盒体取放机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种盒体取放机械手，包括：支撑框架、安装在所述支撑框架上的机械爪装置、驱动所述机械爪装置运动的偏置驱动装置以及传感器组件，其中，所述传感器组件包括：安装在所述支撑框架的端部两侧的光电开关和与所述机械爪装置对应的自反射传感器。本实用新型专利技术的盒体取放机械手上设置有传感器组件，可以对取放的盒体进行尺寸量测，进而确保取放的盒体正确，避免出错，提高了操作的准确性。

Cassette manipulator

The utility model discloses a box body fetching manipulator, including: the bias of support frame, installation of mechanical claw device, the frame is supported on the drive the mechanical movement of the claw device driving device and a sensor assembly, wherein the sensor assembly includes a self reflection sensor photoelectric switch mounting support frame end on both sides of the corresponding with the gripper device. The utility model is provided with a sensor component which can measure the size of the box to be taken, thereby ensuring that the box body is taken correctly and the error is avoided, and the operation accuracy is improved.

【技术实现步骤摘要】
盒体取放机械手
本技术涉及机械自动化领域，特别涉及一种盒体取放机械手。
技术介绍
随着生活水平的提高，求医者对医院和药房的要求也越来越高、毫无疑问，医术医德乃是患者选择医院的主要标准，而作为医院的第一窗口，代表医院形象的药房也日渐成为患者决定是否在此就医的重要指标。目前药房通用的出药方式是由药房工作人员根据病人提供的处方，在药房中逐个查找处方上的药品，最后汇总在一起，提供给病人。随着各种药物使用品种的增多，药店和药房的面积的扩大，药品的出入量也逐渐增大，简单人工取放药盒，也成为一件费时费力的工作，现有技术公开了一种针对取放盒体状物体的机械手，但容易在夹取过程中出错，出现错夹的现象。
技术实现思路
本技术提供一种盒体取放机械手，以解决现有技术中存在的上述技术问题。为解决上述技术问题，本技术提供一种盒体取放机械手，包括：支撑框架、安装在所述支撑框架上的机械爪装置、驱动所述机械爪装置运动的偏置驱动装置以及传感器组件，其中，所述传感器组件包括：安装在所述支撑框架的端部两侧的光电开关和与所述机械爪装置对应的自反射传感器。作为优选，所述支撑框架包括：用于与机械手驱动装置转动连接的旋台板、立于所述旋台板两侧的支撑板、位于所述支撑板上方与所述旋台板平行设置的面板以及位于所述旋台板端部的面板支撑柱。作为优选，所述偏置驱动装置包括：偏置电机、丝杆组件、第一导向组件和固定板，所述丝杆组件包括丝杆和位于丝杆上的丝杆螺母，其中，所述丝杆设置在其中一支撑板的外侧，一端与所述偏置电机连接，另一端与支撑框架连接；所述丝杆螺母与所述固定板的一端固接，所述固定板的另一端与位于另一支撑板外侧的第一导向组件连接。作为优选，所述偏置驱动装置还包括第二导向组件，所述第二导向组件设置在所述丝杠组件下方的支撑板上并与所述固定板连接。作为优选，所述机械爪装置包括：与所述偏置驱动装置固接的夹紧机构、两对称设置的夹板以及与所述夹板对应设置的推杆组件。作为优选，所述夹紧机构包括：夹紧电机、与夹紧电机的转动端连接的同动轴，分别与所述同动轴啮合的上、下齿条，与所述上齿条固接的上齿条固定板，与所述下齿条固接的下齿条固定板，所述上、下齿条固定板对称设置且与所述夹板连接。作为优选，还包括推杆组件，所述推杆组件包括：设置在两夹板之间的推杆和驱动所述推杆移动的伺服电机。作为优选，所述推杆组件还包括：丝杆、位于所述丝杆上的丝杆螺母以及与所述丝杆螺母连接的推杆支架；其中，所述丝杆的一端通过丝杆座固定，另一端与所述伺服电机通过同步带组件连接，所述丝杆螺母通过所述推杆支架与所述推杆连接。与现有技术相比，本技术具有以下优点：1、本技术通过设置偏置驱动装置，即将偏置驱动装置设置在支撑框架的外侧，无需占用盒体取放机械手的内部空间，便于其它设备的安装和布局，解决了现有技术中存在的驱动装置安装困难的问题；2、本技术的偏置电机的位置可以根据实际情况设置在仪器设备的内部空余区域内，不会与被驱动设备之间发生干涉；3、本技术通过在夹取部内侧设置砂纸，利用砂纸自身表面的粗糙度大的特点，增加夹板与盒体之间的摩擦力，避免夹取时出现打滑的现象，避免夹板长时间使用后出现磨损，延长夹板的使用寿命，由于砂纸的成本低廉，本技术还大幅的降低了机械爪的生产成本；4、本技术通过设置两对称设置的夹板，并使夹板的夹取部向内侧倾斜，形成倒V型结构，这样可以实现对盒体的定点夹取，相对于现有技术中全接触式的机械爪，更容易定位和夹取，不会出现漏夹现象；5、当需要夹取一列多个盒体包装时，本技术可以对同一列任意盒体包装进行夹取，相比常规机械爪的夹住所有盒体，本技术只需要通过夹取部直接夹取最外侧的盒体，利用外侧盒体推动其它盒体便可以实现整列夹取，操作更灵活方便；6、本技术采用夹紧机构控制两夹板相互靠近或者远离，所述夹紧机构采用同动轴控制与之啮合的上、下齿条，同时相向运动或者同时向相反的方向运动，以带动所述夹板执行夹紧或者松开动作，并在夹取时使用力矩控制，确保夹持力足够且不损坏盒体，确保测量宽度尺寸的准确性；7、本技术还设置有推杆组件，所述推杆组件与夹板配合，实现多组盒体的取放。8、本技术的盒体取放机械手可以代替人力，取放货架上的包装盒体如药盒等，节省人力同时提高工作效率；9、本技术的传感器组件可以对取放的盒体尺寸进行二次确认，避免出现取放错误，提高了操作的准确性。附图说明图1为本技术一具体实施方式中盒体取放机械手的结构示意图；图2为本技术一具体实施方式中盒体取放机械手的支撑框架的结构示意图；图3～4为本技术一具体实施方式中盒体取放机械手的偏置驱动装置的结构示意图；图5为本技术一具体实施方式中盒体取放机械手的机械爪装置的结构示意图；图6为本技术一具体实施方式中盒体取放机械手的夹紧机构的结构示意图；图7为本技术一具体实施方式中盒体取放机械手的夹板的结构示意图；图8～9为本技术一具体实施方式中盒体取放机械手的推杆组件的结构示意图。图中所示：100-支撑框架、110-旋台板、120-支撑板、130-面板、140-面板支撑柱、150-L型支架；200-偏置驱动装置、210-偏置电机、220-第一丝杆、230-第一丝杆螺母、240-固定板、250-第一导向组件、251-直线导轨、252-滑块、260-第二导向组件、270-双滑块固定板、280-滑轨连接板；300-夹紧机构、310-夹紧电机、320-同动轴、330-上齿条、340-下齿条、350-上齿条固定板、360-下齿条固定板、370-夹爪固定板、380-第三导向组件；400-夹板、410-连接部、411-螺纹孔、420-夹取部、421-砂纸；500-推杆组件、510-推杆、511-推杆支架、520-第二丝杆、530-第二丝杆螺母、540-推杆电机、550-丝杆座、560-第四导向组件、570-连接板；600-传感器组件、610-光电开关、620-激光传感器。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。需说明的是，本技术附图均采用简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本技术实施例的目的。如图1所示，本技术提供一种盒体取放机械手，包括：支撑框架100、安装在所述支撑框架100上的机械爪装置、驱动所述机械爪装置运动的偏置驱动装置200以及与所述机械爪装置对应设置的传感器组件600。如图2所示，所述支撑框架100包括：旋台板110、位于所述旋台板110左右两侧的支撑板120，位于所述支撑板120上方与所述旋台板110平行设置的面板130，以及位于所述旋台板110端部的面板支撑柱140，其中，所述支撑板120与面板130之间通过L型支架150连接，可以确保面板130的稳定性，进一步的，所述面板130为对称设置的两组，所述两组面板130之间设置有用于供推杆组件500中的推杆移动的空隙。如图3至图4所示，所述偏置驱动装置200包括：偏置电机210、第一丝杆组件、第一导向组件250、第二导向组件260和固定板240，所述第一丝杆组件包括第一丝杆220和位于第一丝杆220上的第一丝杆螺母230，其中，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种盒体取放机械手，其特征在于，包括：支撑框架、安装在所述支撑框架上的机械爪装置、驱动所述机械爪装置运动的偏置驱动装置以及传感器组件，其中，所述传感器组件包括：安装在所述支撑框架的端部两侧的光电开关和与所述机械爪装置对应的自反射传感器。

【技术特征摘要】
1.一种盒体取放机械手，其特征在于，包括：支撑框架、安装在所述支撑框架上的机械爪装置、驱动所述机械爪装置运动的偏置驱动装置以及传感器组件，其中，所述传感器组件包括：安装在所述支撑框架的端部两侧的光电开关和与所述机械爪装置对应的自反射传感器。2.如权利要求1所述的盒体取放机械手，其特征在于，所述支撑框架包括：用于与机械手驱动装置转动连接的旋台板、立于所述旋台板两侧的支撑板、位于所述支撑板上方与所述旋台板平行设置的面板以及位于所述旋台板端部的面板支撑柱。3.如权利要求2所述的盒体取放机械手，其特征在于，所述偏置驱动装置包括：偏置电机、丝杆组件、第一导向组件和固定板，所述丝杆组件包括丝杆和位于丝杆上的丝杆螺母，其中，所述丝杆设置在其中一支撑板的外侧，一端与所述偏置电机连接，另一端与支撑框架连接；所述丝杆螺母与所述固定板的一端固接，所述固定板的另一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔云海，姜吉文，郝文瀚，
申请(专利权)人：苏州吉成智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32