The invention discloses a coordinated control method of multi joint robot, parameter extraction, common point movement related to the position of robot joint position parameters of the step and the read process contains 2 to 8 records of the robot corresponding with the difference, determine the angle of rotation of robot joint. In the motion space of robot, the position of robot joint is extracted, and the position and control parameters of each joint are determined by look-up table when the robot performs the corresponding task.
【技术实现步骤摘要】
机器人多关节协调控制方法
本专利技术涉及一种控制方法，特别是一种机器人多关节协调控制方法。
技术介绍
机器人要完成一些复杂的控制，必须要多个关节协调配合才行。例如：机器人抓取物体，需要机器人各个指关节的相互配合，各个指关节转动的相关角度，使用的力度都要给出精确的参数，如果各个关节转动不到位，要么会出现抓取不了的问题，要么就会出现角度太大而夹碎物体。目前的技术需要高精度的传感器采集数据，高速的控制系统对机器人的行为进行控制，这都需要付出极大的成本，并且高精度的传感器还容易受到外界的干扰。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种机器人多关节协调控制方法，该机器人多关节协调控制方法可以使机器人各个关节相互协调，并且不增加硬件成本。为了实现上述专利技术目的，本专利技术机器人多关节协调控制方法，包含步骤1：开启机器人，进行机器人各个关节的初始化；步骤2：转动机器人的各个关节到达指定点，使机器人的各个关节相互协调完成预定任务；步骤3：记录步骤2所确定的各个关节的运动位置参数；步骤4：转动机器人的各个关节到达指定点，使机器人的各个关节相互协调完成预定任务；步骤5：记录步骤4所确定的各个关节的运动位置参数；步骤6：转动机器人的各个关节到达指定点，使机器人的各个关节相互协调完成预定任务；步骤7：记录步骤6所确定的各个关节的运动位置参数；步骤8：重复步骤2至7，使机器人记录至少200个特定点；步骤9：控制机器人的某一个关节到达指定点；步骤10：读取步骤2至8所记录的机器人相对应的参数关系，运用差值，确定机器人其他关节的转动角度。在机器人的运动空间中提取常用点的运动位置...
【技术保护点】
机器人多关节协调控制方法，其特征在于：包含步骤1：开启机器人，进行机器人各个关节的初始化；步骤2：转动机器人的各个关节到达指定点，使机器人的各个关节相互协调完成预定任务；步骤3：记录步骤2所确定的各个关节的运动位置参数；步骤4：转动机器人的各个关节到达指定点，使机器人的各个关节相互协调完成预定任务；步骤5：记录步骤4所确定的各个关节的运动位置参数；步骤6：转动机器人的各个关节到达指定点，使机器人的各个关节相互协调完成预定任务；步骤7：记录步骤6所确定的各个关节的运动位置参数；步骤8：重复步骤2至7，使机器人记录至少200个特定点；步骤9：控制机器人的某一个关节到达指定点；步骤10：读取步骤2至8所记录的机器人相对应的参数关系，运用差值，确定机器人其他关节的转动角度。
【技术特征摘要】
1.机器人多关节协调控制方法，其特征在于：包含步骤1：开启机器人，进行机器人各个关节的初始化；步骤2：转动机器人的各个关节到达指定点，使机器人的各个关节相互协调完成预定任务；步骤3：记录步骤2所确定的各个关节的运动位置参数；步骤4：转动机器人的各个关节到达指定点，使机器人的各个关节相互协调完成预定任务；步骤5：记录步骤4所确定的各个关节...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。