用于移动机器人的三用手爪、机器人手臂及移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了用于移动机器人的三用手爪、机器人手臂及移动机器人，该手爪包括底板，底板与移动机器人的机械臂固定并随机械臂的旋转而旋转，底板上固定有机械手指，两个机械手指成对设置以夹持门把或阀门把手或阀门手轮的筋条，成对设置的机械手指在所述底板上设有至少两处，机械手指在机械臂的转动下转动，以打开或者关闭阀门或者门把所在的门；本实用新型专利技术通过在机械手指内侧设置带有凸起的手指弹片，通过利用手指弹片的弹性作用可实现穿过门把手，并通过凸起门把手进行固定限位，更好的实现对门把手的开启同时，弹片的固定方式既保证了弹片的固定，又可以起到伸缩的效果。

Three hand gripper, robot arm and mobile robot for mobile robot

The utility model discloses a mobile robot with three gripper robot arm, and the mobile robot, the gripper comprises a bottom plate, the bottom plate and the mobile robot manipulator fixed and random mechanical arm rotation, is fixed on the bottom plate mechanical fingers, two mechanical fingers arranged in pairs to clamp the knob or handle the valve or valve the hand wheel rib, the mechanical fingers arranged in pairs on the bottom plate is provided with at least two, mechanical fingers rotate in the rotating arm down to open or close the valve or the door knob; the utility model is provided with a convex finger shrapnel in the mechanical finger inside, by using the elastic finger shrapnel through the implementation of the door handle, door handle and by which the fixed limit, realize the door handle to open at the same time, the only way fixed shrapnel The fixing of the shrapnel is proved, and the telescopic effect can also be achieved.

【技术实现步骤摘要】
用于移动机器人的三用手爪、机器人手臂及移动机器人
本技术涉及制造及控制领域，具体涉及用于移动机器人的三用手爪、机器人手臂及移动机器人。
技术介绍
在现今的电力机器人应用领域，已经不在仅仅满足于利用机器人进行巡视类的工作，而是越来越多的需要机器人代替人工进行一些实地的操作，比如在环境恶劣的阀厅里打开、关闭阀门，打开、关闭电气柜，以便检查电气柜内部问题等，电气柜门把通常为长条型，阀门通常为带把手的阀门或者圆形的带有筋条的手轮。现在还没有针对门把、阀门打开或关闭而设置的机械手爪，如果是仅仅依靠机械臂，或者普通的电爪，并不能很好地打开或关闭门把或者是阀门，其问题在于简单的电爪进行开门或者打开阀门动作时，将给机器人控制带来很多的困难，浪费时间较多，而且，如果控制不到位，容易对门把手造成损坏，导致把手经常需要被更换。因此，如果能对电气柜门与阀门采用机器人来开启，则需要一种稳定性，定位更好的机器人操作手爪。
技术实现思路
针对上述问题，为了解决现有技术的不足，本技术的第一目的是提供一种用于移动机器人的三用手爪，通过该手爪与机械臂配合，可实现对电气柜门把以及阀门的打开或关闭，且有效保证门把或者阀门的使用寿命。本技术的第二目的是提供一种机器人手臂，该手臂包括前述的手爪，通过该手臂的设置，可顺利实现对门把、阀门把手或这阀门手轮的打开或关闭。本技术的第三目的是提供一种移动机器人，该移动机器人包括上述的用于移动机器人的三用手爪或者是上述的机器人手臂。本技术提供的第一个方案是：用于移动机器人的三用手爪，包括：底板，底板与移动机器人的机械臂固定并随机械臂的旋转而旋转，底板上固定有机械手指，两个机械手指成对设置以夹持门把或阀门把手或阀门手轮的筋条，成对设置的机械手指在所述底板上设有至少两处，机械手指在机械臂的转动下转动，以打开或者关闭阀门或者门把所在的门轮，机械手指的表面为磨砂表面以增大机械手指与门把或阀门之间的摩擦力。通过两个机械手指夹持门把或阀门把手，或阀门手轮的筋条，一是实现对门把、二是实现对阀门把手，三是实现对阀门手轮的各自松开或者拧紧，实现手爪的三个用途，在机械臂的带动下，机械手指转动从而实现对门把或者阀门把手或者阀门手轮的转动，实现门或者阀门的打开或者关闭，用途范围广，且采用两个及两个以上的成对的机械手指，对把手或者阀门的夹持稳定性高，有效避免机械手指的脱离，打开或关闭动作快。当设有两对机械手指时，两对机械手指的中心线在同一条直线上设置，如对竖直设置的门把手，在打开电气控制柜门时，可仅通过一对机械手指实现对门把手或者阀门把手的打开；上下两组手指组合应该一上一下的位置关系以穿过阀门的手轮实现对阀门的打开。进一步地，所述机械手指与门把或阀门把手或阀门手轮接触的面上设有手指弹片，手指弹片的两端与机械手指固定，中部设有凸起，当门把或阀门把手或阀门手轮被夹持时该凸起对门把起到限位作用，为了确保机械手指快速穿过阀门手轮，手指弹片的凸起部分设为光滑表面，除凸起表面设为磨砂表面，以增强转动过程中的摩擦力。通过上述手指弹片在机械手指内的设置实现对门把的有效支撑，实现了模拟人手指捏门把的效果，结构简单，实用性强，有效实现在环境恶劣的环境中对阀门、电气柜门把手的开启。所述的手指弹片两端设有开孔，在所述机械手指上设有与开孔位置对应的定位销孔，手指弹片的两端通过手指盖片与机械手指固定，在手指盖片上设置与定位销孔配合的盖片销柱，通过盖片销柱穿过开孔后与定位销孔配合实现对手指弹片的初步固定，同时，为手指盖片与手指弹片之间的间隙设置提供了较大的可能。进一步地，所述开孔为长条孔，为了配合手指弹片的收缩，特将手指弹片上的开孔设置为长条孔。进一步地，为了实现对手指盖片的固定，所述手指盖片呈门框型，手指盖片的两侧面通过紧固件与所述的机械手指固定。为了配合手指盖片的形状设置，所述机械手指的两侧面设有与所述手指盖片的两侧面接合支撑块，手指盖片的侧面各设有两个支撑块。所述手指弹片与所述手指盖片之间留有第一间隙，在手指弹片受压时，手指弹片将顺着此间隙伸展，从而使手指弹片高度下降，以允许门把或者阀门手轮筋条的通过，此外，机械手指中部相对于两个成对设置的机械手指的中心稍向外弯曲，赋予机械手指一定的弹性。所述机械手指外沿与连接法兰之间留有第二间隙，这样设置的目的是为了满足尺寸较大的门把手，当门把手较宽时，手指弹片被压缩到最远距离仍不能通过时，此时门把手将挤压两侧的机械手指，使机械手指向外侧翻出，手指将沿着手指底面的缝隙向外侧形变，从而使门把手通过手指弹片；若手指的缝隙与连接法兰闭合在一起，则此时手指达到最大形变状态，也就是门把手最大的通过尺寸。针对在连接法兰端部设有至少一对机械手指的用于移动机器人的三用手爪，在打开电气柜门门把或阀门把手时，具体步骤如下：1)确定好机械手指的位置，通过旋转机械臂确保机械手指正好对齐电气柜门的门把或者阀门把手；具体地，通过连接法兰中心对准门把的旋转中心来对机械手指的位置进行定位；2)朝向门把或者阀门推进机械臂，通过挤压结构支撑并挤压门把或者阀门把手；3)继续推进机械臂，使得门把手推过手指弹片凸起的高点，手指弹片在自身弹性变形的作用下恢复到初始状态，将门把或者阀门把手卡在两机械手指内；4)保证机械臂转轴与门把手转轴同心，旋转机械臂，门把或阀门把手被打开。关闭门把时动作相反；在打开阀门时，具体步骤如下：1)将两组手指组合各自插入到阀门手轮的间隙内，调正手爪的位置；2)轻转机械臂末端，使机械手指卡在阀门手轮的筋上，然后继续旋转机械臂末端，打开或者关闭阀门。本技术提供的第二个方案是：一种机器人手臂，机器人手臂的端部设有所述的用于移动机器人的三用手爪。本技术提供的第三个方案是：一种移动机器人，包括所述的用于移动机器人的三用手爪。本技术提供的第四个方案是：一种移动机器人，包括所述的一种机器人手臂。本技术的有益效果是：1)本技术提供了一套解决开门把手或者阀门的结构，满足恶劣环境中机器人的操作，有效提高了机器人进行此类操作的效率，且一机多用，充分利用资源。2)本技术通过挤压结构的设置，配合机械手指实现技术目的，结构简单，实用性强，易于实现。3)本技术通过在机械手指内侧设置带有凸起的手指弹片，通过利用手指弹片的弹性作用可实现穿过门把手，并通过凸起门把手进行固定限位，更好的实现对门把手的开启同时，弹片的固定方式既保证了弹片的固定，又可以起到伸缩的效果。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术手指结构示意图；图3为本技术手指安装示意图一；图4为本技术手指安装示意图二；图5为本技术手指安装示意图三；图6为本技术手指运动示意图；图7(a)为本技术开门操作示意图一；图7(b)为本技术开门操作中立体图一；图8(a)为本技术开门操作示意图二；图8(b)为本技术开门操作中立体图二；图9为本技术开门操作示意图三；图10为本技术操作阀门示意图；其中，1、机械臂，2、连接法兰，3、机械手指组合，4、手指弹片，5、手指盖片，6、机械手指，7、第一螺钉，8、盖片销柱，9、定位销孔，10、第一间隙，11、第二螺钉，12、第二间隙，13、门把。具体实施方式下面结合说明书附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于移动机器人的三用手爪，其特征在于，包括：底板，底板与移动机器人的机械臂固定并随机械臂的旋转而旋转，底板上固定有机械手指，两个机械手指成对设置以夹持门把或阀门把手或阀门手轮的筋条，成对设置的机械手指在所述底板上设有至少两处，机械手指在机械臂的转动下转动，以打开或者关闭阀门或者门把所在的门，机械手指的表面为磨砂表面。

【技术特征摘要】
1.用于移动机器人的三用手爪，其特征在于，包括：底板，底板与移动机器人的机械臂固定并随机械臂的旋转而旋转，底板上固定有机械手指，两个机械手指成对设置以夹持门把或阀门把手或阀门手轮的筋条，成对设置的机械手指在所述底板上设有至少两处，机械手指在机械臂的转动下转动，以打开或者关闭阀门或者门把所在的门，机械手指的表面为磨砂表面。2.根据权利要求1所述的用于移动机器人的三用手爪，其特征在于，所述机械手指与门把或阀门把手或阀门手轮接触的面上设有手指弹片，手指弹片的两端与机械手指固定，中部设有凸起，当门把或阀门把手或阀门手轮被夹持时该凸起对门把手起到限位作用。3.根据权利要求2所述的用于移动机器人的三用手爪，其特征在于，所述的手指弹片两端设有开孔，在所述机械手指上设有与开孔位置对应的定位销孔，手指弹片的两端通过手指盖片与机械手指固定，在手指盖片上设置与定位销孔...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝永鑫，苏建军，慕世友，李超英，傅孟潮，李红梅，任志刚，陈玉峰，程学启，李建祥，赵金龙，王兴照，王海鹏，吕俊涛，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司电力科学研究院，山东鲁能智能技术有限公司，国家电网公司，
类型：新型
国别省市：山东,37