一种并联与串联机器人综合实训平台制造技术

本发明专利技术涉及一种并联与串联机器人综合实训平台，包括操作平台、安装在操作平台上端左部的并联机器人、底板上料机构、输送带，在输送带上远离并联机器人的一端设有安装在操作平台上的串联机器人，串联机器人的左方设有安装在操作平台上的装配平台，串联机器人的右方设有安装在操作平台上的立体仓库，操作平台的上端还安装有原料上料机构、显示屏，并联机器人上安装有视觉装置，显示屏内嵌入式的安装有与并联机器人、底板上料机构、输送带、串联机器人、立体仓库、装配平台、视觉装置、原料上料机构相连的控制系统。本发明专利技术集成性能强，具有高自动化特性和信息反馈功能，控制方便，智能化较高，上下料较为方便，具有良好的教学培训功能。

【技术实现步骤摘要】
一种并联与串联机器人综合实训平台
本专利技术涉及机器人教学领域，具体的说是一种并联与串联机器人综合实训平台。
技术介绍
机器人的专利技术、研究及应用实践是以科学研究和社会生产为需求的，进入到教育是其领域的扩大与发展。但是，由于它所涉及知识的广泛性和涉及技术的综合性，这都使得机器人对教育而言具有更多的价值。目前市场上针对机器人教学开发了串联机器人实训平台、并联机器人实训平台、机器人工作站、机器人应用流水线等，这些应用于教学的机器人实训单元缺乏综合性。立体仓库已经广泛的应用于工厂、医院、大型仓库和超市等场所，目前关于机器人给立体仓库进行上下料的应用还没有集成到机器人实训平台上，所以开发一款集成应用广、设备所学知识多的实训平台迫在眉睫。
技术实现思路
本专利技术所要解决以上教学机器人设备所存在的问题，提供一种集成度高、应用范围广的一种并联与串联机器人综合实训平台。一种并联与串联机器人综合实训平台，包括操作平台、安装在操作平台上端左部的并联机器人、位于并联机器人正下方且安装在操作平台上的底板上料机构、输送带，在输送带上远离并联机器人的一端设有安装在操作平台上的串联机器人，所述串联机器人的左方设有安装在操作平台上的装配平台，所述串联机器人的右方设有安装在操作平台上的立体仓库，所述操作平台的上端还安装有原料上料机构、显示屏，所述并联机器人上安装有视觉装置，所述显示屏内嵌入式的安装有与并联机器人、底板上料机构、输送带、串联机器人、立体仓库、装配平台、视觉装置、原料上料机构相连的控制系统。控制系统包括伺服电机控制系统、气动元器件控制系统、传感器控制系统、机器人控制系统、视觉装置控制系统。控制系统可以通过显示屏来手动选择所要对立体库的上料信息，从而控制原料上料机构进行上料。底板上料机构安装固定在操作平台上，操作平台采用铝型材搭建而成。原料上料机构采用传感器和对应原料库与气缸组成，原料上料机构所属的气缸负责把原料推送到输送带上。底板上料机构采用传感器和气缸组成，底板上料机构所属的气缸负责把底板推送到输送带上。所述立体仓库包括铝型材框架，所述铝型材框架上沿竖直方向排布安装有三个铝板，即整个立体仓库分成了三层。每个铝板上均安装有安装板，每个安装板上均安装有四个接近开关。接近开关用来检测有无原料。立体仓库通过接近开关检测传工位的状态信息，状态信息在显示屏上面进行显示。所述的原料上料机构包括上料平台，所述上料平台上方依次设有正方体存放库、圆柱存放库、三角体存放库，所述的正方体存放库、圆柱存放库、三角体存放库三者的下方分别对应设有气缸一、气缸二、气缸三，所述正方体存放库、圆柱存放库、三角体存放库三者下面均安装有传感器。传感器用来检测原料的有无。本专利技术的特点是：1采用新思路把并联机器人、视觉装置、串联机器人、立体仓库集成到一个实训平台上。2上料机构负责把原料推到输送线上，通过视觉装置检测原料的形状与位置，输送线上的编码器反馈原料运动信息，视觉装置和编码器的信息反馈给并联机器人，使并联机器人自动调整末端姿态，然后夹取原料。3立体仓库通过串联机器人进行上下料，传感器检测的信号接入到控制系统中，从而控制串联机器人进行上下料。4显示平台采用触摸显示屏，不仅能够显示立体仓库的各工位的状态，还可以手动选择对应的工位让串联机器人进行上下料。5立体仓库的状态信息也用来控制上料机构进行上料。因此，综上所述，本专利技术的有益效果是：集成性能强，具有高自动化特性和信息反馈功能，控制方便，智能化较高，上下料较为方便，具有良好的教学培训功能。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是立体仓库的结构图；图3是原料上料机构的结构图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本专利技术进一步阐述。如图1所示，一种并联与串联机器人综合实训平台，包括操作平台10、安装在操作平台10上端左部的并联机器人1、位于并联机器人1正下方且安装在操作平台10上的底板上料机构9、输送带4，在输送带4上远离并联机器人1的一端设有安装在操作平台10上的串联机器人5，所述串联机器人5的左方设有安装在操作平台10上的装配平台7，所述串联机器人5的右方设有安装在操作平台10上的立体仓库2，所述操作平台10的上端还安装有原料上料机构3、显示屏8，所述并联机器人1上安装有视觉装置6，所述显示屏8内嵌入式的安装有与并联机器人1、底板上料机构9、输送带4、串联机器人5、立体仓库2、装配平台7、视觉装置6、原料上料机构3相连的控制系统。控制系统包括伺服电机控制系统、气动元器件控制系统、传感器控制系统、机器人控制系统、视觉装置控制系统。控制系统可以通过显示屏8来手动选择所要对立体库的上料信息，从而控制原料上料机构3进行上料。底板上料机构9安装固定在操作平台10上，操作平台10采用铝型材搭建而成。原料上料机构3采用传感器和对应原料库与气缸组成，原料上料机构3所属的气缸负责把原料推送到输送带4上。底板上料机构9采用传感器和气缸组成，底板上料机构9所属的气缸负责把底板推送到输送带4上。使用时，原料上料机构3把原料上到输送带4上，原料运动到视觉装置6检测区域时，视觉装置6会自动检测原料的姿态及形状信息，反馈给并联机器人1。底板上料机构9把底板推到输送线4上，并联机器人1根据原料形状把原料放入到底板对应的位置。当原料运动到串联机器人5的位置时，串联机器人5吸取原料到装配平台7上进行模拟装配，或者把对应的原料放入到立体仓库2中。如图2所示，所述立体仓库2包括铝型材框架21，所述铝型材框架21上沿竖直方向排布安装有三个铝板24，即整个立体仓库2分成了三层。每个铝板24上均安装有安装板23，每个安装板23上均安装有四个接近开关22。接近开关22用来检测有无原料。立体仓库2通过接近开关22检测传工位的状态信息，状态信息在显示屏8上面进行显示。如图3所示，所述的原料上料机构3包括上料平台31，所述上料平台31上方依次设有正方体存放库32、圆柱存放库33、三角体存放库34，所述的正方体存放库32、圆柱存放库33、三角体存放库34三者的下方分别对应设有气缸一37、气缸二36、气缸三35，所述正方体存放库32、圆柱存放库33、三角体存放库34三者下面均安装有传感器。传感器用来检测原料的有无。整个实训平台可以通过编程根据原料上料机构3的上料顺序依次进行编程，也可以根据显示屏8上面显示的立体仓库2信息进行选择，选择不同的原料工位，原料上料机构3就会上不同的原料。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联与串联机器人综合实训平台，其特征在于：包括操作平台(10)、安装在操作平台(10)上端左部的并联机器人(1)、位于并联机器人(1)正下方且安装在操作平台(10)上的底板上料机构(9)、输送带(4)，在输送带(4)上远离并联机器人(1)的一端设有安装在操作平台(10)上的串联机器人(5)，所述串联机器人(5)的左方设有安装在操作平台(10)上的装配平台(7)，所述串联机器人(5)的右方设有安装在操作平台(10)上的立体仓库(2)，所述操作平台(10)的上端还安装有原料上料机构(3)、显示屏(8)，所述并联机器人(1)上安装有视觉装置(6)，所述显示屏(8)内嵌入式的安装有与并联机器人(1)、底板上料机构(9)、输送带(4)、串联机器人(5)、立体仓库(2)、装配平台(7)、视觉装置(6)、原料上料机构(3)相连的控制系统。

【技术特征摘要】
1.一种并联与串联机器人综合实训平台，其特征在于：包括操作平台(10)、安装在操作平台(10)上端左部的并联机器人(1)、位于并联机器人(1)正下方且安装在操作平台(10)上的底板上料机构(9)、输送带(4)，在输送带(4)上远离并联机器人(1)的一端设有安装在操作平台(10)上的串联机器人(5)，所述串联机器人(5)的左方设有安装在操作平台(10)上的装配平台(7)，所述串联机器人(5)的右方设有安装在操作平台(10)上的立体仓库(2)，所述操作平台(10)的上端还安装有原料上料机构(3)、显示屏(8)，所述并联机器人(1)上安装有视觉装置(6)，所述显示屏(8)内嵌入式的安装有与并联机器人(1)、底板上料机构(9)、输送带(4)、串联机器人(5)、立体仓库(2)、装配平台(7)、视觉装置(6)、原料上料机构(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓启超，李公文，张小光，许德章，王小龙，
申请(专利权)人：芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司，安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34