定位方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种定位方法及系统，通过接收到的GPS信号，以及车辆的横摆角速度、车轮轮速和航向角信息获取车辆的实时位置；通过视觉感知系统识别车辆的实时位置周围的参照物，以及车辆与参照物在预置方向上的第一距离；通过处理器计算车辆实时位置处车辆与参照物在上述预置方向上的第二距离，基于第一距离和第二距离计算车辆在上述预置方向上的修正量，基于该修正量对车辆的实时位置在上述预置方向上进行修正。以较低的成本提高了车辆的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
定位方法及系统
本专利技术涉及定位
，更具体地说，涉及一种定位方法及系统。
技术介绍
目前，为了实现自动驾驶汽车的定位精度，一般采用的方法是在汽车上装备高精度的差分GPS仪器，同时在地面部署若干已知精确三维坐标的差分GPS基站台，差分GPS仪器根据GPS基站台发送的位置修正信息来提高差分GPS仪器的定位高度。由于需要在地面部署GPS基站台，目前的定位方法的实现成本较高。因此，如何以较低的成本提高汽车的定位精度成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种定位方法及系统，以实现以较低的成本提高汽车的定位精度。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种定位方法，包括：基于接收到的GPS信号，以及测量得到的车辆的横摆角速度、车轮轮速和航向角信息获取车辆的实时位置；通过视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物；通过所述视觉感知系统识别所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在预置方向上的第一距离；所述预置方向为与车辆的行驶方向垂直的方向，或者，与所述车辆的行驶方向平行的方向；计算所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在所述预置方向上的第二距离，所述参照物的坐标通过高精度地图获取；基于所述第一距离和所述第二距离计算车辆在所述预置方向上的修正量；基于所述修正量对所述车辆的实时位置在所述预置方向上进行修正。上述方法，优选的，所述车辆在所述预置方向上的修正量为所述第二距离与所述第一距离的差值；所述基于所述修正量对所述车辆的实时位置在所述预置方向上进行修正，包括：将所述修正量转换为所述车辆的实时位置所属坐标系下的坐标值；将所述车辆在所述预置方向上的实时位置与所述坐标值的差值确定为所述车辆在所述预置方向上的修正后的位置。上述方法，优选的，所述通过视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物，包括：通过视觉感知系统识别如下参照物中的至少一种：车辆实时位置周围的道路交通标志，标线，建筑物，预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线。上述方法，优选的，所述标线至少包括：车道线，停车线和导向箭头；当所述参照物为车道线时，所述预置方向为与车辆的行驶方向垂直的方向；当所述参照物为停车线，导向箭头，道路交通标志，建筑物，或者，预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线时，所述预置方向为与所述车辆的行驶方向平行的方向。上述方法，优选的，若所述参照物为预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线，所述通过视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物，包括：通过视觉感知系统识别车辆实时位置处的车道线的曲率；判断车道线的曲率变化是否满足预置条件；当车道线的曲率变化满足预置条件时，确定所述车辆到达所述预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线。一种定位系统，包括：车载GPS定位装置，用于获取GPS信号；惯性传感器，用于测量车辆的横摆角速度；轮速传感器，用于测量车辆的车轮轮速；电子罗盘，用于测量车辆的航向角；视觉感知系统，用于识别车辆实时位置周围的参照物，并识别所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在预置方向上的第一距离；所述预置方向为与车辆的行驶方向垂直的方向，或者，与所述车辆的行驶方向平行的方向；高精度地图设备，用于获取上述参照物的坐标；处理器，用于基于接收到的GPS信号，以及测量得到的车辆的横摆角速度、车轮轮速和航向角信息获取车辆的实时位置；计算所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在所述预置方向上的第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离计算车辆在所述预置方向上的修正量；基于所述修正量对所述车辆的实时位置在所述预置方向上进行修正。上述系统，优选的，所述车辆在所述预置方向上的修正量为所述第二距离与所述第一距离的差值；所述处理器基于所述修正量对所述车辆的实时位置在所述预置方向上进行修正，包括：所述处理器将所述修正量转换为所述车辆的实时位置所属世界坐标系下的坐标值；将所述车辆在所述预置方向上的实时位置与所述坐标值的差值确定为所述车辆在所述预置方向上的修正后的位置。上述系统，优选的，所述视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物，包括：所述视觉感知系统识别如下参照物中的至少一种：车辆实时位置周围的道路交通标志，标线、建筑物，预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线。上述系统，优选的，所述标线至少包括：车道线，停车线和导向箭头；当所述参照物为车道线时，所述预置方向为与车辆的行驶方向垂直的方向；当所述参照物为停车线，导向箭头，道路交通标志，建筑物，或者，预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线时，所述预置方向为与所述车辆的行驶方向平行的方向。上述系统，优选的，所述视觉感知系统识别预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线，包括：所述视觉感知系统识别车辆实时位置处的车道线的曲率；判断车道线的曲率变化是否满足预置条件；当车道线的曲率变化满足预置条件时，确定所述车辆到达所述预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线。通过以上方案可知，本专利技术提供的一种定位方法及系统，通过接收到的GPS信号，以及车辆的横摆角速度、车轮轮速和航向角信息获取车辆的实时位置；通过视觉感知系统识别车辆的实时位置周围的参照物，以及车辆与参照物在预置方向上的第一距离；通过处理器计算车辆实时位置处车辆与参照物在上述预置方向上的第二距离，基于第一距离和第二距离计算车辆在上述预置方向上的修正量，基于该修正量对车辆的实时位置在上述预置方向上进行修正。实现了车辆的精确定位。而GPS信号、车辆的横摆角速度、车轮轮速和航向角信息均通过常用的车载设备即可获取，视觉感知系统也为常见的车载系统，高精度地图设备也为车载设备，因而本专利技术实施例不需要在地面部署其它设备，且高精度地图设备的成本远远低于GPS基站台的成本，从而本专利技术实施例以较低的成本提高了车辆的定位精度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的定位方法的一种实现流程图；图2为本专利技术实施例提供的基于车辆在上述预置方向上的修正量对车辆的实施位置在上述预置方向上进行修正的一种实现流程图；图3为本专利技术实施例提供的通过视觉感知系统识别车辆实时位置周围的预置的与车辆的行驶方向垂直的虚拟线的一种实现流程图；图4为本专利技术实施例提供的定位系统的一种结构示意图。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的部分，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示的以外的顺序实施。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供的定位方法及定位系统应用于车辆中，该车辆可以包括各种类型的汽车。请参阅图1，图1为本专利技术实施例提供的定位方法的一种实现流程图，可以包括：步骤S11：基于接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位方法，其特征在于，包括：基于接收到的GPS信号，以及测量得到的车辆的横摆角速度、车轮轮速和航向角信息获取车辆的实时位置；通过视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物；通过所述视觉感知系统识别所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在预置方向上的第一距离；所述预置方向为与车辆的行驶方向垂直的方向，或者，与所述车辆的行驶方向平行的方向；计算所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在所述预置方向上的第二距离，所述参照物的坐标通过高精度地图获取；基于所述第一距离和所述第二距离计算车辆在所述预置方向上的修正量；基于所述修正量对所述车辆的实时位置在所述预置方向上进行修正。

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：基于接收到的GPS信号，以及测量得到的车辆的横摆角速度、车轮轮速和航向角信息获取车辆的实时位置；通过视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物；通过所述视觉感知系统识别所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在预置方向上的第一距离；所述预置方向为与车辆的行驶方向垂直的方向，或者，与所述车辆的行驶方向平行的方向；计算所述车辆实时位置处车辆与所述参照物间在所述预置方向上的第二距离，所述参照物的坐标通过高精度地图获取；基于所述第一距离和所述第二距离计算车辆在所述预置方向上的修正量；基于所述修正量对所述车辆的实时位置在所述预置方向上进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆在所述预置方向上的修正量为所述第二距离与所述第一距离的差值；所述基于所述修正量对所述车辆的实时位置在所述预置方向上进行修正，包括：将所述修正量转换为所述车辆的实时位置所属坐标系下的坐标值；将所述车辆在所述预置方向上的实时位置与所述坐标值的差值确定为所述车辆在所述预置方向上的修正后的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物，包括：通过视觉感知系统识别如下参照物中的至少一种：车辆实时位置周围的道路交通标志，标线，建筑物，预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标线至少包括：车道线，停车线和导向箭头；当所述参照物为车道线时，所述预置方向为与车辆的行驶方向垂直的方向；当所述参照物为停车线，导向箭头，道路交通标志，建筑物，或者，预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线时，所述预置方向为与所述车辆的行驶方向平行的方向。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述参照物为预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线，所述通过视觉感知系统识别车辆实时位置周围的参照物，包括：通过视觉感知系统识别车辆实时位置处的车道线的曲率；判断车道线的曲率变化是否满足预置条件；当车道线的曲率变化满足预置条件时，确定所述车辆到达所述预置的与所述车辆的行驶方向垂直的虚拟线。6.一种定位系统，其特征在于，包括：车载GPS定位装置，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祥，薛俊亮，万国强，潘鲁彬，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11