一种气动仿生机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种气动仿生机械手，包括回转气缸、气动关节一、气动关节二和气爪，回转气缸与气动关节一的底部固定连接，气动关节二的底部与气动关节一的顶部固定连接，气动关节二的顶部与气爪固定连接。本实用新型专利技术结构简单紧凑，便于加工制造，使用安装方便，可完成类似人手臂的动作。

【技术实现步骤摘要】
一种气动仿生机械手
本技术涉及一种机械手，具体涉及一种气动仿生机械手。
技术介绍
人或动物的运动关节，运动灵活而精准，是仿骨骼关节的结构设计研究的重要方向。现有的结构式人工肘关节，多数是通过多种结构组合而成，模型制作繁琐，适应性差。采用此关节制作的机械手灵活性差。
技术实现思路
本技术目的在于克服现有技术中的不足，提供一种便于加工制造，使用安装方便，可独立完成肘关节动作的气动仿生机械手。为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种气动仿生机械手，包括回转气缸、气动关节、气爪，气动关节包括气动关节一和气动关节二，所述回转气缸与气动关节一的底部固定连接，所述气动关节一的顶部与气动关节二的底部固定连接，所述气动关节二的顶部与气爪固定连接。进一步的，气动关节包括后端盖、缸筒、活塞一、定子、活塞杆、定子槽一、活塞二、前端盖、固定板、固定槽、滑槽、工作台、球铰链、弹簧、定子槽二、转子片一、转子片二、气孔三、气孔四，缸筒设置在后端盖和前端盖之间，缸筒两端分别与后端盖和前端盖固定密封连接，缸筒的内部设置有活塞一、活塞二、活塞杆和弹簧，活塞杆穿过前端盖、弹簧、活塞二与活塞一固定连接，缸筒上开有对称设置的气孔三和气孔四，活塞一和活塞二之间设置有定子、转子片一、转子片二，定子上开有对称设置的定子槽一和定子槽二，定子与缸筒固定连接，气孔三和气孔四分别与定子槽一和定子槽二相对，转子片一、转子片二安装在定子内，转子片一、转子片二固定在活塞杆上，活塞杆和工作台通过销轴滑动连接，工作台设有滑槽，工作台的边缘部位与球铰链连接，球铰链安装在固定板的固定槽内，固定板固定在前端盖上。本技术的有益效果是：本技术通过特殊设计的气动关节，组装成气动仿生机械手，加工使用安装方便，可独立完成肘关节动作。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1是本技术的结构示意图。图2是本技术气动关节示意图。图3是本技术定子与转子结构示意图。其中：1、后端盖，2、缸筒，3、活塞一，4、定子，5、活塞杆，6、定子槽一，7、活塞二，8、前端盖，9、固定板，10、固定槽，11、滑槽，12、工作台，13、球铰链，14、转子片一，15、定子槽二，16、转子片二，17、第一腔室，18、第二腔室，k1、气孔一，k2、气孔二，k3、气孔三，k4、气孔四，31、回转气缸，32、气动关节一，33、气动关节二，34、气爪。具体实施方式以下结合附图对本技术的实施例进行详细说明，但是本技术可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。如图所示，本技术公开一种气动仿生机械手，包括回转气缸31、气动关节一32、气动关节二33、气爪34，回转气缸31与气动关节一32的底部固定连接，气动关节一32的顶部与气动关节二33的底部固定连接，气动关节二33的顶部与气爪34固定连接。气动关节一32和气动关节二33结构相同位置不同，气动关节一32包括后端盖1、缸筒2、活塞一3、定子4、活塞杆5、定子槽一6、活塞二7、前端盖8、固定板9、固定槽10、滑槽11、工作台12、球铰链13、转子片一14、定子槽二15、转子片二16、气孔三k3、气孔四k4。所述缸筒2设置在后端盖1和前端盖8之间，缸筒2两端分别与后端盖1、前端盖8固定密封连接，缸筒2的内部设置有活塞一3、活塞二7和活塞杆5和弹簧，所述活塞杆5穿过前端盖8、弹簧、活塞二7与活塞一3固定连接，活塞杆5与活塞二7固定连接，所述缸筒2上开有对称设置的气孔三k3、气孔四k4，活塞一3和活塞二7之间设置有定子4、转子片一14、转子片二16，所述定子4上开有对称设置的定子槽一6和定子槽二15，所述定子4与缸筒2固定连接，气孔三k3和气孔四k4分别与定子槽一6和定子槽二15相对，所述转子片一14、转子片二16安装在定子4内，转子片一14、转子片二16固定在活塞杆上，所述活塞杆5和工作台12通过销轴滑动连接，所述工作台12的边缘部位与球铰链13连接，球铰链13安装在固定板9的固定槽10内，所述固定板9固定在前端盖8上。当从后端盖1上的气孔一k1通入压缩空气，推动活塞一3、活塞二7和活塞杆5一起向右运动，从而推动工作台12以球铰链13为支撑点偏转；从前端盖8上的气孔二k2通入压缩空气，推动活塞一3、活塞二7和活塞杆一5起向左运动，工作台12回复到初始位置。当从缸筒2上的气孔三k3通入压缩空气，压缩空气通过定子4上的定子槽一6进入到第一腔室17，作用在转子片一14和转子片二16上，由于转子片一14的截面大于转子二16的截面，作用在转子片一14上的力大于作用在转子片二16的力，从而转子片一14带动活塞杆5逆时针转动，活塞杆5带动工作台12逆时针转动，工作台12带动球铰链13沿着固定板9上的固定槽10滑动，保证工作台12的边缘部位被球铰链13固定在固定板9上。当从缸筒2上的气孔四k4通入压缩空气，压缩空气通过定子4上的定子槽二15进入到第二腔室17，活塞杆5带动工作台12顺时针转动。当控制气孔一k1、气孔二k2、气孔三k3和气孔四k4协调工作，即可实现工作台12偏转一定角度和旋转一定角度，完成类似人体肘关节在小手臂伸出/缩回时的转动动作以及小手臂左右转动动作。以上所述的本技术实施方式，并不构成对本技术保护范围的限定,任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的权利要求保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种气动仿生机械手，其特征在于，包括回转气缸(31)、气动关节、气爪(34)，气动关节包括气动关节一(32)和气动关节二(33)，回转气缸(31)与气动关节一(32)的底部固定连接，气动关节一(32)的顶部与气动关节二(33)的底部固定连接，气动关节二(33)的顶部与气爪(34)固定连接，所述气动关节包括后端盖(1)、缸筒(2)、活塞一(3)、定子(4)、活塞杆(5)、定子槽一(6)、活塞二(7)、前端盖(8)、固定板(9)、固定槽(10)、滑槽(11)、工作台(12)、球铰链(13)、定子槽二(14)、转子片一(15)、转子片二(16)、气孔三(k3)、气孔四(k4)，缸筒(2)设置在后端盖(1)和前端盖(8)之间，缸筒(2)两端分别与后端盖(1)和前端盖(8)固定密封连接，缸筒(2)的内部设置有活塞一(3)、活塞二(7)、活塞杆(5)和弹簧，活塞杆(5)穿过前端盖(8)、弹簧、活塞二(7)与活塞一(3)固定连接，缸筒(2)上开有对称设置的气孔三(k3)和气孔四(k4)，活塞一(3)和活塞二(7)之间设置有定子(4)、转子片一(15)、转子片二(16)，定子(4)上开有对称设置的定子槽一(6)和定子槽二(14)，定子(4)与缸筒(2)固定连接，气孔三(k3)和气孔四(k4)分别与定子槽一(6)和定子槽二(14)相对，转子片一(15)、转子片二(16)安装在定子(4)内，转子片一(15)、转子片二(16)固定在活塞杆(5)上，活塞杆(5)和工作台(12)通过销轴滑动连接，工作台(12)设有滑槽(11)，工作台(12)的边缘部位与球铰链(13)连接，球铰链(13)安装在固定板(9)的固定槽(10)内，固定板(9)固定在前端盖(8)上，从后端盖(1)上的气孔一(k1)通入压缩空气，推动活塞一(3)、活塞二(7)和活塞杆(5)一起向右运动，从而推动工作台(12)以球铰链(13)为支撑点偏转；从前端盖(8)上的气孔二(k2)通入压缩空气，推动活塞一(3)、活塞二(7)和活塞杆(5)一起向左运动，工作台(12)回复到初始位置。...

【技术特征摘要】
1.一种气动仿生机械手，其特征在于，包括回转气缸(31)、气动关节、气爪(34)，气动关节包括气动关节一(32)和气动关节二(33)，回转气缸(31)与气动关节一(32)的底部固定连接，气动关节一(32)的顶部与气动关节二(33)的底部固定连接，气动关节二(33)的顶部与气爪(34)固定连接，所述气动关节包括后端盖(1)、缸筒(2)、活塞一(3)、定子(4)、活塞杆(5)、定子槽一(6)、活塞二(7)、前端盖(8)、固定板(9)、固定槽(10)、滑槽(11)、工作台(12)、球铰链(13)、定子槽二(14)、转子片一(15)、转子片二(16)、气孔三(k3)、气孔四(k4)，缸筒(2)设置在后端盖(1)和前端盖(8)之间，缸筒(2)两端分别与后端盖(1)和前端盖(8)固定密封连接，缸筒(2)的内部设置有活塞一(3)、活塞二(7)、活塞杆(5)和弹簧，活塞杆(5)穿过前端盖(8)、弹簧、活塞二(7)与活塞一(3)固定连接，缸筒(2)上开有对称设置的气孔三(k3)和...

【专利技术属性】
技术研发人员：代光辉，张志远，程健，蔺安军，谢傲，
申请(专利权)人：巢湖学院，
类型：新型
国别省市：安徽,34