路面标记信息的处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路面标记信息的处理方法和装置。其中，该处理方法包括：基于激光采集设备的轨迹点信息和目标道路的激光点云数据，得到目标道路的路面点云数据，其中，激光点云数据通过激光采集设备对目标道路进行点云测量得到，路面点云数据用于描述目标道路的路面信息；按照预设范围，将路面点云数据所属的区域划分为多个路面区域；获取路面区域的反射率筛选阈值，根据路面区域的反射率筛选阈值与预设提取窗口，从路面区域的路面点云数据中筛选路面标记数据，其中，多个路面区域中至少有两个路面区域的反射率筛选阈值不同；识别路面标记数据中的路面标记。本发明专利技术解决了路面标记的识别准确度低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
路面标记信息的处理方法和装置
本专利技术涉及地图数据处理领域，具体而言，涉及一种路面标记信息的处理方法和装置。
技术介绍
现有技术中进行路面标记检测的方法大致有以下两种：第一种是利用人工和录像回放来做车道图。这种方法是很原始的，外业负责录像，内业利用外业的录像来初步确定道路的车道宽度或者车道的变化，在确定车道宽度或车道之后，将车道边缘确定为车道线，使用该种方案精确度和效率太低。第二种利用采集到的道路的激光点云的反射率的不同来识别道路上的标记。这种方法利用激光点云对不同的颜色的反射率的不同，来确定道路路面的激光点云数据的标记。由于采集道路的激光点云时，同颜色路面标记(如白色的车道线)在不同采集条件下(如朝向阳光的角度不同、位于激光采集车的不同侧等)的反射率不同，得到的道路路面的标记数据中不属于道路标记的噪点太多，所以识别的效果很差，这种方法基本没有实用价值。如，白颜色在一个地方的反射率可能是3000，在另一个地方的反射率可能是5000，同颜色的采集对象可能随着采集条件，比如白天或者黑夜，或者激光采集车本身的采集精度而不同的。如图1所示的效果图，通过该方案得到的标记数据中噪点特别多；如图2所示的效果图中，标识箭头所示的中间的车道线根本没有办法识别，在该图1和图2中路面标记的识别准确度均较低。综上，亟需提供一种识别精度高且效率高的路面标记信息的处理方法及装置。
技术实现思路
根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种路面标记信息的处理方法，该处理方法包括：基于激光采集设备的轨迹点信息和目标道路的激光点云数据，得到目标道路的路面点云数据，其中，激光点云数据通过激光采集设备对目标道路进行点云测量得到，路面点云数据用于描述目标道路的路面信息；按照预设范围，将路面点云数据所属的区域划分为多个路面区域；获取路面区域的反射率筛选阈值，根据路面区域的反射率筛选阈值，从路面区域的路面点云数据中筛选路面标记数据，其中，多个路面区域中至少有两个路面区域的反射率筛选阈值不同；识别路面标记数据中的路面标记。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种路面标记信息的处理装置，该装置包括：获取单元，用于基于激光采集设备的轨迹点信息和目标道路的激光点云数据，得到目标道路的路面点云数据，其中，激光点云数据通过激光采集设备对目标道路进行点云测量得到，路面点云数据用于描述目标道路的路面信息；划分单元，用于按照预设范围，将路面点云数据所属的区域划分为多个路面区域；筛选单元，用于获取路面区域的反射率筛选阈值，根据路面区域的反射率筛选阈值，从路面区域的路面点云数据中筛选路面标记数据，其中，多个路面区域中至少有两个路面区域的反射率筛选阈值不同；识别单元，用于识别路面标记数据中的路面标记。采用本专利技术，对路面点云数据所属区域中不同路面区域使用不同的反射率筛选阈值筛选路面标记数据，对于颜色相同但反射率不同的点云可以使用不同阈值进行筛选，从而克服了对不同反射率的路面标记使用同样阈值进行处理而导致识别准确度低且效率低的问题，实现了高效且准确识别路面标记的效果。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据现有技术的一种路面标记的识别效果图；图2是根据现有技术的另一种路面标记的识别效果图；图3是根据本专利技术实施例的一种计算机终端的网络环境示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种路面标记信息的处理方法的流程图；图5是根据本专利技术实施例的一种预设范围和预设提取窗口的示意图；图6是根据本专利技术实施例的一种可选地路面标记信息的处理方法的流程图；图7是根据现有技术的一种路面标记数据的效果图；图8是根据本专利技术实施例的一种路面标记数据的效果图；图9是根据本专利技术实施例的一种识别到的路面标记的效果图；图10是根据本专利技术实施例的一种路面标记信息的处理装置的示意图；图11是根据本专利技术实施例的一种可选地路面标记信息的处理装置的示意图；图12是根据本专利技术实施例的一种终端的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，还提供了一种路面标记信息的处理方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，可选地，在本实施例中，上述三维地图的处理方法可以应用于如图3所示的终端10和服务器30所构成的硬件环境中，终端可以与服务器通过网络建立连接。其中，终端和服务器上均可以设置处理器，该终端还可以设置在服务器上。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。上述的终端包括但不限于移动终端，该移动终端包括：智能手机、车载系统、平板电脑等。在上述运行环境下，本申请提供了如图4所示的路面标记信息的处理方法。如图4所示，该方法可以包括如下步骤：步骤S401：基于激光采集设备的轨迹点信息和目标道路的激光点云数据，得到目标道路的路面点云数据，其中，激光点云数据通过激光采集设备对目标道路进行点云测量得到，路面点云数据用于描述目标道路的路面信息。步骤S403：按照预设范围，将路面点云数据所属的区域划分为多个路面区域。步骤S405：获取路面区域的反射率筛选阈值，根据路面区域的反射率筛选阈值与预设提取窗口，从路面区域的路面点云数据中筛选路面标记数据，其中，多个路面区域中至少有两个路面区域的反射率筛选阈值不同。步骤S407：识别路面标记数据所表示的路面标记。采用本专利技术，对路面点云数据所属区域中不同路面区域使用不同的反射率筛选阈值筛选路面标记数据，对于颜色相同但反射率不同的点云可以使用不同阈值进行筛选，从而克服了对不同反射率的路面标记使用同样阈值进行处理而导致识别准确度低且效率低的问题，实现了高效且准确识别路面标记的效果。在上述实施例中，可以对路面点云数据的不同路面区域进行动态自适应二值化处理，筛选得到属于路面区域的路面点云数据中的路面标记数据，从而可以对表示不同路面区域的路面点云数据使用不同的反射率筛选阈值进行路面本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种路面标记信息的处理方法，其特征在于，包括：基于激光采集设备的轨迹点信息和目标道路的激光点云数据，得到所述目标道路的路面点云数据，其中，所述激光点云数据通过所述激光采集设备对所述目标道路进行点云测量得到，所述路面点云数据用于描述所述目标道路的路面信息；按照预设范围，将所述路面点云数据所属的区域划分为多个路面区域；获取路面区域的反射率筛选阈值，根据所述路面区域的反射率筛选阈值与预设提取窗口，从所述路面区域的路面点云数据中筛选路面标记数据，其中，所述多个路面区域中至少有两个路面区域的反射率筛选阈值不同；识别所述路面标记数据中的路面标记。

【技术特征摘要】
1.一种路面标记信息的处理方法，其特征在于，包括：基于激光采集设备的轨迹点信息和目标道路的激光点云数据，得到所述目标道路的路面点云数据，其中，所述激光点云数据通过所述激光采集设备对所述目标道路进行点云测量得到，所述路面点云数据用于描述所述目标道路的路面信息；按照预设范围，将所述路面点云数据所属的区域划分为多个路面区域；获取路面区域的反射率筛选阈值，根据所述路面区域的反射率筛选阈值与预设提取窗口，从所述路面区域的路面点云数据中筛选路面标记数据，其中，所述多个路面区域中至少有两个路面区域的反射率筛选阈值不同；识别所述路面标记数据中的路面标记。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，获取路面区域的反射率筛选阈值包括：利用属于所述路面区域的路面点云数据的反射率，确定该路面区域对应的反射率筛选阈值。3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，利用属于所述路面区域的路面点云数据的反射率,确定该路面区域对应的反射率筛选阈值包括：获取属于所述路面区域的路面点云数据的反射率的第一平均值，将所述第一平均值作为所述路面区域对应的反射率筛选阈值。4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，根据该路面区域对应的反射率筛选阈值与预设提取窗口，筛选属于该路面区域的路面点云数据中的路面标记数据包括：利用所述预设提取窗口遍历路面区域的路面点云数据，对遍历到的处于所述提取窗口内的路面点云数据执行以下步骤：基于所述路面区域的反射率筛选阈值和处于所述预设提取窗口内的路面点云数据的反射率平均值，筛选出所述路面区域的路面点云数据中的路面标记数据。5.根据权利要求4所述的处理方法，其特征在于，基于所述路面区域的反射率筛选阈值和处于所述预设提取窗口内的路面点云数据的反射率平均值，筛选出所述路面区域的路面点云数据中的路面标记数据包括：获取所述预设提取窗口内路面点云数据的反射率平均值与所述路面区域的反射率筛选阈值的比值；判断比值是否大于预设阈值，若是，则将处于所述预设提取窗口内的所有路面点云数据确定为路面标记数据。6.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，基于激光采集设备的轨迹点信息和目标道路的激光点云数据，得到所述目标道路的路面点云数据包括：从所述激光采集设备的轨迹点信息中获取轨迹点高度；计算所述激光采集设备相对于目标道路地面的相对高度；计算所述轨迹点高度与相对高度的差值，得到的差值为目标道路路面高度；将所述激光点云数据中高度与所述目标道路路面高度之差超过预设高度的激光点云数据去除，得到所述目标道路的路面点云数据。7.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，识别所述路面标记数据中的路面标记包括：获取所述路面标记数...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾双成，陈岳，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11