机器人和机器人的控制方法技术

本发明专利技术提供一种机器人和机器人的控制方法。机器人(20)具备：臂机构(4)，其包含连接器，经由连接器来牵引用户；步行机构(14)，其包含使臂机构(4)移动的车轮和车轮的制动器，且连接于臂机构(4)；输入IF(6)，其受理操作臂机构(4)和步行机构(14)的至少一者的指示；和控制部(12)，其在输入IF(6)受理了指示时，基于机器人(20)的状态来判断是否允许臂机构(4)和/或步行机构(14)进行按照指示的处理，所述机器人(20)的状态是作为机器人(20)的多个状态中的一个状态的、机器人(20)的当前的状态。

【技术实现步骤摘要】
机器人和机器人的控制方法
本公开涉及机器人和机器人的控制方法。
技术介绍
有人提出了在操作者按压执行开关的期间，按照预先设定的轨迹数据对起立动作进行支援的起立动作支援机器人(例如，参照专利文献1)。该起立动作支援机器人用支撑部支撑被护理者的胸部，通过控制3个伺服马达，而能够在自动模式时使支撑部沿着预先设定的轨迹自动运转，在手动模式时通过配合被护理者的动作地转动手动脉冲发生器的拨盘来变更支撑部的移动速度和移动方向。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-158386号公报
技术实现思路
若不管在什么情况下都使机器人执行从操作者操作的执行开关受理的指示输入，则可能会出现不适合对被护理者的动作进行支援的情况。例如，在对被护理者的起立动作和步行动作进行支援的机器人中，在机器人正在对起立动作进行支援的中途由被护理者误输入了对步行动作进行支援的指示的情况下，机器人会进行非被护理者所意图的动作。本公开的非限定性且例示性的技术方案包括抑制进行非操作者所意图的动作的机器人、机器人的控制方法以及程序。本公开的非限定性且例示性的一技术方案的机器人具备：牵引器，其包含连接器，经由所述连接器来牵引用户；步行器，其包含使所述牵引器移动的车轮和所述车轮的制动器，且连接于所述牵引器；输入器，其受理操作所述牵引器和所述步行器中的至少一者的指示；以及控制器，其在所述输入器受理了所述指示时，基于所述机器人的状态来判断是否允许所述牵引器和/或所述步行器进行按照所述指示的处理，所述机器人的状态是作为所述机器人的多个状态中的一个状态的、所述机器人的当前的状态，所述机器人的多个状态分别使用多个项目的值来表示，所述多个项目之一是所述制动器是否应用于所述车轮的项目。此外，这些统括的或具体的技术方案可以由装置、系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读记录介质来实现，也可以由装置、系统、方法、集成电路、计算机程序和计算机可读记录介质的任意组合来实现。计算机可读记录介质例如包含CD-ROM(CompactDisc-ReadOnlyMemory)等非易失性的记录介质。根据本公开的机器人能够抑制进行非操作者所意图的动作。本公开的一技术方案的附加的好处及有利的方面将会通过本说明书及附图而变得明确。该好处和/或有利的方面可以通过本说明书及附图所公开的各种技术方案及特征而个别地提供，为了得到其一个以上的好处和/或有利的方面并不需要所有特征。附图说明图1A是将实施方式中的机器人的结构的概要与被护理者一起示出的侧视图。图1B是将实施方式的机器人且被护理者处于座位姿势的状态时的机器人的结构的概要与被护理者一起示出的主视图。图1C是将实施方式的机器人且被护理者处于起立姿势的状态时的机器人的结构的概要与被护理者一起示出的主视图。图2是示出实施方式中的机器人系统的详细结构的框图。图3A是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的起立动作的概要的第一说明图。图3B是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的起立动作的概要的第二说明图。图3C是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的起立动作的概要的第三说明图。图4A是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的就座动作的概要的第一说明图。图4B是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的就座动作的概要的第二说明图。图4C是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的就座动作的概要的第三说明图。图5是示出实施方式中的输入IF的概要的说明图。图6是示出实施方式中的动作信息数据库的信息内容的一例的说明图。图7是实施方式中的动作信息的图表。图8是示出实施方式中的动作状态数据库的信息内容的一例的说明图。图9A是示出实施方式中的机器人系统的动作的说明图。图9B是示出实施方式中的机器人系统的动作的说明图。图9C是示出实施方式中的机器人系统的动作的说明图。图9D是示出实施方式中的机器人系统的动作的说明图。图10A是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的起立动作的第一说明图。图10B是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的起立动作的第二说明图。图10C是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的起立动作的第三说明图。图10D是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的起立动作的第四说明图。图10E是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的起立动作的第五说明图。图11A是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的就座动作的第一说明图。图11B是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的就座动作的第二说明图。图11C是示出使用了实施方式中的机器人系统的被护理者的就座动作的第三说明图。图12是示出实施方式中的控制部的状态转变图。图13是示出实施方式中的控制部的状态转变图和提示部的说明图。图14A是实施方式中的机器人系统的动作的整体的流程图。图14B是实施方式中的机器人系统的初始化动作的流程图。图14C是实施方式中的机器人系统的起立或就座动作的流程图。图14D是实施方式中的机器人系统的紧急停止动作的流程图。图14E是实施方式中的机器人系统的结束化动作的流程图。标号说明1机器人系统2主体机构3护理带3a第1保持部3b第2保持部3c，4g连结部3g保持机构4臂机构4a第1驱动部4b第2驱动部4c第1臂4d第2臂4e第3臂4f第4臂41第1马达42第2马达43第1编码器44第2编码器5椅凳部6输入IF6a电源按钮6b上升按钮6c下降按钮6d初始位置移动按钮6e制动器开启按钮6f制动器关闭按钮7被护理者8动作信息数据库9数据库输入输出部11控制装置12控制部13地面14步行机构14a前轮14b后轮14c前轮用制动器14d后轮用制动器14e矩形台15把手16计时器18护理者20机器人21动作状态管理部22提示部22a电源按钮用灯22b上升按钮用灯22c下降按钮用灯22d初始位置移动按钮用灯22e制动器开启用灯22f制动器关闭用灯22g紧急停止按钮用灯23动作状态数据库24、24a、24b紧急停止按钮具体实施方式本公开的一技术方案的机器人具备：牵引器，其包含连接器，经由所述连接器来牵引用户；步行器，其包含使所述牵引器移动的车轮和所述车轮的制动器，且连接于所述牵引器；输入器，其受理操作所述牵引器和所述步行器中的至少一者的指示；以及控制器，其在所述输入器受理了所述指示时，基于所述机器人的状态来判断是否允许所述牵引器和/或所述步行器进行按照所述指示的处理，所述机器人的状态是作为所述机器人的多个状态中的一个状态的、所述机器人的当前的状态，所述机器人的多个状态分别使用多个项目的值来表示，所述多个项目之一是所述制动器是否引用于所述车轮的项目。根据上述技术方案，基于机器人所具备的牵引器和步行器的当前时刻的状态，来控制牵引器和步行器是否进行按照输入器所受理的指示输入的动作。因而，在预计若进行按照输入器所受理的指示输入的动作则会进行非操作者所意图的动作的情况下，能够禁止按照该指示输入的动作。由此，机器人能够抑制进行非操作者所意图的动作。例如，所述多个状态所包含的第1状态是未向所述机器人供给动力的状态，在所述第1状态下，在一个以上的所述制动器未应用于所述车轮且向所述机器人供给了所述电力的情况下，所述第1状态向所述多个状态所包含的第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，具备：牵引器，其包含连接器，经由所述连接器来牵引用户；步行器，其包含使所述牵引器移动的车轮和所述车轮的制动器，且连接于所述牵引器；输入器，其受理操作所述牵引器和所述步行器中的至少一者的指示；以及控制器，其在所述输入器受理了所述指示时，基于所述机器人的状态来判断是否允许所述牵引器和/或所述步行器进行按照所述指示的处理，所述机器人的状态是作为所述机器人的多个状态中的一个状态的、所述机器人的当前的状态，所述机器人的多个状态分别使用多个项目的值来表示，所述多个项目之一是所述制动器是否应用于所述车轮的项目。

【技术特征摘要】
2015.12.02 JP 2015-2361301.一种机器人，具备：牵引器，其包含连接器，经由所述连接器来牵引用户；步行器，其包含使所述牵引器移动的车轮和所述车轮的制动器，且连接于所述牵引器；输入器，其受理操作所述牵引器和所述步行器中的至少一者的指示；以及控制器，其在所述输入器受理了所述指示时，基于所述机器人的状态来判断是否允许所述牵引器和/或所述步行器进行按照所述指示的处理，所述机器人的状态是作为所述机器人的多个状态中的一个状态的、所述机器人的当前的状态，所述机器人的多个状态分别使用多个项目的值来表示，所述多个项目之一是所述制动器是否应用于所述车轮的项目。2.根据权利要求1所述的机器人，所述多个状态所包含的第1状态是未向所述机器人供给电力的状态，在所述第1状态下，在一个以上的所述制动器未应用于所述车轮且向所述机器人供给了所述电力的情况下，所述第1状态向所述多个状态所包含的第2状态转变，在所述第1状态下，在所述一个以上的制动器应用于所述车轮且向所述机器人供给了所述电力的情况下，所述第1状态向所述多个状态所包含的第3状态转变，在所述第2状态下，当所述输入器受理了所述牵引器使所述连接器位于预先设定的位置的第1指示时，所述控制器不允许所述牵引器使所述连接器位于所述预先设定的位置，所述预先设定的位置是将保持所述用户的身体的保持机构和所述连接器结合的位置，在所述第3状态下，在所述输入器受理所述第1指示的期间，所述控制器允许所述牵引器使所述连接器位于所述预先设定的位置。3.根据权利要求2所述的机器人，在所述输入器在所述第3状态下受理了所述第1指示，所述牵引器已使所述连接器位于所述预先设定的位置的情况下，所述第3状态向第4状态转变，在所述第4状态下，在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：津坂优子，札场勇大，冈崎安直，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP