一种联动式弹性机械手爪制造技术

本发明专利技术涉及工业自动化技术领域，尤其涉及一种联动式弹性机械手爪，其包括上支架和下支架，所述上支架和所述下支架之间设有移动推盘和用以推动移动推盘向上移动的推动部件；外套筒顶端连于上支架，外套筒底端穿过移动推盘与下支架连，移动推盘内设锁止部件，锁止部件与外套筒外壁开孔配合；支撑杆顶端连于上支架，支撑杆底端穿过移动推盘与下支架连，上支架与移动推盘之间的支撑杆外壁设有弹射弹性件；下支架底部设缓冲部件，缓冲部件底端穿过下支架伸入所述外套筒内，移动推盘的外壁转动连推杆，推杆转动连接爪刺，爪刺设有连接部，连接部与下支架转动连。本发明专利技术能够对铝蜂窝板、薄铝板、木板等表面实现快速稳定可靠的抓取释放。

Linkage type elastic mechanical gripper

The invention relates to the field of industrial automation technology, in particular to a linkage type elastic gripper, which comprises an upper bracket and a lower bracket, the push plate and push mobile parts to move to drive mobile push plate is arranged between the upper bracket and the lower bracket; the outer sleeve top connected with the upper bracket, the bottom end of the outer sleeve through the mobile plate and the lower support plate is arranged in the mobile company, a locking member, a locking member and the outer cylinder with holes; the top end of the support rod connected to the upper bracket, the bottom end of the supporting rod through the mobile plate and the lower bracket, the supporting rod outer wall between the upper bracket and the movable plate is provided with an ejection elastic piece; a buffer parts at the bottom of the bracket, the bottom bracket through the lower buffer member extends into the outer sleeve, the outer wall of the mobile plate rotation even push rod is rotatably connected claw thorn, claw thorn is provided with a connecting part is connected. The part is rotatablely connected with the lower bracket. The invention can realize the fast, stable and reliable grab and release of the surface of the aluminum honeycomb board, the thin aluminum plate and the wood board.

【技术实现步骤摘要】
一种联动式弹性机械手爪
本专利技术涉及工业自动化
，尤其涉及一种联动式弹性机械手爪。
技术介绍
机器人手爪是机器人设计当中一个高度集成的、具有多种感知功能的机电系统，既是一个主动感知工作环境信息的感知器,又是机器人末端的执行器,在具体设计过程中，涉及到机器人手爪工件结构形式的分析、工件定位点及夹紧方式的确定、工件检测传感器位置及数量的确定、工件表面的清洁、手爪的安全性等相关设计要求。目前，机器人手爪还无法提供其相对状态信息，不能实现快速稳定可靠的抓取和捕获。因此，机器人领域迫切需要一种能够实现铝蜂窝板、薄铝板、木板表面的附着、缓冲、抓紧、释放等功能的机械手爪，从而为机器人手爪在现代工业制造领域的推广和应用提供技术支持。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术提供一种联动式弹性机械手爪，用于解决现有机器人手爪的不足，提供一种能够对目标的通用表面实现快速稳定可靠的抓取释放的手爪。(二)技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种联动式弹性机械手爪，包括上支架、下支架、支撑杆和外套筒，所述上支架和所述下支架之间设有移动推盘和用以推动移动推盘向上移动的推动部件；所述外套筒的一端连接所述上支架，所述外套筒的另一端穿过所述移动推盘与所述下支架连接，所述移动推盘内设有锁止部件，所述锁止部件与所述外套筒外壁的开孔配合，；所述支撑杆的一端连接所述上支架，所述支撑杆的另一端穿过所述移动推盘连接所述下支架，所述上支架与所述移动推盘之间的所述支撑杆外壁上设有弹射弹性件；所述下支架底部设有缓冲部件，所述缓冲部件的一端穿过所述下支架伸入所述外套筒内，所述缓冲部件在所述外套筒内可沿所述外套筒上下移动并能使所述锁止部件脱离所述外套筒；所述移动推盘的外壁对称转动连接有联动式钩爪，所述联动式钩爪包括连接于所述移动推盘的推杆和与所述推杆转动连接的爪刺，所述爪刺的爪身设有连接部，所述连接部与所述下支架转动连接。其中，所述推动部件包括位于所述移动推盘下方的推动盘，所述推动盘与升降丝杠配合连接，用于实现所述推动盘的上下运动。其中，所述支撑杆的另一端和所述外套筒的另一端均依次穿过所述移动推盘和所述推动盘与所述下支架连接。其中，所述升降丝杠连接有驱动电机，所述驱动电机设于所述上支架上，所述驱动电机的输出轴穿过所述上支架与所述升降丝杠的一端连接，所述升降丝杠的另一端穿过所述移动推盘和所述推动盘与所述下支架转动连接。其中，所述缓冲部件包括内套杆，所述内套杆的一端穿过所述下支架伸入所述外套筒内，所述内套杆的另一端连接有缓冲足，所述缓冲足与所述下支架之间的所述内套杆的外壁设有缓冲弹性件。其中，所述缓冲弹性件为缓冲弹簧。其中，所述锁止部件包括锁止弹性件和固定杆，所述锁止弹性件的一端固定于所述移动推盘的内壁，所述锁止弹性件的另一端连接所述固定杆，所述固定杆与所述外套筒的开孔配合。其中，所述锁止弹性件为锁止弹簧。其中，所述爪刺包括第一弯折部和第二弯折部，所述第一弯折部与所述下支架转动连接。其中，所述推杆与所述移动推盘之间、所述推杆与所述爪刺之间和所述连接部与所述下支架之间均通过转动销连接。(三)有益效果本专利技术提供的联动式弹性机械手爪，相比于现有技术具有以下特点：1、本专利技术的联动式弹性机械手爪，通过上支架、下支架、支撑杆和外套筒实现整个装置的支撑；通过推动部件和弹射弹性件实现移动推盘的上下移动；通过锁止部件实现移动推盘与外套筒的锁紧固定，通过缓冲部件实现锁止部件与外套筒的脱离；通过移动推盘的上下运动实现联动式钩爪的开合；该联动式弹性机械手爪，结构简单，能够实现对目标的快速可靠稳定的抓紧释放，具备着陆缓冲、快速侵彻刺破和抓取等功能；2、本专利技术的联动式弹性机械手爪，通过驱动电机、升降丝杠和推动盘实现移动推盘的向上运动，并且利用驱动电机向相反方向转动，实现推动盘的下移以回归原位；通过在移动推盘内设锁止弹性件和固定杆，固定杆与外套筒开口的配合，实现移动推盘与外套筒的锁紧固定。附图说明图1、2为本专利技术提供的联动式弹性机械手爪的整体结构图；图3为本专利技术提供的联动式弹性机械手爪的剖视图；图中，1：上支架；2：下支架；3：支撑杆；4：外套筒；5：移动推盘；6：推动部件；61：推动盘；62：升降丝杠；63：驱动电机；7：锁止部件；71：锁止弹性件；72：固定杆；8：弹射弹性件；9：缓冲部件；91：内套杆；92：缓冲足；93：缓冲弹性件；10：联动式钩爪；101：推杆；102：爪刺；102-1：第一弯折部；102-2：第二弯折部。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。以上仅为本专利技术的优选实施例，并非因此限制本专利技术的专利范围，凡是利用本专利技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
，均同理包括在本专利技术的专利保护范围内。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本专利技术提供一种联动式弹性机械手爪，用于解决现有机器人手爪的不足，提供一种能够对目标的通用表面实现快速稳定可靠的抓取释放的手爪。如图1-3所示，本专利技术实施例中提供一种联动式弹性机械手爪，包括上支架1、下支架2、支撑杆3和外套筒4，上支架1和下支架2之间设有移动推盘5和推动部件6，该推动部件6可以推动移动推盘5向上移动；外套筒4的一端固定连接在上支架1的底端，外套筒4的另一端穿过移动推盘5与下支架2的顶端固定连接，移动推盘5内设有锁止部件7，该锁止部件7的一端设于移动推盘5的内壁上，另一端能够与外套筒4外壁的开孔配合，即锁止部件7的另一端能够穿入外套筒4的开孔中；支撑杆3的一端固定连接在上支架1的底端，支撑杆3的另一端穿过移动推盘5与下支架2的顶端固定连接，此外，上支架1与移动推盘5之间的支撑杆3外壁上还设有弹射弹性件8，该弹射弹性件8能够在锁止部件7与外套筒4脱离时促使移动推盘5释放，即使得移动推盘5向下运动；可以理解的是，该弹射弹性件8可以采用弹簧，即弹射弹簧；下支架2底部设有缓冲部件9，缓冲部件9的一端穿过下支架2伸入外套筒4内，缓冲部件9在外套筒4内能够沿外套筒4上下移动，并且缓冲部件9的顶端能够推动锁止部件7使其脱离外套筒4；移动推盘5的外壁设有对称布置的联动式钩爪10，联动式钩爪10转动连接于移动推盘5的外壁上，其中，联动式钩爪10包括推杆101和爪刺102，其中，推杆101转动连接于移动推盘5的外壁上，爪刺102转动连接于推杆101上，并且爪刺102的爪身上还设有连接部，该连接部与下支架2转动连接。可以理解的是，为了更好的对目标的动作，联动式钩爪10设置为4个，4个联动式钩爪10均匀布置在移动推盘5和下支架2的外侧，其中，推杆101转动连接于移动推盘25的外壁，爪刺102的连接部转动连接于下支架2的外壁。本专利技术提供的联动式弹性机械手爪，在运动过程中分为静止状态、弹射过程和归位过程；其中，静止状态，推动部件6停靠在下支架2的上表面，锁止部件7的另一端与外套筒4上的开孔配合，以将本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种联动式弹性机械手爪，其特征在于，包括上支架、下支架、支撑杆和外套筒，所述上支架和所述下支架之间设有移动推盘和用以推动移动推盘向上移动的推动部件；所述外套筒的一端连接所述上支架，所述外套筒的另一端穿过所述移动推盘与所述下支架连接，所述移动推盘内设有锁止部件，所述锁止部件与所述外套筒外壁的开孔配合；所述支撑杆的一端连接所述上支架，所述支撑杆的另一端穿过所述移动推盘与所述下支架连接，所述上支架与所述移动推盘之间的所述支撑杆外壁上设有弹射弹性件；所述下支架底部设有缓冲部件，所述缓冲部件的一端穿过所述下支架伸入所述外套筒内，所述缓冲部件在所述外套筒内可沿所述外套筒上下移动并能使所述锁止部件脱离所述外套筒；所述移动推盘的外壁对称转动连接有联动式钩爪，所述联动式钩爪包括连接于所述移动推盘的推杆和与所述推杆转动连接的爪刺，所述爪刺的爪身设有连接部，所述连接部与所述下支架转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种联动式弹性机械手爪，其特征在于，包括上支架、下支架、支撑杆和外套筒，所述上支架和所述下支架之间设有移动推盘和用以推动移动推盘向上移动的推动部件；所述外套筒的一端连接所述上支架，所述外套筒的另一端穿过所述移动推盘与所述下支架连接，所述移动推盘内设有锁止部件，所述锁止部件与所述外套筒外壁的开孔配合；所述支撑杆的一端连接所述上支架，所述支撑杆的另一端穿过所述移动推盘与所述下支架连接，所述上支架与所述移动推盘之间的所述支撑杆外壁上设有弹射弹性件；所述下支架底部设有缓冲部件，所述缓冲部件的一端穿过所述下支架伸入所述外套筒内，所述缓冲部件在所述外套筒内可沿所述外套筒上下移动并能使所述锁止部件脱离所述外套筒；所述移动推盘的外壁对称转动连接有联动式钩爪，所述联动式钩爪包括连接于所述移动推盘的推杆和与所述推杆转动连接的爪刺，所述爪刺的爪身设有连接部，所述连接部与所述下支架转动连接。2.根据权利要求1所述的联动式弹性机械手爪，其特征在于，所述推动部件包括位于所述移动推盘下方的推动盘，所述推动盘与升降丝杠配合连接，用于实现所述推动盘的上下运动。3.根据权利要求2所述的联动式弹性机械手爪，其特征在于，所述支撑杆的另一端和所述外套筒的另一端均依次穿过所述移动推盘和所述推动盘与所述下支架连接。4.根据权利要求2所述的联...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑一力，车谦波，张明伟，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11