应用于终端的呈现三维地图的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了应用于终端的呈现三维地图的方法和装置。该终端配置有前置摄像头和后置摄像头，该方法的一具体实施方式包括：根据该前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定第一绝对位姿信息；根据该第一坐标系与该后置摄像头对应的第二坐标系之间的变换关系，将该第一绝对位姿信息变换为第二绝对位姿信息；根据该第二绝对位姿信息和该后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图；采用增强现实方式，呈现该第二三维地图。该实施方式提高了呈现三维地图的效率。

【技术实现步骤摘要】
应用于终端的呈现三维地图的方法和装置
本申请涉及计算机
，具体涉及增强现实领域，尤其涉及应用于终端的呈现三维地图的方法和装置。
技术介绍
增强现实技术，是一种将真实世界信息和虚拟世界信息无缝集成的技术，是把原本在现实世界的一定时间空间范围内很难体验到的实体信息，通过计算机等科学技术，模拟仿真后再叠加，将虚拟的信息应用到真实世界，被人类感官所感知，从而达到超越现实的感官体验。真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到了同一个画面或空间。在增强现实技术中，三维地图的构建和呈现是十分重要的。然而，现有的构建进而呈现三维地图的方式，存在着呈现效率较低的问题。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的应用于终端的呈现三维地图的方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种应用于终端的呈现三维地图的方法，上述终端配置有前置摄像头和后置摄像头，上述方法包括：根据上述前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定用于指示在目标时刻上述终端在前置摄像头对应的第一坐标系中的位置和姿态的第一绝对位姿信息；根据上述第一坐标系与上述后置摄像头对应的第二坐标系之间的变换关系，将上述第一绝对位姿信息变换为用于表征在上述目标时刻上述终端在上述第二坐标系中的位置和姿态的第二绝对位姿信息；根据上述第二绝对位姿信息和上述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图；采用增强现实方式，呈现上述第二三维地图。在一些实施例中，上述根据前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定用于指示在目标时刻上述终端在前置摄像头对应的第一坐标系中的位置和姿态的第一绝对位姿信息，包括：根据上述前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建包括标注有相对尺寸的实物模型的第一三维地图，并确定用于指示在上述目标时刻上述终端在上述第一三维地图所指示的三维环境中的位置和姿态的第一相对位姿信息，上述第一三维地图包括上述参照物的标注有相对尺寸的三维模型；根据上述实际尺寸和上述三维模型的相对尺寸，确定第一尺度换算因子，其中，上述第一尺度换算因子用于表征上述实物模型的相对尺寸与上述实物模型对应的实物的实际尺寸之间的比例；根据上述第一尺度换算因子和上述第一相对位姿信息，确定上述第一绝对位姿信息。在一些实施例中，上述根据前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建标注有相对尺寸的第一三维地图，包括：采用即时定位与三维地图构建方式，构建标注有相对尺寸的第一三维地图。在一些实施例中，上述参照物包括人脸；以及上述根据前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建标注有相对尺寸的第一三维地图，还包括：提取所采集的多帧第一环境图像中的人脸图像的特征点；根据所提取的特征点，采用三角测距的方式，构建标注有相对尺寸的上述人脸的三维模型；将上述第一三维地图中的上述人脸的三维模型替换为采用三角测距的方式构建的上述人脸的三维模型。在一些实施例中，上述根据上述第二绝对位姿信息和上述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图，包括：根据上述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建包括标注有相对尺寸的实物模型的第二三维地图，并确定用于指示在上述目标时刻上述终端在上述第二三维地图所指示的三维环境中的位置和姿态的第二相对位姿信息；根据上述第二绝对位姿信息和上述第二相对位姿信息，确定第二尺度换算因子，其中，上述第二尺度换算因子用于表征第二三维地图中的实物模型的相对尺寸与该实物模型对应的实物的实际尺寸之间的比例；根据上述第二尺度换算因子和标注有相对尺寸的第二三维地图，重建标注有实际尺寸的第二三维地图。第二方面，本申请提供了一种应用于终端的呈现三维地图的装置，上述终端配置有前置摄像头和后置摄像头，上述装置包括：确定单元，用于根据上述前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定用于指示在目标时刻上述终端在前置摄像头对应的第一坐标系中的位置和姿态的第一绝对位姿信息；变换单元，用于根据上述第一坐标系与上述后置摄像头对应的第二坐标系之间的变换关系，将上述第一绝对位姿信息变换为用于表征在上述目标时刻上述终端在上述第二坐标系中的位置和姿态的第二绝对位姿信息；构建单元，用于根据上述第二绝对位姿信息和上述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图；呈现单元，用于采用增强现实方式，呈现上述第二三维地图。在一些实施例中，上述确定单元，还用于：根据上述前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建包括标注有相对尺寸的实物模型的第一三维地图，并确定用于指示在上述目标时刻上述终端在上述第一三维地图所指示的三维环境中的位置和姿态的第一相对位姿信息，上述第一三维地图包括上述参照物的标注有相对尺寸的三维模型；根据上述实际尺寸和上述三维模型的相对尺寸，确定第一尺度换算因子，其中，上述第一尺度换算因子用于表征上述实物模型的相对尺寸与上述实物模型对应的实物的实际尺寸之间的比例；根据上述第一尺度换算因子和上述第一相对位姿信息，确定上述第一绝对位姿信息。在一些实施例中，上述确定单元，还用于：采用即时定位与三维地图构建方式，构建标注有相对尺寸的第一三维地图。在一些实施例中，上述参照物包括人脸；以及上述确定单元，还用于：提取所采集的多帧第一环境图像中的人脸图像的特征点；根据所提取的特征点，采用三角测距的方式，构建标注有相对尺寸的上述人脸的三维模型；将上述第一三维地图中的上述人脸的三维模型替换为采用三角测距的方式构建的上述人脸的三维模型。在一些实施例中，上述构建单元，还用于：根据上述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建包括标注有相对尺寸的实物模型的第二三维地图，并确定用于指示在上述目标时刻上述终端在上述第二三维地图所指示的三维环境中的位置和姿态的第二相对位姿信息；根据上述第二绝对位姿信息和上述第二相对位姿信息，确定第二尺度换算因子，其中，上述第二尺度换算因子用于表征第二三维地图中的实物模型的相对尺寸与该实物模型对应的实物的实际尺寸之间的比例；根据上述第二尺度换算因子和标注有相对尺寸的第二三维地图，重建标注有实际尺寸的第二三维地图。第三方面，本申请实施例提供了一种终端，上述终端包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，前置摄像头，用于采集第一环境图像；后置摄像头，用于采集第二环境图像；当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面上述的方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面上述的方法。本申请实施例利用提供的应用于终端的呈现三维地图的方法和装置，通过前置摄像头和后置摄像头所得出的终端的绝对位姿有关联这一特征，在利用前置摄像头确定了终端的第一绝对位姿的情况下，通过前置摄像头和后置摄像头的配合，确定终端的与后置摄像头对应的第二绝对位姿，进而能够利用上述第二绝对位姿构建后置摄像头采集的环境图像的三维地图。因为利用前置摄像头可以及时得到后置摄像头对应的第二绝对位姿，后置摄像头可以持续采集环境信息而避免了每隔一段时间中断以进行绝对尺度校正，所以本实施方式提高了构建三维地图的效率，进而提高本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于终端的呈现三维地图的方法，其特征在于，所述终端配置有前置摄像头和后置摄像头，所述方法包括：根据所述前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定用于指示在目标时刻所述终端在前置摄像头对应的第一坐标系中的位置和姿态的第一绝对位姿信息；根据所述第一坐标系与所述后置摄像头对应的第二坐标系之间的变换关系，将所述第一绝对位姿信息变换为用于表征在所述目标时刻所述终端在所述第二坐标系中的位置和姿态的第二绝对位姿信息；根据所述第二绝对位姿信息和所述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图；采用增强现实方式，呈现所述第二三维地图。

【技术特征摘要】
1.一种应用于终端的呈现三维地图的方法，其特征在于，所述终端配置有前置摄像头和后置摄像头，所述方法包括：根据所述前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定用于指示在目标时刻所述终端在前置摄像头对应的第一坐标系中的位置和姿态的第一绝对位姿信息；根据所述第一坐标系与所述后置摄像头对应的第二坐标系之间的变换关系，将所述第一绝对位姿信息变换为用于表征在所述目标时刻所述终端在所述第二坐标系中的位置和姿态的第二绝对位姿信息；根据所述第二绝对位姿信息和所述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图；采用增强现实方式，呈现所述第二三维地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据前置摄像头采集的多帧包括已知实际尺寸的参照物的图像的第一环境图像，确定用于指示在目标时刻所述终端在前置摄像头对应的第一坐标系中的位置和姿态的第一绝对位姿信息，包括：根据所述前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建包括标注有相对尺寸的实物模型的第一三维地图，并确定用于指示在所述目标时刻所述终端在所述第一三维地图所指示的三维环境中的位置和姿态的第一相对位姿信息，所述第一三维地图包括所述参照物的标注有相对尺寸的三维模型；根据所述实际尺寸和所述三维模型的相对尺寸，确定第一尺度换算因子，其中，所述第一尺度换算因子用于表征所述实物模型的相对尺寸与所述实物模型对应的实物的实际尺寸之间的比例；根据所述第一尺度换算因子和所述第一相对位姿信息，确定所述第一绝对位姿信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建标注有相对尺寸的第一三维地图，包括：采用即时定位与三维地图构建方式，构建标注有相对尺寸的第一三维地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参照物包括人脸；以及所述根据前置摄像头采集的多帧第一环境图像，构建标注有相对尺寸的第一三维地图，还包括：提取所采集的多帧第一环境图像中的人脸图像的特征点；根据所提取的特征点，采用三角测距的方式，构建标注有相对尺寸的所述人脸的三维模型；将所述第一三维地图中的所述人脸的三维模型替换为采用三角测距的方式构建的所述人脸的三维模型。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二绝对位姿信息和所述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建标注有实际尺寸的第二三维地图，包括：根据所述后置摄像头采集的多帧第二环境图像，构建包括标注有相对尺寸的实物模型的第二三维地图，并确定用于指示在所述目标时刻所述终端在所述第二三维地图所指示的三维环境中的位置和姿态的第二相对位姿信息；根据所述第二绝对位姿信息和所述第二相对位姿信息，确定第二尺度换算因子，其中，所述第二尺度换算因子用于表征第二三维地图中的实物模型的相对尺寸与该实物模型对应的实物的实际尺寸之间的比例；根据所述第二尺度换算因子和标注有相对尺寸的第二三维地图，重建标注有实际尺寸的第二三维地图。6.一种应用于终端的呈现三维地图的装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永杰，李颖超，吴中勤，龚龙，腾禹桥，罗启菡，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11