The invention relates to a robot frequency striking mechanism at the end of each robot manipulator are equipped with variable frequency strike mechanism, rack mounted at the end of the robot arm, the driving device is arranged on the machine frame, the actuator drives the striking element reciprocating swing; actuator for crank rocker mechanism, including crank connecting rod one end of the crank rocker is connected with the driving device, one end of the other end of the crank and connecting rod hinged at one end of the rocker is rotatably connected with the frame, the other end is connected with a connecting block, a connecting block by another end through the connecting rod, hitting components installed in the connecting block; the crank is driven to rotate by the driving device, driven rocker and strike element swing driving device is electrically connected with the controller, change the running speed of the driving device, realize the frequency components of the hit hit. The invention can realize the swinging effect of the striking component only by the one-way rotation of the driving device, so that the damage of the driving device can be avoided repeatedly and rapidly rotating.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人变频击打机构
本专利技术涉及使用机器人实现拟人化打击的机构,具体地说是一种机器人变频击打机构。
技术介绍
机器人在生产生活中的运用越来越多,但由于各方面的限制使其应用依然受限。在生活中有一些碰撞击打的动作,如击打各种球类,击打鼓类乐器,锤子敲击,刀剁物体等。但对于这一类动作,现在还难以由机器人实现。因为如果仅使用机械臂完成击打动作,不仅难以实现高频击打,也难以达到想要的击打力度,更是将由机械臂直接承受击打反作用力,影响机械臂使用寿命。如果使用机械臂末端电机直接驱动来完成击打,电机需要不断高频正反运作,对电机性能要求高;但击打反作用力大,振动剧烈,对电机伤害大,也易影响机器人,极易使得机器人关节磨损、运动精度下降、使用寿命缩短。
技术实现思路
为了解决现有机器人无法实现碰撞击打动作的问题,本专利技术的目的在于提供一种机器人变频击打机构。该变频击打机构使机器人可以进行击打作业,在实现变频击打的同时,减弱击打反作用力对驱动器与机器人本体的影响。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本专利技术在机器人本体的每个机械臂末端均安装有变频击打机构,所述变频击打机构包括驱动装置、执行机构、击打元件及控制器,其中机架安装在所述机器人本体的机械臂末端,所述驱动装置安装在机架上,通过所述执行机构带动击打元件往复摆动;所述执行机构为曲柄摇杆机构,包括曲柄、连杆、摇杆,该曲柄的一端与所述驱动装置相连,所述曲柄的另一端与连杆的一端铰接,所述摇杆的一端与机架转动连接,另一端连接有连接块,该连接块由所述连杆的另一端穿过,所述击打元件安装在连接块上;所述曲柄由驱动装置驱动旋转, ...
【技术保护点】
一种机器人变频击打机构,其特征在于:在机器人本体(1)的每个机械臂末端均安装有变频击打机构,所述变频击打机构包括驱动装置(2)、执行机构(3)、击打元件(4)及控制器,其中机架(6)安装在所述机器人本体(1)的机械臂末端,所述驱动装置(2)安装在机架(6)上,通过所述执行机构(3)带动击打元件(4)往复摆动;所述执行机构(3)为曲柄摇杆机构,包括曲柄(7)、连杆(8)、摇杆(9),该曲柄(7)的一端与所述驱动装置(2)相连,所述曲柄(7)的另一端与连杆(8)的一端铰接,所述摇杆(9)的一端与机架(6)转动连接,另一端连接有连接块(10),该连接块(10)由所述连杆(8)的另一端穿过,所述击打元件(4)安装在连接块(10)上;所述曲柄(7)由驱动装置(2)驱动旋转,带动所述摇杆(9)及击打元件(4)往复摆动,所述驱动装置(2)与控制器电连接,通过该控制器改变驱动装置(2)的运行速度,实现所述击打元件(4)的变频击打。
【技术特征摘要】
1.一种机器人变频击打机构,其特征在于:在机器人本体(1)的每个机械臂末端均安装有变频击打机构,所述变频击打机构包括驱动装置(2)、执行机构(3)、击打元件(4)及控制器,其中机架(6)安装在所述机器人本体(1)的机械臂末端,所述驱动装置(2)安装在机架(6)上,通过所述执行机构(3)带动击打元件(4)往复摆动;所述执行机构(3)为曲柄摇杆机构,包括曲柄(7)、连杆(8)、摇杆(9),该曲柄(7)的一端与所述驱动装置(2)相连,所述曲柄(7)的另一端与连杆(8)的一端铰接,所述摇杆(9)的一端与机架(6)转动连接,另一端连接有连接块(10),该连接块(10)由所述连杆(8)的另一端穿过,所述击打元件(4)安装在连接块(10)上;所述曲柄(7)由驱动装置(2)驱动旋转,带动所述摇杆(9)及击打元件(4)往复摆动,所述驱动装置(2)与控制器电连接,通过该控制器改变驱动装置(2)的运行速度,实现所述击打元件(4)的变频击打。2.根据权利要求1所述的机器人变频击打机构,其特征在于:所述摇杆(9)与击打元件(4)的连接点,即所述连接块(10)与击打元件(4)的连接点为击打元件(4)的击打中心。3.根据权利要求2所述的机器人变频击打机构,其特征在于:所述击打元件(4)为匀质圆柱形,其击打中心距离击打...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵明扬,邹杭波,朱思俊,谷侃峰,康浩博,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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