一种机械手快速更换组件制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化加工设备技术领域，尤其是指一种机械手快速更换组件，包括安装于机械臂的固定连接装置、至少两个更换装置及用于防止固定连接装置与更换装置松脱的锁扣机构，其特征在于：还包括缓冲机构、更换夹爪及安装底座，该缓冲机构包括固定于安装底座的滑轨、缓冲弹簧、与滑轨配合连接的滑块及与滑块固定的浮动安装台，缓冲弹簧的两端分别与浮动安装台的下部和安装底座抵接，所述更换夹爪固定于浮动安装台。在执行机构的更换过程中，若更换装置与固定连接装置接触过猛，由于缓冲机构的设计，避免了更换装置与固定连接装置之间的刚性接触，安全性更高。

Quick changing component for manipulator

The utility model relates to the technical field of automatic processing equipment, in particular to quickly replace the assembly of a manipulator comprises a fixed connection device, mounted on a mechanical arm of at least two replacement device for preventing and fixing and connecting device with locking mechanism and loose replacement device, which is characterized in that: also includes a buffer mechanism, the replacement of jaws and the mounting base, the buffer mechanism comprises a slide rail fixed on the mounting base, the buffer spring, and slide is matched and connected with the slider and the slider and fixed floating installation, both ends of the buffer spring and the lower part of the floating installation platform and installed base connecting the replacement claw fixed on the floating installation platform. In the process of replacing the actuator, if the replacement device and a fixed connection contact too much, because of the design of the buffer mechanism, to avoid the replacement device and a fixed connection between the rigid contact, more security.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手快速更换组件
本技术涉及自动化加工设备
，尤其是指一种机械手快速更换组件。
技术介绍
随着机器换人项目的推广，传统的流水线式生产线也面临诸多机器化改造的问题，而且随着产品功能集成程度的提高，产品的加工工序也更加复杂和繁多，无形中增加了自动化加工设备的复杂程度，其中最突出的问题在于机械手的增多，大大增加了设备的投入和维护成本。现有的机械手一般包括机架，机架上安装有机械手。机架由旋转马达驱动可进行转动。通过各个机械手可抓取电子元器件。现有的这种取料装置虽然能够满足基本需求，但其抓取装置的抓取头更换十分不便，需要将每个抓取头拆卸下来后，再将需要的抓取头逐个安装上去。由于现有技术中每个抓取头的安装费时费力，使得整个机器的抓取头的安装耗时较长。整个机器的抓取头形式单一，不能根据实际需要实现快速更。此外，在机械手的更换过程中，用于陈列执行机构的陈列架，但现有的陈列架均为刚性连接，机械手在多轴机器人的运送下容易与陈列架发生磕碰，严重时甚至损坏机械手或多轴机器人。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种在满足生产线加工机械手数量的前提下有效减少生产线机器人或机械手臂的机械手快速更换组件，其中的缓冲机构还具有保护机械手及其他部件不受碰撞损坏的优势。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种机械手快速更换组件，包括安装于机械臂的固定连接装置、至少两个更换装置及用于防止固定连接装置与更换装置松脱的锁扣机构，还包括缓冲机构、更换夹爪及安装底座，该缓冲机构包括固定于安装底座的滑轨、缓冲弹簧、与滑轨配合连接的滑块及与滑块固定的浮动安装台，缓冲弹簧的两端分别与浮动安装台的下部和安装底座抵接，所述更换夹爪固定于浮动安装台。优选的，所述浮动安装台与安装底座之间设置有导柱，所述缓冲弹簧套装于该导柱。优选的，所述固定连接装置包括第一连接本体、位于第一连接本体中部第一通气道及位于第一通气道周边的伸缩电接端子，所述更换装置包括第二连接本体、位于第二连接本体中部第二通气道及位于第二通气道周边的固定电接端子，固定连接装置和更换装置扣合连接时，第一通气道与第二通气道对接连通，伸缩电接端子与固定电接端子一一对应电接触。优选的，所述固定连接装置装设有与第一通气道连通的第一气接头和与伸缩电接端子电连接的第一电接头，更换装置装设有与第二通气道连通的第二气接头和与固定电接端子电连接的第二电接头。优选的，所述第一连接本体开设有上小下达的锥台对接孔，所述第二连接本体设置有与锥台对接孔对应的锥台连接柱，所述第一通气道和伸缩电接端子的下端位于锥台对接孔的底部；所述第二通气道和固定电接端子的上端位于锥台连接柱的顶部。优选的，所述锁扣机构包括位于锥台连接柱外壁的环槽及装设于锥台对接孔内壁的钢珠，固定连接装置和更换装置扣合连接时，钢珠的一部分位于环槽内。优选的，所述第一连接本体装设有第三气接头、锁套及密封盖，该锁套和密封盖之间的腔室与第三气接头连通，锥台对接孔的内壁开设有用于容置钢珠的锥台通孔，锁套的内壁下端设置有用于推顶钢珠的锁环。优选的，所述锁套与第一连接本体之间连接有压缩弹簧。本技术的有益效果在于：本技术提供了一种机械手快速更换组件，在实际的生产应用中，固定连接装置与机器人机械手臂的末端固定连接，机器人的执行机构(例如机械手爪)与更换装置固定连接，当加工工件从上一个工序进行到下一个工序时，生产线中无需额外增加一个机械人，该机械人上的固定连接装置仅仅需要与带有上一个执行机构的更换装置分离，再与带有下一个执行机构(例如点胶机头)的更换装置结合连接，同样能实现该生产线的完整的加工流程，大大降低了生产线的投入成本，简化了机器人的投入成本，性价比高。在执行机构的更换过程中，若更换装置与固定连接装置接触过猛，由于缓冲机构的设计，避免了更换装置与固定连接装置之间的刚性接触，安全性更高。附图说明图1为本技术机械手快速更换组件的立体结构示意图。图2为本技术缓冲机构的立体结构分解示意图。图3为本技术固定连接装置与更换装置未连接时的立体结构示意图。图4为本技术固定连接装置与更换装置连接时的剖面结构示意图。图5为本技术固定连接装置与更换装置未连接时的剖面结构示意图。具体实施方式为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。如图1至图5所示，一种机械手快速更换组件，包括安装于机械臂的固定连接装置1、至少两个更换装置2及用于防止固定连接装置1与更换装置2松脱的锁扣机构，还包括缓冲机构3、更换夹爪4及安装底座5，该缓冲机构3包括固定于安装底座5的滑轨31、缓冲弹簧32、与滑轨31配合连接的滑块33及与滑块33固定的浮动安装台34，缓冲弹簧32的两端分别与浮动安装台34的下部和安装底座5抵接，所述更换夹爪4固定于浮动安装台34。在实际的生产应用中，固定连接装置1与机器人机械手臂的末端固定连接，机器人的执行机构(例如机械手爪)与更换装置2固定连接，当加工工件从上一个工序进行到下一个工序时，生产线中无需额外增加一个机械人，该机械人上的固定连接装置1仅仅需要与带有上一个执行机构的更换装置2分离，再与带有下一个执行机构(例如点胶机头)的更换装置2结合连接，同样能实现该生产线的完整的加工流程，大大降低了生产线的投入成本，简化了机器人的投入成本，性价比高。在执行机构的更换过程中，若更换装置2与固定连接装置1接触过猛，由于缓冲机构3的设计，避免了更换装置2与固定连接装置1之间的刚性接触，安全性更高。具体的，所述浮动安装台34与安装底座5之间设置有导柱35，所述缓冲弹簧32套装于该导柱35，有效防止缓冲弹簧32飞出，机械手快速更换组件的结构稳定性更高。本实施例中，所述固定连接装置1包括第一连接本体11、位于第一连接本体11中部第一通气道12及位于第一通气道12周边的伸缩电接端子13，所述更换装置2包括第二连接本体21、位于第二连接本体21中部第二通气道22及位于第二通气道22周边的固定电接端子23，固定连接装置1和更换装置2扣合连接时，第一通气道12与第二通气道22对接连通，伸缩电接端子13与固定电接端子23一一对应电接触。固定连接装置1和更换装置2扣合连接时，由于第一通气道12、第二通气道22、伸缩电接端子13和固定电接端子23的设计，实现了机械手快速更换组件的电气连接功能，便于对执行机构的进行电气控制，结构简单，更换简单快捷，实用性强。本实施例中，所述固定连接装置1装设有与第一通气道12连通的第一气接头1a和与伸缩电接端子13电连接的第一电接头1b，更换装置2装设有与第二通气道22连通的第二气接头2a和与固定电接端子23电连接的第二电接头2b。具体的，所述第一连接本体11开设有上小下达的锥台对接孔14，所述第二连接本体21设置有与锥台对接孔14对应的锥台连接柱24，所述第一通气道12和伸缩电接端子13的下端位于锥台对接孔14的底部；所述第二通气道22和固定电接端子23的上端位于锥台连接柱24的顶部。本实施例中，所述锁扣机构包括位于锥台连接柱24外壁的环槽25及装设于锥台对接孔14内壁的钢珠15，固定连接装置1和更换装置2扣合连接时，钢珠15的一部分位于环槽25内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手快速更换组件，包括安装于机械臂的固定连接装置（1）和至少两个更换装置（2），以及用于防止固定连接装置（1）与更换装置（2）松脱的锁扣机构，其特征在于：还包括缓冲机构（3）、更换夹爪（4）及安装底座（5），该缓冲机构（3）包括固定于安装底座（5）的滑轨（31）、缓冲弹簧（32）、与滑轨（31）配合连接的滑块（33）及与滑块（33）固定的浮动安装台（34），缓冲弹簧（32）的两端分别与浮动安装台（34）的下部和安装底座（5）抵接，所述更换夹爪（4）固定于浮动安装台（34）。

【技术特征摘要】
1.一种机械手快速更换组件，包括安装于机械臂的固定连接装置（1）和至少两个更换装置（2），以及用于防止固定连接装置（1）与更换装置（2）松脱的锁扣机构，其特征在于：还包括缓冲机构（3）、更换夹爪（4）及安装底座（5），该缓冲机构（3）包括固定于安装底座（5）的滑轨（31）、缓冲弹簧（32）、与滑轨（31）配合连接的滑块（33）及与滑块（33）固定的浮动安装台（34），缓冲弹簧（32）的两端分别与浮动安装台（34）的下部和安装底座（5）抵接，所述更换夹爪（4）固定于浮动安装台（34）。2.根据权利要求1所述的机械手快速更换组件，其特征在于：所述浮动安装台（34）与安装底座（5）之间设置有导柱（35），所述缓冲弹簧（32）套装于该导柱（35）。3.根据权利要求1所述的机械手快速更换组件，其特征在于：所述固定连接装置（1）包括第一连接本体（11）、位于第一连接本体（11）中部第一通气道（12）及位于第一通气道（12）周边的伸缩电接端子（13），所述更换装置（2）包括第二连接本体（21）、位于第二连接本体（21）中部第二通气道（22）及位于第二通气道（22）周边的固定电接端子（23），固定连接装置（1）和更换装置（2）扣合连接时，第一通气道（12）与第二通气道（22）对接连通，伸缩电接端子（13）与固定电接端子（23）一一对应电接触。4.根据权利要求3所述的机械手快速更换组件，其特征在于：所述固定连接装置（1）装设有与第一通气道（...

【专利技术属性】
技术研发人员：张重高，任建桥，苏润华，
申请(专利权)人：东莞市创丰科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44