一种机械抓手及包括该抓手的拆包机制造技术

本发明专利技术公开了一种机械抓手及包括该抓手的拆包机，包括一个底板，在所述的底板上安装有抓钩气缸和升降气缸，所述的升降气缸驱动所述的底板上下运动；所述的抓钩气缸驱动一个齿条上下移动，所述的齿条与两个位于其两侧的齿轮啮合，且两个齿轮旋转方向相反，旋转角度相同；所述的两个齿轮驱动两个旋转轴旋转，在两个所述的旋转轴上设有多组抓钩，多组抓钩随着所述的旋转轴旋转，实现气动抓钩的开合；在所述的底板上设有与抓钩配合的弧形槽。

Mechanical gripper and a bale opener comprising the same

The invention discloses a mechanical gripper and unpacking machine including the starting point, including a bottom plate, a hoist cylinder and lifting cylinder are installed at the bottom of the bottom plate, lifting the cylinder driving the up and down movement; grab the cylinder driving a moving rack, the rack and the two is located in both sides of the gear and the two gear rotating in the opposite direction, the rotation angle of the same; the two gear drive two axis of rotation in the rotary shaft two is provided with a plurality of groups grab groups as the grapple axis of rotation to achieve gas dynamic grab opening and closing; at the bottom are arranged on the arc-shaped groove and grapple with the.

【技术实现步骤摘要】
一种机械抓手及包括该抓手的拆包机
本专利技术公开了一种机械抓手及包括该抓手的拆包机。
技术介绍
目前化肥生产线根据生产配方不同，一般需要投入三到五种的主要原料(氯化钾，硫酸铵等)，原料的包装袋一般50公斤/袋或40公斤/每袋，包装袋的材质是尼龙编织袋，原料运输到工厂后，将物料袋投入到投料口，然后人工持小刀将袋割开，再将物料倾倒在投料口中，而且有些物料结块，需要人工将其破碎成小块，一般5万吨生产能力的生产线，需要5至6个工人每个小时至少需要投入15吨(300袋)的物料，而且需要连续高强度的工作。目前拆包工作方式，需要人工较多，完全是手工作业，劳动强度大，工作时人体接触物料，对人体健康危害大。以国务院关于印发《中国制造2025》的通知为契机，设计研发一种机械抓手，自动抓取物料，代替人工劳动，应用在自动拆包机上，实现连续作业。
技术实现思路
目前，在新型智能拆包系统的上料工位中，实现抓取和丢放物料的功能，原料以五花垛的形式投入到生产线，五花垛每层5袋，一般码放8层，为实现最大的生产效率，同时能够实现对物料进行切割，晃料，运输的功能，因此需要设计一种机械抓手，能够对物料进行逐层(每层5包)抓取，而且能够适应每层物料袋之间的参差不齐,避免漏抓，多抓的现象。为了实现上述目的，本专利技术公开了一种机械抓手，包括一个底板，在所述的底板上安装有抓钩气缸和升降气缸，所述的升降气缸驱动所述的底板上下运动；所述的抓钩气缸驱动一个齿条上下移动，所述的齿条与两个位于其两侧的齿轮啮合，且两个齿轮旋转方向相反，旋转角度相同；所述的两个齿轮驱动两个旋转轴旋转，在两个所述的旋转轴上设有多组抓钩，多组抓钩随着所述的旋转轴旋转，实现气动抓钩的开合；在所述的底板上设有与抓钩配合的弧形槽。进一步的，所述的抓钩包括四组，每组包括两个挂钩，其中一个挂钩安装在旋转轴I上，另一个挂钩安装在旋转轴II上，且两个挂钩相互对称。进一步的，其中两组挂钩安装在两个旋转轴的两端，另外两组挂钩安装在升降气缸的两侧。进一步的，所述的抓钩为弧形，抓钩的开合轨迹和抓钩的圆弧是同心圆。进一步的，所述的抓钩采用弹簧钢。进一步的，在所述的底板上固定有抓钩气缸支撑架，用于支撑固定抓钩气缸。进一步的，所述的升降气缸固定在支撑板上，在所述的支撑板的上安装有导向杆，所述的导向杆穿过支撑板连接在所述的底板上。进一步的，所述的机械抓手包括多个，多个机械抓手安装在一个抓手托盘，在所述的抓手托盘上设有多个供气管道，所述的供气管道连接气源，为所述的抓钩气缸、升降气缸供气。进一步的，所述的升降气缸的缸体固定在所述的抓手托盘，其驱动底板带动整个抓钩气缸以及抓钩上下运动。进一步的，在所述的供气管道安装有减压阀；在所述的抓手托盘上安装有用于感应物料的高度的传感器。本专利技术还公开了一种拆包机，其包括前面所述的机械抓手。具体的工作过程如下：整个抓手盘通过升降装置控制升降位置，当抓手盘下落时，通过多个光电传感器感应到物料的高度，当其中一个传感器感应到物料后，整个抓手盘停止下落，升降气缸伸出，伸出的气压可调，气压的压力小于整个抓手盘的的自重，使每个抓手单元的能够接更好的接触到物料袋，如果下降的气压较大，会将整个抓手单元在顶起来，从而失去升降的作用。抓钩气缸缩回，使抓钩旋转插入到物料袋当中，最后升降气缸复位，升降机构将整个抓手盘提升。抓钩可以抓着物料通过运输小车输送到指定的工位进行割袋，晃料，当物料下落完成后，抓收盘带着空的物料袋到物料袋的收集工位。抓钩气缸伸出，气动抓钩旋转，物料袋自动脱落。本专利技术的有益效果：1.本专利技术的机械抓手能够实现对物料的自动抓取，运输，放置等动作，配合电气控制系统能连续作业，生产效率高。2.本专利技术采用气动控制，相对于液压或电机驱动，响应速度更快，控制电路简洁方便，安全性能高，维护成本低。3.本专利技术机械抓手单元的模块化设计，可以根据物料的码放方式及大小，对机械手单元进行增减。4.本专利技术中圆弧形式的气动抓钩的设计非常适用于化肥原料包装袋(尼龙袋)的抓取，放置。5.由于物料是由人工码成的五花垛，所以每层的物料都会参差不齐，给物料抓取带来了很大的困难，会有漏抓，抓不牢靠，掉落的现象，从而影响的设备运行的连续性，抓手单元的升降设计使每个抓钩能够尽可能的贴近物料袋，大大提高了物料包的抓取能力。6.通过机械操作解除了人工劳动，避免了人与物料接触造成对身体健康的伤害。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。图1机械抓手在抓手托盘上的整体分布结构；图2机械抓手的具体结构图；图3、图4、图5为机械抓手的三视图；图6、图7为抓钩的结构示意图；图中：1.管道，2.传感器，3.机械抓手单元，4.电磁阀，5.减压阀，6.抓手托盘，7.水平板，8.抓钩气缸，9.升降气缸，10.齿轮齿条，10-1齿条，10-2齿轮，11.导向套12.固定板13.立板I,14.导向杆,15.连接杆,16.导向杆座,17.立板II,18.轴承,19.轴,20.底板,21.立板III,22.气动抓钩，23固定座，24圆弧钩。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。正如
技术介绍
所介绍的，目前拆包工作方式，需要人工较多，完全是手工作业，劳动强度大，工作时人体接触物料，对人体健康危害大。为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种机械抓手及包括该抓手的拆包机。本申请的一种典型的实施方式中，如图2、图3、图4、图5所示，提供了一种机械抓手，每个单元有多组圆弧结构的气动抓钩对物料进行抓取、放置。抓钩固定在两跟旋转轴上，旋转轴安装轴承固定在立板I和立板III上，每个旋转轴通过键连接固定一个齿轮，两个齿轮中间和一个双面齿条咬合，双面齿条的一端与抓钩气缸连接，气缸固定在立板I和立板II上，气缸带动齿条的往复运动，传递给齿轮，两个齿轮旋转方向相反，旋转角度相同，通过齿轮的旋转带动两个轴进行同步往复的旋转运动，实现气动抓钩的开合，具体结构如下：其包括一个底板20，在底板20上安装有抓钩气缸8和升降气缸9，所述的升降气缸9驱动所述的底板20上下运动；所述的抓钩气缸8驱动一个齿条10-1上下移动，所述的齿条10-1与两个位于其两侧的齿轮10-2啮合，且两个齿轮10-2旋转方向相反，旋转角度相同；所述的两个齿轮10-2驱动两个旋转轴19旋转，在两个所述的旋转轴19上设有多组抓钩，多组抓钩随着所述的旋转轴旋转，实现气动抓钩22的开合；在所述的底板上设有与抓钩22配合的弧形槽。具体的如下：抓钩包括四组，每组包括两个挂钩，其中一个挂钩安装在旋转轴I上，另一个挂钩安装在旋转轴II上，且两个挂钩相互对称。其中两组挂钩安装在两个旋转轴的两端，另外两组挂钩安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械抓手，其特征在于，包括一个底板，在所述的底板上安装有抓钩气缸和升降气缸，所述的升降气缸驱动所述的底板上下运动；所述的抓钩气缸驱动一个齿条上下移动，所述的齿条与两个位于其两侧的齿轮啮合，且两个齿轮旋转方向相反，旋转角度相同；所述的两个齿轮驱动两个旋转轴旋转，在两个所述的旋转轴上设有多组抓钩，多组抓钩随着所述的旋转轴旋转，实现气动抓钩的开合；在所述的底板上设有与抓钩配合的弧形槽。

【技术特征摘要】
1.一种机械抓手，其特征在于，包括一个底板，在所述的底板上安装有抓钩气缸和升降气缸，所述的升降气缸驱动所述的底板上下运动；所述的抓钩气缸驱动一个齿条上下移动，所述的齿条与两个位于其两侧的齿轮啮合，且两个齿轮旋转方向相反，旋转角度相同；所述的两个齿轮驱动两个旋转轴旋转，在两个所述的旋转轴上设有多组抓钩，多组抓钩随着所述的旋转轴旋转，实现气动抓钩的开合；在所述的底板上设有与抓钩配合的弧形槽。2.如权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于，每组抓钩包括两个挂钩，其中一个挂钩安装在旋转轴I上，另一个挂钩安装在旋转轴II上，且两个挂钩相互对称。3.如权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于，所述的抓钩包括四组，其中两组挂钩安装在两个旋转轴的两端，另外两组挂钩安装在升降气缸的两侧。4.如权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王立欣，赵庆军，张赞，张卫国，张海港，张占方，董茂忠，梅青，闫忠勇，
申请(专利权)人：山东森烨生态工程有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37