一种俯仰机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种俯仰机构，包括电机、谐波减速器、滚轮、固定轴、结构件手臂；所述电机与谐波减速器连接，所述谐波减速器的输出轴通过同步带与所述滚轮连接，该同步带环绕在谐波减速器输出轴与滚轮上；所述滚轮与结构件手臂连接；所述滚轮套接在固定轴上，并可绕固定轴转动。本实用新型专利技术通过与电机连接的谐波减速器配合同步带驱动结构件手臂俯仰，进行角度旋转及快速制动，结构紧凑、体积小，安装方便，精度高，快速启停，无过冲，方便应用于巡检机器人系统。

Pitching mechanism

The utility model provides a pitching mechanism, including motor, reducer, roller, shaft, fixed structure arm; the motor and harmonic reducer connection, the harmonic reducer output shaft connected by a synchronous belt wheel and the synchronous belt around the speed reducer output shaft and wheel in harmonic on the roller; and structure arm connection; the roller is sheathed on the fixed shaft, and can rotate around a fixed axis. The harmonic with the motor of the utility model is connected with the reducer synchronous belt drive structure of rotation angle and pitching arm, quick braking, compact structure, small volume, convenient installation, high precision, fast start and stop, no overshoot, to facilitate the application of inspection robot system.

【技术实现步骤摘要】
一种俯仰机构
本技术属于机器人设计领域，涉及一种俯仰机构。
技术介绍
随着科技的飞速发展，将机器人技术与电力应用相结合，通过机器人平台携带各种传感器代替人工进行设备巡检成为可能。作为巡检机器人重要部件之一，可见光俯仰机构对安装地便捷性、结构地紧凑性及体积等因素存在较高要求，同时，可见光传感器的承载体，为了保证检测结果的精确性，要求对可见光传感器俯仰角度进行精准的控制。而现有的可见光俯仰机构大多存在俯仰精度差，安装不方便。CN200810157828.2提供了一种内嵌式云台，该云台包括水平旋转机构和俯仰旋转机构，俯仰旋转机构包括俯仰框，俯仰框与俯仰传动装置连接，俯仰传动装置包括俯仰电机，俯仰电机的输出轴与俯仰蜗杆固定连接，俯仰蜗杆与俯仰涡轮啮合，俯仰涡轮同轴固定有俯仰主动轮，俯仰主动轮和俯仰从动轮啮合，俯仰从动轴上固定连接俯仰框。该俯仰旋转机构通过电机、涡轮蜗杆机构实现俯仰框的俯仰，结构较为复杂，运行噪音大，且无法快速启停，无法应用于可见光俯仰控制。
技术实现思路
为解决现有技术存在的问题，本技术提供一种俯仰机构，结构紧凑、体积较小，并且安装方便，通过谐波减速器配合同步带驱动俯仰，进行角度旋转及快速制动。本技术提供的俯仰机构，包括电机、谐波减速器、滚轮、固定轴、结构件手臂；所述电机与谐波减速器连接，所述谐波减速器的输出轴通过同步带与所述滚轮连接，该同步带环绕在谐波减速器输出轴与滚轮上；所述滚轮与结构件手臂连接；所述滚轮套接在固定轴上，并可绕固定轴转动。所述结构件手臂上安装有可见光相机。实际使用时，固定轴一般安装在机器人上，电机将动力传递给谐波减速器，并利用同步带带动滚轮绕固定轴转动，结构件手臂随滚轮一并转动，实现俯仰控制，谐波减速器配合同步带驱动结构件手臂、可见光相机俯仰，进行角度旋转及快速制动。为了实现机构结构地紧凑性、安装地便捷性等，采用交叉滚子轴承连接同步带滚轮和固定轴，同时这种结构大大降低了晃动量，为了实现对角度的精确控制，本技术还包括编码器，所述电机与编码器连接，编码器控制电机输出的转速等。本技术利用编码器控制电机输出的转速等，并通过与电机连接的谐波减速器配合同步带驱动结构件手臂俯仰，进行角度旋转及快速制动；本技术采用交叉滚子轴承连接同步带滚轮和固定轴，实现结构的紧凑性和安装的便捷性。本技术使可见光俯仰机构能够对角度进行精准地控制，巡检机器人检测结果更准确。本技术结构紧凑、体积较小，安装方便，精度高，快速启停，无过冲，方便应用于巡检机器人系统。附图说明图1为本技术机构示意图；图2为本技术结构剖视图。图中：1、编码器，2、电机，3、谐波减速器，4、同步带，5、结构件手臂，6、固定轴，7、滚轮，8、交叉滚子轴承。具体实施方式如图1、2所示，本技术包括编码器1、直流电机2、微型谐波减速器3、同步带4、结构件手臂5、固定轴6、滚轮7和交叉滚子轴承8。编码器1与直流电机2连接，直流电机2与谐波减速器3连接，同步带4环绕在谐波减速器输出轴与滚轮7上，滚轮7通过交叉滚子轴承8与固定轴6连接，滚轮7可转动，滚轮7还直接与结构件手臂5连接，结构件手臂5上还安装有可见光相机。本技术应用时，利用固定轴6与其他部件连接，如将固定轴6安装在机器人上。当需要对可见光相机进行俯仰操作时，首先通过编码器1控制直流电动机2输出转速，然后直流电动机2驱动微型谐波减速器3，微型谐波减速器3通过同步带4带动滚轮7转动，由于滚轮7通过交叉滚子轴承8与固定轴6相连，大大降低了晃动量，使结构更加紧凑，同时滚轮7与承载着可见光相机的结构件手臂5直接相连，通过滚轮7驱动承载着可见光相机的结构件手臂5进行俯仰，实现对可见光相机俯仰角度旋转的精确控制及快速制动，快速启停过程无过冲。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种俯仰机构，包括电机，其特征在于：还包括谐波减速器、滚轮、固定轴、结构件手臂；所述电机与谐波减速器连接，所述谐波减速器的输出轴通过同步带与所述滚轮连接，该同步带环绕在谐波减速器输出轴与滚轮上；所述滚轮与结构件手臂连接；所述滚轮套接在固定轴上，并可绕固定轴转动。

【技术特征摘要】
1.一种俯仰机构，包括电机，其特征在于：还包括谐波减速器、滚轮、固定轴、结构件手臂；所述电机与谐波减速器连接，所述谐波减速器的输出轴通过同步带与所述滚轮连接，该同步带环绕在谐波减速器输出轴与滚轮上；所述滚轮与结构件手臂连接；所述滚轮套接在固定轴上，并可绕固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕备，邱显东，吕福彬，项导，程敏，赵伟，许春山，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32