显示出来，便于摄像头对标记板的图像采集，获得标记码信息，每个摄像头固定支架上设置多个摄像头，可以对标记板进行多个角度的拍摄，确定标记板上的标记码的三维点云，根据摄像头初始参数获得摄像机的标定位置，为后期进行三维扫描提供依据。进一步地，所述摄像头固定座4上设置多个摄像头3和logo投影灯2，其中摄像头3的焦点设置在同一垂直线上。本技术实施例中，在每个摄像头固定支架上设置多个logo投影灯，同时对其中一个标记板进行投影，这样可以消除单个投影灯造成的投影不均匀造成阴影，在一个摄像头固定座上的多个摄像头的焦点设置在同一垂直线上，这样在对标记板和后期三维扫描过程中，可以对标记板和待扫描物体从上之下进行180°范围的扫描，再水平方向上多个摄像头固定座在水平方向多角度进行扫描，从而对待扫描物体进行全方位扫描。进一步地，所述摄像头固定座4上方设置挡板5，所述挡板5上设置补光灯。本技术实施例中，在摄像头固定座上方设置挡板，用于安装补光灯，通过设置补光灯，对待扫描区域进行补光，提高扫描效果。进一步地，所述支撑板42和底座41上设置安装卡槽43，所述标记板1插入安装卡槽43与摄像头固定支架4连接。摄像头固定支架采用支撑板和底座构成，支撑板和底座为活动连接，这样可以方便支撑板和底座的拆卸，便于携带和存储，支撑板与底座上设置安装卡槽，可以将标记板插入安装卡槽进行固定，不需要另外设置固定装置，结构简单，使用方便。本技术实施例中，标记码为方形标记，其中该方形标记包括边框和设置在边框内部的标识符。其中，每个标记码具有唯一的标识符。标记码可以采用具有四个角的方形标记，该方形标记可以采用黑色填充，其内部设置便于识别的二进制的标识符，多个标记码组成二进制矩阵，采用黑色边框有利于在采集的图像中被快速检测，二进制标识符与标记码一一对应。在实际使用时，可以改变标记码的填充色，相邻标记码之间设置空隙，便于标记码角点坐标的检测，优选的，在标记码的周围设置1cm的白色边框，这样相邻标记码之间即具有可以区分的间隔。标记码上设置唯一的标识符，实现对特征点的匹配，每个标记码采用内部编码的ID进行确定唯一的标识符，完全避免了错误匹配的特征点，提高标记的精确度。本技术首先对一个图像采集装置或两个图像采集装置进行标定，然后依次增加图像采集装置，按照首次标定流程对增加的图像采集装置进行标定，从而获得所有图像采集装置的标定信息，并根据图像采集装置的标定信息对二维靶标的三维点云进行计算，得到二维靶标上标记码的三维点云，便于后期对图像数据的处理，例如对其他图像采集装置的标定及拍摄图像信息的处理。上面结合附图对本技术优选实施方式作了详细说明，但是本技术不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下做出各种变化。不脱离本技术的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本技术不限于特定的实施方式，本技术的范围由所附权利要求限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于标记码的多相机标定装置，其特征在于，包括：基于标记码的多相机标定装置，包括：标记板、logo投影灯、摄像头、摄像头固定支架；所述标记板上设置标记码，所述标记板与摄像头固定支架连接，所述摄像头和logo投影灯设置在摄像头固定支架上，所述摄像头固定支架包括底座和支撑板，其中底座和支撑板为可拆卸连接。

【技术特征摘要】
1.基于标记码的多相机标定装置，其特征在于，包括：基于标记码的多相机标定装置，包括：标记板、logo投影灯、摄像头、摄像头固定支架；所述标记板上设置标记码，所述标记板与摄像头固定支架连接，所述摄像头和logo投影灯设置在摄像头固定支架上，所述摄像头固定支架包括底座和支撑板，其中底座和支撑板为可拆卸连接。2.根据权利要求1所述的基于标记码的多相机标定装置，其特征在于，所述摄像头固定座上设置多个摄像头和logo投影灯，其中摄像头的焦点设置在同一垂直线上。3.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：褚智威，杨少毅，张静，
申请(专利权)人：西安蒜泥电子科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61