捕捞机器人及水产品自动捕捞系统技术方案

本发明专利技术公开了一种捕捞机器人及水产品自动捕捞系统，捕捞机器人包括基座，所述基座上设有吸头、舵机机械手，所述吸头连接有接管，所述舵机机械手的固定端固定设置于所述基座上，所述舵机机械手的移动端与所述接管固定连接；所述基座底部的两侧设置有行走机构，所述行走机构传动连接有驱动装置。本发明专利技术的水产品自动捕捞系统，包括母船和该种结构的捕捞机器人，能够实现自动捕捞水产品，有效代替人工，捕捞效率高。

Fishing robot and automatic fishing system for aquatic products

The invention discloses a fishing robot and aquatic products automatic fishing fishing robot system, which comprises a base, wherein the base is provided with a suction head, servo manipulator, the suction head is connected with the fixed end of the nozzle, servo manipulator fixed on the base, the mobile terminal of the rudder machine mechanical hand and the pipe is fixedly connected; both sides of the bottom of the base is provided with a walking mechanism, a walking drive mechanism is connected with a driving device. The invention discloses an automatic fishing system for aquatic products, comprising a mother ship and a fishing robot of the structure, which can realize automatic fishing of aquatic products, effectively replace manual labor and obtain high fishing efficiency.

【技术实现步骤摘要】
捕捞机器人及水产品自动捕捞系统
本专利技术涉及水产产品捕捞
，具体地说，涉及一种捕捞机器人及水产品自动捕捞系统。
技术介绍
目前，水产品的人工养殖业日益扩大，例如鱼、海参等水产品。大规模的水产养殖，在水产品成熟需要捕捞的时，目前主要是通过人工捕捞的方式。而人工捕捞水产品劳动负担大，效率低，有时还需要进入水中进行捕捞，长期在水中进行捕捞工作，会对捕捞人员造成身体损害，容易患上关节炎等病症。
技术实现思路
本专利技术所要解决的第一个技术问题是：提供一种能够实现自动捕捞水产品的捕捞机器人。本专利技术所要解决的第二个技术问题是：提供一种能够实现自动捕捞水产品的水产品自动捕捞系统。为解决上述第一个技术问题，本专利技术的技术方案是：捕捞机器人，包括基座，所述基座上设有吸头、舵机机械手，所述吸头连接有接管，所述舵机机械手的固定端固定设置于所述基座上，所述舵机机械手的移动端与所述接管固定连接；所述基座底部的两侧设置有行走机构，所述行走机构传动连接有驱动装置。优选的，所述接管包括固定于所述基座上的固定管段，所述吸头与所述固定管段之间通过连接管段连接，所述连接管段与所述固定管段之间连接有柔性管段；所述舵机机械手的移动端与所述连接管段固定连接。优选的，所述连接管段包括通过弯头连接的第一连接管段和第二连接管段，所述第一连接管段与所述固定管段之间通过所述柔性管段连接，所述第二连接管段与所述吸头连接；所述舵机机械手的移动端与所述第二连接管段固定连接。优选的，所述舵机机械手由至少两个水下舵机组合构成。优选的，所述行走机构包括设置在所述基座两侧的履带和履带轮，所述履带轮中的履带主动轮与所述驱动装置传动连接。优选的，所述基座上设置有摄像头。优选的，所述基座的前端两侧分别设置有前臂，两侧的前臂之间通过连接件固定连接，所述前臂靠近所述基座的一端转动设有前臂主动轮，所述前臂远离所述基座的一端固定设有前臂固定轮，所述前臂主动轮和所述前臂固定轮通过传送带传动连接，所述前臂主动轮连接有驱动电机。为解决上述第二个技术问题，本专利技术的技术方案是：水产品自动捕捞系统，包括母船和上述的捕捞机器人，所述母船上设有控制装置和水产品容器，所述水产品容器的一端连接有真空泵；所述水产品容器远离所述真空泵的端部通过输送管连接所述吸头。优选的，所述控制装置包括控制器，所述母船的驱动器与所述捕捞机器人的驱动装置分别电连接所述控制器。优选的，所述母船上设置有显示器，所述基座上设置有摄像头,所述控制器以及所述摄像头分别与所述显示器通信连接。采用了上述技术方案后，本专利技术的有益效果是：本专利技术的捕捞机器人，能够在放置于水底，通过行走机构带动移动，通过吸头对水下的水产品进行自动抽吸捕捞，实现了自动捕捞水产品。通过舵机机械手的驱动，能够带动接管，从而带动吸头在竖向与水平方向之间转动，控制吸头到达指定位置抽吸，全方位地捕捞水下的水产品，捕捞全面。本专利技术中，通过驱动电机带动前臂一端的主动轮转动，能够带动前臂绕两侧的前臂之间的连接件转动，在遇到障碍时，使前臂能够支撑起基座的前端，越过障碍。本专利技术中，行走机构采用履轮结构，当履带脱落后，还可由履带轮继续行走而不会影响作业。本专利技术的水产品自动捕捞系统，应用上述的捕捞机器人，将捕捞机器人放入水底，通过行走机构带动移动，母船携带的真空泵提供捕捞机器人吸头捕捞水产品所需的抽吸力，吸头从水下不断吸收水产品，通过输送管传送到母船上的水产品容器。实现了自动捕捞水产品，有效代替了人工捕捞，提高了捕捞效率。本专利技术中，母船的驱动器与所述驱动装置分别电连接所述控制器。在控制器的控制下，能够实现母船和捕捞机器人同步移动，便于实现自动捕捞工作。本专利技术中，捕捞机器人上设有摄像头，摄像头电连接显示器，显示器上能够实时显示摄像头拍摄的水下影像，可实时了解水下情况。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明：图1是本专利技术中的捕捞机器人的结构示意图；图2是本专利技术中的水产品自动捕捞系统的结构示意图；图3是图2中的水产品容器与真空泵的连接结构示意图；图中：1、捕捞机器人；11、基座；12、履带；13、履带轮；14、前臂；15、连接件；16、前臂主动轮；17、前臂固定轮；18、传送带；19、吸头；110、摄像头；111、舵机机械手；112、接管；1121、固定管段；1122、第一连接管段；1123、第二连接管段；1124、柔性管段；1125、弯头；2、母船；3、捕捞罐；4、真空泵；5、电控阀；6、单向阀；7、输送管。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，本专利技术的捕捞机器人1，包括基座11，基座11上设有吸头19和舵机机械手111，吸头19连接有接管112，舵机机械手的固定端固定设置于所述基座上，舵机机械手111的移动端与接管112固定连接；；基座11底部的两侧设置有行走机构，行走机构传动连接有驱动装置(图中未示出)。行走机构可采取以下具体结构：在基座11两侧设置履带12和履带轮13，履带轮13中的履带主动轮与驱动装置传动连接，履带主动轮与其它的履带从动轮通过链轮链条传动连接。行走机构的此种履带履轮结构，当履带12脱落后，还可由履带12轮继续行走而不会影响作业。接管112可采用以下结构：接管112包括固定于基座11上的固定管段1121，吸头19与固定管段1121之间通过连接管段连接，连接管段与固定管段1121之间连接有柔性管段1124；连接管段包括通过弯头1125连接的第一连接管段1122和第二连接管段1123，第一连接管段1122与固定管段1121之间通过柔性管段1124连接，第二连接管段1123与吸头19连接；舵机机械手111的移动端与第二连接管段1123固定连接。连接管段通过舵机机械手111带动能够在竖向与水平方向范围内转动，从而带动吸头19能够在竖向与水平方向之间转动，以控制吸头19到达指定位置抽吸，全方位地捕捞水下的水产品，捕捞全面。舵机机械手111由至少两个水下舵机组合构成。可在基座11上设置有摄像头110。以实时拍摄的水下影像，实时了解水下情况。还可在基座11上安装GPS等多种传感器，实现对水下情况的了解。本专利技术中，为了使捕捞机器人1具有越障功能，基座11的前端两侧分别设置有前臂14，两侧的前臂14之间通过连接件15固定连接，前臂14靠近基座11的一端转动设有前臂主动轮16，前臂14远离基座11的一端固定设有前臂固定轮17，前臂主动轮16和前臂固定轮17通过传送带18传动连接，前臂主动轮16连接有驱动电机。通过驱动电机带动前臂14一端的前臂主动轮16转动，能够带动前臂14绕两侧的前臂14之间的连接件15转动，在遇到障碍时，使前臂14能够支撑起基座11的前端，越过障碍。捕捞机器人1采用独特原理防水，防护等级达到IP68，可长期在水中正常工作。图2以及图3，本专利技术的水产品自动捕捞系统，包括母船2和捕捞装置，捕捞装置采用上述的捕捞机器人1；母船2上设有控制装置和水产品容器，水产品容器的一端连接有真空泵4；本实施例中，水产品容器包括并列连接的两个捕捞罐3。水产品容器远离真空泵4的端部通过输送管7连接基座11上的固定管段112本文档来自技高网...

【技术保护点】
捕捞机器人，其特征在于：包括基座，所述基座上设有吸头、舵机机械手，所述吸头连接有接管，所述舵机机械手的固定端固定设置于所述基座上，所述舵机机械手的移动端与所述接管固定连接；所述基座底部的两侧设置有行走机构，所述行走机构传动连接有驱动装置。

【技术特征摘要】
1.捕捞机器人，其特征在于：包括基座，所述基座上设有吸头、舵机机械手，所述吸头连接有接管，所述舵机机械手的固定端固定设置于所述基座上，所述舵机机械手的移动端与所述接管固定连接；所述基座底部的两侧设置有行走机构，所述行走机构传动连接有驱动装置。2.根据权利要求1所述的捕捞机器人，其特征在于：所述接管包括固定于所述基座上的固定管段，所述吸头与所述固定管段之间通过连接管段连接，所述连接管段与所述固定管段之间连接有柔性管段；所述舵机机械手的移动端与所述连接管段固定连接。3.根据权利要求2所述的捕捞机器人，其特征在于：所述连接管段包括通过弯头连接的第一连接管段和第二连接管段，所述第一连接管段与所述固定管段之间通过所述柔性管段连接，所述第二连接管段与所述吸头连接；所述舵机机械手的移动端与所述第二连接管段固定连接。4.根据权利要求1所述的捕捞机器人，其特征在于：所述舵机机械手由至少两个水下舵机组合构成。5.根据权利要求1所述的捕捞机器人，其特征在于：所述行走机构包括设置在所述基座两侧的履带和履带轮，所述履带轮中的履...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘贵杰，成昊远，曲祯祥，张建平，赵金生，蓝启鑫，
申请(专利权)人：潍坊胜利石化机械有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37