精密减速机制造技术

本发明专利技术涉及一种精密减速机，属于机械领域，包括中间啮合盘和输出盘，输出盘与中间啮合盘啮合，中间啮合盘运动方式为中间啮合盘在外界动力作用下绕着所述输出盘轴线进行公转运动，且在所述中间啮合盘进行公转的过程中，中间啮合盘不发生自转；中间啮合盘上的第一齿与输出盘上的第二齿之间存在齿数差，利用这两者之间的齿数差，摆动的中间啮合盘推动输出盘转动。本发明专利技术能够延长减速机的使用寿命，并控制减速机的体积。

Precision reducer

The invention relates to a precision reducer, which belongs to the field of machinery, including intermediate meshing disc and the output disc, disc and engage the engagement output intermediate, intermediate meshing disc movement mode is the middle engage outside forces around the axis of the output disk revolution, and in the middle of the process to engage the revolution in the middle, engage without rotation; tooth number difference between the second gear meshing disc on the first intermediate tooth and the output disk exists, the number of teeth the difference between them and engage the middle swing to push the output wheel. The invention can prolong the service life of the reducer and control the volume of the reducer.

【技术实现步骤摘要】
精密减速机
本专利技术提供了一种精密减速机，属于机械领域，主要应用于机器人的关节处。
技术介绍
机器人关节的运动通常是通过电机带动减速机进而驱动相应关节的运动，机器人所运用的减速机通常需要具备：大的减速比、高精度和高强度。而现有机器人所运用的减速机大都采用摆线减速机或谐波减速机，摆线减速机：结构比较复杂,价格比较昂贵,体积相对比较大；谐波减速机：结构比较简单,但其中使用了柔性材料,失效形式往往是材料的疲劳；而且这种材料的加工和热处理都是比较复杂。因而现有技术无法提供一种能够间距体积小使用寿命长的减速机，影响了机器人的发展。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种精密减速机，能够延长减速机的使用寿命，并控制减速机的体积。本专利技术所采用的技术方案为：一种精密减速机，包括中间啮合盘和输出盘，所述中间啮合盘的顶面开设有若干个绕所述中间啮合盘轴线均匀分布的第一齿，所述输出盘的底面上开设有绕所述输出盘轴线均匀分布的第二齿，所述中间啮合盘轴线与所述输出盘轴线相交于一点，中间啮合盘，中间啮合盘在外界动力作用下绕着所述输出盘轴线进行公转运动，且在所述中间啮合盘进行公转的过程中，中间啮合盘相对中间啮合盘轴线静止不动；输出盘，中间啮合盘运动的过程中，中间啮合盘的顶面的外沿与输出盘的底面配合，环形均匀分布的第一齿依次与环形均匀分布的第二齿啮合；所述第一齿的齿数为n，所述第二齿的齿数为s，s的范围为0.7n-1.3n，且s≠n，s、n均为正整数。优选的，本专利技术还包括旋转盘，所述旋转盘的一侧的盘面上开设有安装斜面，所述旋转盘的旋转轴线与所述安装斜面之间的夹角区间为[2°，90°)，所述中间啮合盘的底面安装在所述旋转盘的所述安装斜面上，所述旋转盘的旋转轴线与所述输出盘轴线在同一条直线上，所述中间啮合盘轴线与所述旋转盘的旋转轴线相交于一点，且该点位于所述安装斜面上，所述中间啮合盘与所述输出盘啮合处为啮合点，所述中间啮合盘顶面上的圆心与所述啮合点的连线与中间啮合盘的顶面的外缘相交的另一点为分离点，所述分离点与输出盘之间的距离>第一齿的齿高与第二齿的齿高之和；所述安装斜面上设有一圈滚珠，所述中间啮合盘的底面通过滚珠安装在所述安装斜面上。进一步的技术方案为：所述一圈滚珠为轴承，所述中间啮合盘通过轴承安装在所述安装斜面上。进一步的技术方案为：n≥30，s的范围为n-3至n+3。进一步的技术方案为：所述旋转盘的旋转轴线与所述安装斜面之间的夹角区间为[75°，85°]。进一步的技术方案为：所述旋转盘、所述中间啮合盘和所述输出盘的材质均相同。优选的，所述旋转盘、所述中间啮合盘和所述输出盘均为圆柱状，所述中间啮合盘的外侧面向外延伸有卡块。进一步的技术方案为：所述输出盘的底面向外凸出形成圆锥面，所述中间啮合盘的顶面向内凹陷形成与所述圆锥面相对应的凹陷面，所述第一齿分布在所述凹陷面上，所述第二齿分布在所述圆锥面上。进一步的技术方案为：所述中间啮合盘的外侧面上的卡块的数量为2个，2个所述卡块相对所述中间啮合盘轴线对称设置。优选的，本专利技术还包括外壳，所述外壳为环装，所述旋转盘、所述中间啮合盘和所述输出盘均位于所述外壳内，所述外壳的侧壁开设有滑道，所述滑道的方向与所述外壳的轴线相平行，所述滑道与所述卡块相配合。本专利技术的有益效果为：本专利技术通过中间啮合盘在外界动力的作用下规律的做晃动，且在该过程中中间啮合盘并不发生转动，在该过程中中间啮合盘的外缘处的第一齿依次与输出盘的第二齿啮合，由于第一齿和第二齿的数量不等，而中间啮合盘并不能够自转，因而第一齿与第二齿啮合的过程中便会推动输出盘转动，在中间啮合盘晃动一圈后，便会推动输出盘转动一定的角度，转动的角度等于第二齿的齿数与第一齿的齿数之差；相较于现有的谐波减速机，本专利技术无需采用柔性材料，因而不会出现柔性材料失效的问题，因而其使用寿命更长，由于中间啮合盘为硬质材料相较于现有的柔性材料其体积可以做的更小，因而本专利技术整体的体积可以更小，因而可以满足机器人对与减速机的体积的要求。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的结构示意图；图2是旋转盘、中间啮合盘和输出盘的爆炸图；图3是精密减速机旋转盘旋转180°前后对照图。图中1-中间啮合盘；2-输出盘；3-外壳；4-旋转盘；5-滚珠；6-旋转轴线；7-中间啮合盘轴线；11-卡块；12-第一齿；21-第二齿；31-滑道；41-安装斜面。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。实施例一参见图1-图3，本专利技术提供了一种精密减速机，包括中间啮合盘1和输出盘2，中间啮合盘1与输出盘2啮合，具体的啮合方式为：中间啮合盘1的顶面开设有若干个绕中间啮合盘轴线7均匀分布的第一齿12，输出盘2的底面上开设有绕输出盘2轴线均匀分布的第二齿21，中间啮合盘1与输出盘2之间的啮合为第一齿12与第二齿21的啮合，需要强调的是，第一齿12的齿数与第二齿21的齿数存在齿数差。中间啮合盘轴线7与输出盘2轴线相交于一点，也就是说中间啮合盘轴线7与输出盘2轴线之间存在一定的夹角，因而中间啮合盘1与输出盘2啮合时，始终只有一个第一齿12完全与第二齿21啮合，其他的第一齿12与第二齿21只有部分啮合，或者第一齿12完全与第二齿21分离，相当于中间啮合盘1一直绕着输出盘2来回摆动。其具体的摆动方式可以理解为中间啮合盘轴线7绕着输出盘2轴线转动，中间啮合盘轴线7转动轨迹形成圆锥面，而在中间啮合盘1来回摆动的过程中(中间啮合盘轴线7绕着输出盘2轴线转动)，中间啮合盘1本身并不发生自转，也就是说中间啮合盘轴线7不发生自转。当然第一齿12的齿数与第二齿21的齿数存在齿数差，具体而言应满足以下条件，第一齿12的齿数为n，第二齿21的齿数为s，s＝0.7n-1.3n，s≠n，s、n均为正整数。专利技术人考虑到正常情况下中间啮合盘1的直径与输出盘2的直径基本相等或较为接近，主要方便中间啮合盘1与输出盘2之间的配合，因而第一齿12的齿数与第二齿21的齿数之差不能太大。参见图3，以下举例说明如何通过中间啮合盘1与输出盘2的齿数差推动输出盘2转动进而对外做功的。假设第一齿12的齿数n＝358，第二齿21的齿数s＝360，358个第一齿12依次为1号齿、2号齿……358号齿，360个第二齿21中齿与齿之间所形成的齿槽依次为1号齿槽、2号齿槽……360号齿槽。在中间啮合盘1与输出盘2配合时，1号齿先与1号齿槽完全配合(初始位置)，随着中间啮合盘1的摆动，1号齿与1号齿槽分离，同时2号齿与2号齿槽完全配合，依次类推，待第358号齿与358号齿槽完全配合时，中间啮合盘1继续摆动，358号齿与358号齿槽分离，而1号齿与359号齿槽(358号齿槽后的一个齿槽)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种精密减速机，其特征在于：包括中间啮合盘和输出盘，所述中间啮合盘的顶面开设有若干个绕所述中间啮合盘轴线均匀分布的第一齿，所述输出盘的底面上开设有绕所述输出盘轴线均匀分布的第二齿，所述中间啮合盘轴线与所述输出盘轴线相交于一点，中间啮合盘，中间啮合盘在外界动力作用下绕着所述输出盘轴线进行公转运动，且在所述中间啮合盘进行公转的过程中，中间啮合盘相对中间啮合盘轴线静止不动；输出盘，中间啮合盘运动的过程中，中间啮合盘的顶面的外沿与输出盘的底面配合，环形均匀分布的第一齿依次与环形均匀分布的第二齿啮合；所述第一齿的齿数为n，所述第二齿的齿数为s，s的范围为0.7n‑1.3n，且s≠n，s、n均为正整数。

【技术特征摘要】
1.一种精密减速机，其特征在于：包括中间啮合盘和输出盘，所述中间啮合盘的顶面开设有若干个绕所述中间啮合盘轴线均匀分布的第一齿，所述输出盘的底面上开设有绕所述输出盘轴线均匀分布的第二齿，所述中间啮合盘轴线与所述输出盘轴线相交于一点，中间啮合盘，中间啮合盘在外界动力作用下绕着所述输出盘轴线进行公转运动，且在所述中间啮合盘进行公转的过程中，中间啮合盘相对中间啮合盘轴线静止不动；输出盘，中间啮合盘运动的过程中，中间啮合盘的顶面的外沿与输出盘的底面配合，环形均匀分布的第一齿依次与环形均匀分布的第二齿啮合；所述第一齿的齿数为n，所述第二齿的齿数为s，s的范围为0.7n-1.3n，且s≠n，s、n均为正整数。2.根据权利要求1所述的精密减速机，其特征在于：还包括旋转盘，所述旋转盘的一侧的盘面上开设有安装斜面，所述旋转盘的旋转轴线与所述安装斜面之间的夹角区间为[2°，90°)，所述中间啮合盘的底面安装在所述旋转盘的所述安装斜面上，所述旋转盘的旋转轴线与所述输出盘轴线在同一条直线上，所述中间啮合盘轴线与所述旋转盘的旋转轴线相交于一点，且该点位于所述安装斜面上，所述中间啮合盘与所述输出盘啮合处为啮合点，所述中间啮合盘顶面上的圆心与所述啮合点的连线与中间啮合盘的顶面的外缘相交的另一点为分离点，所述分离点与输出盘之间的距离>第一齿的齿高与第二齿的齿高之和；所述安装斜面上设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：智剑，
申请(专利权)人：智剑，
类型：发明
国别省市：江苏,32