一种基于开源控制系统的无人驾驶船技术方案

本发明专利技术提供了一种基于开源控制系统的无人驾驶船，包括无人驾驶船壳体，所述无人驾驶船壳体包括：主体，以及对称设置在所述主体两侧的侧体；无人驾驶控制系统，所述无人驾驶控制系统为基于开源的控制系统APM；信息采集系统，所述信息采集系统包括网络通信单元，所述网络通信单元连接有主控单元，所述主控单元连接有信息融合处理模块和信息采集与预处理模块，所述信息融合处理模块用于处理所述信息采集与预处理模块的数据信息，本发明专利技术通过将开源控制系统APM应用到该无人驾驶船上，相比较国内同类产品，其具有成本低，功能完善稳定等特点，被广泛应用于浅海，湖泊，水库等场合的测绘工作中。

【技术实现步骤摘要】
一种基于开源控制系统的无人驾驶船
本专利技术涉及无人驾驶领域，具体涉及一种基于开源控制系统的无人驾驶船。
技术介绍
随着社会技术的发展，无人驾驶技术引起社会的关注，特别是随着无人机技术应用与发展，无人驾驶船舶平台(简称无人船)也顺势出现与发展起来，为成功实施诸如海事救援、海上测量、危险品监测等特殊任务提供了承载平台，具有极大的应用前景.无人船是一个复杂的系统，它集成了船舶设计、智能控制、人工智能、信息处理、检测与转换等专业技术，其研究内容涉及多个方面：自动驾驶、自主避障、规划与导航、模式识别等等。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种基于开源控制系统的无人驾驶船，是基于开源控制系统APM设计一款无人船，相比较国内同类产品，其具有成本低，功能完善稳定等特点，被广泛应用于浅海，湖泊，水库等场合的测绘工作中。本专利技术提供了一种基于开源控制系统的无人驾驶船，包括无人驾驶船壳体，所述无人驾驶船壳体包括：主体，以及对称设置在所述主体两侧的侧体；无人驾驶控制系统，所述无人驾驶控制系统为基于开源的控制系统APM；信息采集系统，所述信息采集系统包括网络通信单元，所述网络通信单元连接有主控单元，所述主控单元连接有信息融合处理模块和信息采集与预处理模块，所述信息融合处理模块用于处理所述信息采集与预处理模块的数据信息。上述的无人驾驶船，其中，所述无人驾驶控制系统包括应用层，应用框架层，库与系统层。上述的无人驾驶船，其中，所述无人驾驶控制系统采用STM32F427为主控制器,STM32F103为故障保护协处理器,通过MPU6000六轴陀螺仪模块对船体运行姿态进行捕获,主芯片将其捕获的姿态信息和磁力计、GPS、加速度计的数据信息进行运算。上述的无人驾驶船，其中，所述STM32F427为主控制器还连接有十六位陀螺仪、十四位加速度计和GPS模块。上述的无人驾驶船，其中，所述信息采集与预处理模块包括数据罗盘、GPS、雷达、测探仪、AIS，所述数据罗盘、GPS、雷达、测探仪、AIS分别连接有一信息采集板。本专利技术具有以下优点：通过将开源控制系统APM应用到该无人驾驶船上，相比较国内同类产品，其具有成本低，功能完善稳定等特点，被广泛应用于浅海，湖泊，水库等场合的测绘工作中。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术及其特征、外形和优点将会变得更明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本专利技术的主旨。图1为本专利技术的一种基于开源控制系统的无人驾驶船的中无人驾驶控制系统模块示意图。图2为本专利技术的一种基于开源控制系统的无人驾驶船的中信息采集与预处理模块示意图。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。为了彻底理解本专利技术，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本专利技术的技术方案。本专利技术的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本专利技术还可以具有其他实施方式。参照图1-图2所示，本专利技术提供了一种基于开源控制系统的无人驾驶船，包括无人驾驶船壳体，所述无人驾驶船壳体包括：主体，以及对称设置在所述主体两侧的侧体；无人驾驶控制系统，所述无人驾驶控制系统为基于开源的控制系统APM；信息采集系统，所述信息采集系统包括网络通信单元，所述网络通信单元连接有主控单元，所述主控单元连接有信息融合处理模块和信息采集与预处理模块，所述信息融合处理模块用于处理所述信息采集与预处理模块的数据信息。其中无人船外形基于流体动力学研制，采用碳纤维材料加工制成，无人船的控制系统基于开源的控制系统APM设计，其主要功能有：方向控制，速度控制，自主巡航系统，碰撞系统，设备控制系统组成。本专利技术通过无人驾驶控制系统可以实现，无人驾驶船对自身的航行状态信息(如位置、航向等)，以及周边环境信息(如周边船只的位置、航速、航向等信息)的检测、识别，进而进行态势评估。本专利技术一优选而非限制性的实施例中，无人驾驶控制系统包括应用层，应用框架层，库与系统层。本专利技术一优选而非限制性的实施例中，无人驾驶控制系统采用STM32F427为主控制器,STM32F103为故障保护协处理器,通过MPU6000六轴陀螺仪模块对船体运行姿态进行捕获,主芯片将其捕获的姿态信息和磁力计、GPS、加速度计的数据信息进行运算，具体为参照图1所示，用STM32F427为主控制器,STM32F103为故障保护协处理器,通过MPU6000六轴陀螺仪模块对船体运行姿态进行捕获,主芯片将其捕获的姿态信息和磁力计、GPS、加速度计等传感器反馈的信息进行运算，分析,结合遥控器命令和地面管理器指令来控制无人船的各个驼机和电机。其中MPU6000为6轴加速度计/陀螺仪,L3GD20为十六位陀螺仪,LSM303D为十四位加速度计，UBLOX为GPS模块。本专利技术一优选而非限制性的实施例中，参照图2所示，信息采集与预处理模块包括数据罗盘、GPS、雷达、测探仪、AIS，所述数据罗盘、GPS、雷达、测探仪、AIS分别连接有一信息采集板。要说明的是本专利技术并不限于公开的实施例，还可以通过拓展的方式得到相关的实施例，本专利技术主要是基于开源控制系统来实现的无人驾驶船，通过将开源控制系统APM应用到该无人驾驶船上，相比较国内同类产品，其具有成本低，功能完善稳定等特点，被广泛应用于浅海，湖泊，水库等场合的测绘工作中。以上对本专利技术的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本专利技术并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本专利技术技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和
技术实现思路
对本专利技术技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本专利技术的实质内容。因此，凡是未脱离本专利技术技术方案的内容，依据本专利技术的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本专利技术技术方案保护的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于开源控制系统的无人驾驶船，其特征在于，包括无人驾驶船壳体，所述无人驾驶船壳体包括：主体，以及对称设置在所述主体两侧的侧体；无人驾驶控制系统，所述无人驾驶控制系统为基于开源的控制系统APM；信息采集系统，所述信息采集系统包括网络通信单元，所述网络通信单元连接有主控单元，所述主控单元连接有信息融合处理模块和信息采集与预处理模块，所述信息融合处理模块用于处理所述信息采集与预处理模块的数据信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于开源控制系统的无人驾驶船，其特征在于，包括无人驾驶船壳体，所述无人驾驶船壳体包括：主体，以及对称设置在所述主体两侧的侧体；无人驾驶控制系统，所述无人驾驶控制系统为基于开源的控制系统APM；信息采集系统，所述信息采集系统包括网络通信单元，所述网络通信单元连接有主控单元，所述主控单元连接有信息融合处理模块和信息采集与预处理模块，所述信息融合处理模块用于处理所述信息采集与预处理模块的数据信息。2.如权利要求1所述的一种基于开源控制系统的无人驾驶船，其特征在于，所述无人驾驶控制系统包括应用层，应用框架层，库与系统层。3.如权利要求1所述的一种基于开源控制系统的无人驾驶船，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹勇，王杰俊，朴东国，魏立龙，赵延平，
申请(专利权)人：上海华测导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31