【技术实现步骤摘要】
一种双惯性轮空间倒立摆系统
本专利技术属于倒立摆系统,尤其涉及一种双惯性轮空间倒立摆系统。
技术介绍
倒立摆控制系统是一个复杂、不稳定、非线性的系统,是控制领域内的经典研究对象,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。通过对倒立摆的平衡控制,可用来检验控制方法处理非线性和不稳定性问题的能力,其控制方法在航空航天、机器人等领域有广泛的用途,如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。专利号为CN201320135027.2、CN201110123423.9、CN201010151221.0的专利分别提出了飞轮倒立摆系统,但专利技术的倒立摆系统中摆杆只能在平面内转动,摆杆只有一个回转自由度,均为平面倒立摆系统,对模拟多自由不稳定系统的控制如火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等有较大的局限性。
技术实现思路
为克服现有飞轮倒立摆系统的局限性,本专利技术提供一种双惯性轮空间倒立摆系统,摆杆具有两个回转自由度,可作为研究多自由不稳定系统控制策的模拟验证装置。为实现上述目的,本专利技术采用如下的技术方案:一种双惯性轮空间倒立摆系统,包括:支座、摆杆、固定架、两组惯性轮组件、两组配重组件、控制盒,其中,摆杆一端通过球销副与支座联接,摆杆另一端安装有固定架;所述惯性轮组件包含电机、联轴器、惯性轮,电机安装在固定架上,惯性轮通过联轴器与电机输出轴相固定;所述配重组件包含配重块、锁紧螺母,配重块中心设有螺孔,固定架上设有螺杆,配重块通过螺杆、螺孔安装在固定架上,可沿螺杆轴线移动,通过锁紧螺母固定;所述两组惯性轮组件和摆杆在空 ...
【技术保护点】
一种双惯性轮空间倒立摆系统,其特征在于,包括:支座、摆杆、固定架、两组惯性轮组件、两组配重组件、控制盒,其中,摆杆一端通过球销副与支座联接,摆杆另一端安装有固定架;所述惯性轮组件包含电机、联轴器、惯性轮,电机安装在固定架上,惯性轮通过联轴器与电机输出轴相固定;所述配重组件包含配重块、锁紧螺母,配重块中心设有螺孔,固定架上设有螺杆,配重块通过螺杆、螺孔安装在固定架上,可沿螺杆轴线移动,通过锁紧螺母固定;所述两组惯性轮组件和摆杆在空间上相互正交,所述两组配重组件分别与惯性轮组件在固定架上的安装位置相对于摆杆中心轴互成180°,其中,所述控制盒包括微型处理器、2个伺服驱动器、姿态传感器和无线通讯单元,微型处理器分别连接2个伺服驱动器、姿态传感器和无线通讯单元,每个伺服驱动器分别连接相对应惯性轮组件的电机。
【技术特征摘要】
1.一种双惯性轮空间倒立摆系统,其特征在于,包括:支座、摆杆、固定架、两组惯性轮组件、两组配重组件、控制盒,其中,摆杆一端通过球销副与支座联接,摆杆另一端安装有固定架;所述惯性轮组件包含电机、联轴器、惯性轮,电机安装在固定架上,惯性轮通过联轴器与电机输出轴相固定;所述配重组件包含配重块、锁紧螺母,配重块中心设有螺孔,固定架上设有螺杆,配重块通过螺杆、螺孔...
【专利技术属性】
技术研发人员:阮晓钢,陈志刚,李元,
申请(专利权)人:北京工业大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。