车载校准装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供具备校正处理部(111)、参数存储部(12)、以及参数发送部(112)的车载校准装置。将表示拍摄本车辆(1)的周边的拍摄装置(2)的安装位置的基准的参数作为基准参数，并将表示拍摄装置的实际的安装位置的参数作为实际参数，校正处理部进行计算相对于基准参数的偏移量(e)，并基于偏移量计算实际参数的校正处理。参数存储部存储偏移量以及实际参数中至少一方作为校正参数。参数发送部将存储于参数存储部(12)的校正参数发送给外部装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车载校准装置本申请主张于2014年5月9日申请的日本国专利申请2014－97931号的优先权，并在此引用其全部内容。
本公开涉及车载校准装置。
技术介绍
以往，在车辆安装了拍摄装置之后，进行校正表示拍摄装置的安装位置的参数的校正处理。作为校正处理的例子，有比较通过设置在车辆的上方的上方照相机拍摄在车辆的周围存在的指标的结果与安装于车辆的拍摄装置拍摄上述指标的结果，并自动地校正上述参数的例子。而且，校正完毕的上述参数存储于安装在车辆的拍摄装置的控制装置。专利文献1：日本特开2007－261463号公报然而，若控制装置由于短路等理由而故障，而进行控制装置的更换则丢失校正完毕的上述参数。因此，本申请专利技术者新发现了在这样的情况下，就算上述参数未变化，但需要再次进行校正处理，非常麻烦。
技术实现思路
本公开是鉴于上述而完成的，其目的在于提供在上述参数没有变化的情况下，即使更换控制装置也不需要再次进行校正处理的车载校准装置。本公开的一个例子所涉及的车载校准装置是将表示拍摄本车辆的周边的拍摄装置的安装位置的基准的参数作为基准参数，将表示拍摄装置的实际的安装位置的参数作为实际参数，具备进行计算相对于基准参数的偏移量，并基于偏移量计算实际参数的校正处理的校正处理部的车载校准装置，还具备：参数存储部，其存储偏移量以及实际参数中至少一方作为校正参数；以及参数发送部，其将存储于参数存储部的校正参数发送给外部装置。根据这样的构成，外部装置能够接收并存储从车载校准装置发送的校正参数。因此，即使假设车载校准装置故障，而进行了车载校准装置的更换，新的车载校准装置也能够从外部装置获取校正参数。因此，新的车载校准装置不需要再次进行校正处理。附图说明通过参照附图的下述的详细的说明，本公开的上述以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。在附图中图1是表示第一实施方式中的本车辆与拍摄装置的关系的图。图2是用于说明第一实施方式中的拍摄装置的安装参数的图。图3是表示第一实施方式中的车载校准装置与外部装置的关系的图。图4是表示在第一实施方式中，进行校正处理的样子的图。图5是用于说明第一实施方式中的校正处理的具体样子的一个例子的图。图6是说明第一实施方式中的车载校准装置进行的处理的流程的图。图7是用于说明第二实施方式中的车载校准装置进行的处理的流程的图。具体实施方式以下，参照附图对多个实施方式进行说明。在各方式中，有时对与在先前的方式所说明的事项对应的部分附加相同的参照符号并省略重复的说明。在各方式中，在仅对构成的一部分进行说明的情况下，构成的其它的部分能够参照并应用先前说明的其它的方式。(第一实施方式)图1表示将本实施方式中的通过车载校准装置进行校正处理的拍摄装置安装于车辆的样子。在本实施方式中，作为拍摄装置使用CCD照相机。在本实施方式中，拍摄装置安装于车辆的多处位置。具体而言，在本车辆1的行进方向侧亦即本车辆1的前部设置前置照相机21。而且，在相对于本车辆1的行进方向作为右侧的本车辆1的右部设置右侧照相机22。另外，在相对于本车辆1的行进方向作为左侧的本车辆1的左部设置左侧照相机23。而且，在作为与本车辆1的行进方向相反的一侧的本车辆1的后部设置后置照相机。前置照相机21拍摄本车辆1的前方。右侧照相机22拍摄本车辆1的右方。左侧照相机23拍摄本车辆1的左方。后置照相机24拍摄本车辆1的后方。在本实施方式中，将前置照相机21、右侧照相机22、左侧照相机23、后置照相机24总称为拍摄装置2。拍摄装置2的各照相机分别对本车辆1以实际的安装位置的参数亦即实际参数设置。如图2所示，以本车辆1与后置照相机24的关系为例对实际参数进行说明。以后置照相机24的安装位置基准为原点R，设定照相机坐标系(x，y，z)。然后，针对该照相机坐标系(x，y，z)，将绕x轴的旋转角设为俯仰角，将绕y轴的旋转角设为侧倾角，并绕z轴作为偏转角。此时，在后置照相机24相对于原点R不偏移地安装的情况下，作为安装位置基准的参数的基准参数(x，y，z)＝(0，0，0)。同样地，基准参数(俯仰角，侧倾角，偏转角)＝(0，0，0)。但是，实际上，不容易相对于原点R正确地安装照相机，而是以相对于原点R产生了偏移量的状态安装照相机。若从产生了偏移量的状态的照相机获取图像，则图像产生倾斜等不足。因此，进行用于调整该偏移量的校正处理。若进行校正处理，求出实际参数，则能够消除图像的不足。图3是表示本实施方式中的车载校准装置与外部装置的关系的框图。本实施方式中的车载校准装置是ECU10，外部装置是SD卡32。ECU10从电池33供给电源。而且，ECU10通过ControllerAreaNetwork(以下，CAN：控制器局域网络(注册商标))40，与拍摄装置2、显示装置30连接。另外，在ECU10设有SD卡用的插入口。而且，ECU10与SD卡32连接。因此，ECU10从拍摄装置2获取图像。另外，ECU10向显示装置30输出图像信号。另外，ECU10将图像发送给SD卡32。显示装置30具有液晶等显示器和控制部。因此，控制部从ECU10接收图像信号，并将与接收的图像信号对应的图像显示于显示器。本实施方式中的显示装置30显示的图像是本车辆1的特定的方向的图像、从上方的视点观察本车辆1周边的图像得到的图像亦即鸟瞰图像。鸟瞰图像由ECU10生成。具体而言，ECU10合成从拍摄装置2的各照相机获取的图像彼此。此时，ECU10进行消除合成后的鸟瞰图像中的失真等适当的图像处理。SD卡32能够从ECU10拆装，能够为了将由ECU10写入的图像显示到计算机等其它的装置而使用。另外，为了安装SD卡32而设在ECU10的插入口在本车辆的仪表板侧露出。因此，本车辆1的乘员能够容易地拆装SD卡32。接下来，对ECU10进行说明。ECU10由CPU11、内部存储器12、以及印刷布线板13构成。内部存储器12由非易失性存储器构成。在本实施方式中，参数存储部相当于内部存储器12。另外，内部存储器12保有通过以基准参数安装于本车辆1的拍摄装置2拍摄规定的指标的基准图像。CPU11根据存储于ECU10内的未图示的存储器的程序进行各种处理。CPU11负责校正处理部111、参数发送部112、图像获取部113、图像发送部114、识别信息获取部115、以及参数获取部116的作用。校正处理部111进行计算作为拍摄装置2的实际的安装位置参数的实际参数的处理亦即校正处理。具体而言，校正处理部111对通过以实际参数安装于本车辆1的拍摄装置2拍摄规定的指标的图像与存储于内部存储器12的基准图像进行比较。然后，校正处理部111对各图像上的任意的点彼此的坐标进行比较，计算偏移量。然后，校正处理部111进行基于该偏移量，计算各照相机的实际参数的校正处理。后述校正处理部111进行的校正处理的详细。另外，CPU11将作为实际参数的校正参数写入内部存储器12。参数发送部112将作为校正后的实际参数的校正参数发送到SD卡32。因此，作为实际参数的校正参数存储在内部存储器12和SD卡32的多处位置。因此，即使ECU10由于短路等理由而故障，并更换了ECU10，新的ECU10也能够从SD卡32获取校正参数。换句话说，ECU10不需要再次进行校正处理。图像获取部113本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载校准装置，该车载校准装置(10)将表示拍摄本车辆(1)的周边的拍摄装置(2)的安装位置的基准的参数作为基准参数，将表示上述拍摄装置的实际的安装位置的参数作为实际参数，具备进行计算相对于上述基准参数的偏移量(e)，并基于上述偏移量计算上述实际参数的校正处理的校正处理部(111)，该车载校准装置还具备：参数存储部(12)，其存储上述偏移量以及上述实际参数中至少一方作为校正参数；以及参数发送部(112)，其将存储于上述参数存储部的上述校正参数发送给外部装置(32)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.05.09 JP 2014-0979311.一种车载校准装置，该车载校准装置(10)将表示拍摄本车辆(1)的周边的拍摄装置(2)的安装位置的基准的参数作为基准参数，将表示上述拍摄装置的实际的安装位置的参数作为实际参数，具备进行计算相对于上述基准参数的偏移量(e)，并基于上述偏移量计算上述实际参数的校正处理的校正处理部(111)，该车载校准装置还具备：参数存储部(12)，其存储上述偏移量以及上述实际参数中至少一方作为校正参数；以及参数发送部(112)，其将存储于上述参数存储部的上述校正参数发送给外部装置(32)。2.根据权利要求1所述的车载校准装置，还具备：图像获取部(113)，其从上述拍摄装置获取图像；以及图像发送部(114)，其将上述图像获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤新，松本宗昭，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：新型
国别省市：日本,JP