移动设备及其底盘制造技术

一种移动设备及其底盘，该底盘包括：底盘本体，其包括并排的第一本体和第二本体，所述第一本体和所述第二本体都具有彼此相对的底面和承载面；变角度装置，其分别与所述第一本体和所述第二本体连接并且在所述第一本体和所述第二本体的排列方向上设置于所述第一本体和所述第二本体之间，所述变角度装置配置为可改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度；以及行走装置，其配置为移动所述底盘本体。本实用新型专利技术实施例可以应用于有角度变化的表面。

【技术实现步骤摘要】
移动设备及其底盘
本技术的实施例涉及一种移动设备及其底盘。
技术介绍
随着智能家居的兴起，擦拭机器人(例如扫地机器人和擦窗机器人)逐渐应用在人们生活中。扫地机器人主要采用轮式结构实现移动，其底盘下方设置有吸尘装置和擦拭装置，主要通过在底盘移动的过程中将地面杂物吸纳进自身的垃圾收纳盒内，从而实现地面清理功能。擦窗机器人则普遍采用吸附的方式使其底盘保持在玻璃等表面上，通过在该底盘移动的过程中带动清洁布擦拭玻璃实现清洁窗户。
技术实现思路
本技术的实施例提供一种移动设备及其底盘，本技术实施例可以应用于有角度变化的表面。本技术的至少一个实施例提供一种移动设备的底盘，该底盘包括：底盘本体，其包括并排的第一本体和第二本体，所述第一本体和所述第二本体都具有彼此相对的底面和承载面；变角度装置，其分别与所述第一本体和所述第二本体连接，并且在所述第一本体和所述第二本体的排列方向上设置于所述第一本体和所述第二本体之间，所述变角度装置配置为可改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度；以及行走装置，其配置为移动所述底盘本体。例如，所述变角度装置包括：中心件，其设置于所述第一本体和所述第二本体之间且分别与所述第一本体和所述第二本体连接，所述中心件包括第一中心件啮合部，所述第一中心件啮合部设置于所述中心件的面向所述第一本体的一侧；第一本体啮合部，其连接所述第一本体并且与所述第一中心件啮合部传动连接；第一变角度电机，所述第一变角度电机配置为驱动所述第一中心件啮合部和所述第一本体啮合部中的一个旋转，以使所述第一本体绕所述中心件旋转，由此改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度。例如，所述变角度装置还包括连接齿轮，所述连接齿轮设置于所述第一本体啮合部和所述第一中心件啮合部之间，并且分别与所述第一本体啮合部和所述第一中心件啮合部啮合。例如，所述中心件还包括第二中心件啮合部，所述第二中心件啮合部设置于所述中心件的面向所述第二本体的一侧。所述变角度装置还包括：第二本体啮合部，其连接所述第二本体并且与所述第二中心件啮合部传动连接；以及第二变角度电机，所述第二变角度电机配置为驱动所述第二中心件啮合部和所述第二本体啮合部中的一个旋转，以使所述第二本体绕所述中心件旋转，由此改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度。例如，所述行走装置包括：设置于所述第一本体的第一吸附装置和第一转向装置；设置于所述第二本体的第二吸附装置和第二转向装置。所述第一转向装置配置为使所述第一本体绕所述第一转向装置的旋转轴旋转，所述第一转向装置的旋转轴垂直于所述第一本体的底面；所述第二转向装置配置为使所述第二本体绕所述第二转向装置的旋转轴旋转，所述第二转向装置的旋转轴垂直于所述第二本体的底面。例如，所述第一转向装置包括第一转向电机、被所述第一转向电机驱动的第一传动件、被所述第一传动件驱动的第一中心传动件，所述第一转向装置的旋转轴位于所述第一中心传动件的中心处。例如，所述第一传动件为蜗杆且所述第一中心传动件为蜗轮；或者，所述第一传动件为齿轮且所述第一中心传动件为齿轮。例如，所述第二转向装置包括第二转向电机、被所述第二转向电机驱动的第二传动件分以及被所述第二传动件驱动的第二中心传动件，所述第二转向装置的旋转轴位于所述第二中心传动件的中心处。例如，所述的底盘还包括设置于所述第一本体的第一传感器带和设置于所述第二本体的第二传感器带，所述第一传感器带和所述第二传感器带中都设置有传感器。例如，所述第一传感器带的平面形状为圆弧形，并且所述圆弧形的圆心位于所述第一转向装置的旋转轴处；和/或，所述第二传感器带的平面形状为圆弧形，并且所述圆弧形的圆心位于所述第二转向装置的旋转轴处。例如，所述第一传感器带和所述第二传感器带中设置的传感器为红外传感器、激光雷达传感器或者摄像头。例如，所述行走装置包括设置于所述底盘本体的滚轮结构或者传送带结构。例如，所述滚轮结构包括至少一个第一滚轮和至少一个第二滚轮，所述第一滚轮设置于所述第一本体，所述第二滚轮设置于所述第二本体；所述传送带结构包括至少一个第一传送带和至少一个第二传送带，所述第一传送带设置于所述第一本体，所述第二传送带设置于所述第二本体。例如，所述的底盘还包括吸附装置，所述吸附装置配置为使所述底盘本体与承载所述底盘本体的表面吸附在一起。例如，所述的底盘还包括传感器，所述传感器设置于所述底盘本体。本技术的至少一个实施例还提供一种移动设备，其包括以上任一项所述的底盘。在本技术实施例中，由于底盘本体包括第一本体和第二本体，并且第一本体和第二本体之间的夹角在变角度装置的作用下可以发生改变，因此，本技术实施例可以应用于有角度改变的表面，例如桌子和衣柜等凸出形状的边缘或者墙角等凹入形状的边缘等，从而本技术实施例可以拓宽该移动设备的应用场景。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本技术的一些实施例，而非对本技术的限制。图1a为本技术实施例提供的底盘包括的第一本体和第二本体并排设置时的俯视示意图；图1b为图1a所示底盘的部分细节示意图；图1c为本技术实施例提供的底盘包括的第一本体和第二本体之间的角度发生改变时的结构示意图；图2a和图2b为本技术实施例提供的变角度装置的工作原理示意图；图3a至图3d为本技术实施例提供的底盘在凸出形状的边缘处改变角度的示意图；图4a至图4d为本技术实施例提供的底盘在凸出形状边缘处的运动状态的俯视示意图；图5a和图5b为本技术实施例提供的底盘包括的第一本体和第二本体并排设置时的俯视示意图；图6a至图6e为本技术实施例提供的底盘在凹入形状的边缘处改变角度的示意图；图7a和图7b为本技术实施例提供的底盘在凹入形状边缘处的运动状态的俯视示意图；图8为本技术实施例提供的角度改变方法用于凸出形状的边缘的流程图；图9为本技术实施例提供的角度改变方法用于墙角的边缘的流程图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例的附图，对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。目前的擦窗机器人、扫地机器人等擦拭机器人能擦拭的表面有限，不能对有角度改变的表面进行擦本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动设备的底盘，其特征在于，所述底盘包括：底盘本体，其包括并排的第一本体和第二本体，其中，所述第一本体和所述第二本体都具有彼此相对的底面和承载面；变角度装置，其分别与所述第一本体和所述第二本体连接，并且在所述第一本体和所述第二本体的排列方向上设置于所述第一本体和所述第二本体之间，其中，所述变角度装置配置为可改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度；以及行走装置，其配置为移动所述底盘本体。

【技术特征摘要】
1.一种移动设备的底盘，其特征在于，所述底盘包括：底盘本体，其包括并排的第一本体和第二本体，其中，所述第一本体和所述第二本体都具有彼此相对的底面和承载面；变角度装置，其分别与所述第一本体和所述第二本体连接，并且在所述第一本体和所述第二本体的排列方向上设置于所述第一本体和所述第二本体之间，其中，所述变角度装置配置为可改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度；以及行走装置，其配置为移动所述底盘本体。2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述变角度装置包括：中心件，其设置于所述第一本体和所述第二本体之间且分别与所述第一本体和所述第二本体连接，其中，所述中心件包括第一中心件啮合部，所述第一中心件啮合部设置于所述中心件的面向所述第一本体的一侧；第一本体啮合部，其连接所述第一本体并且与所述第一中心件啮合部传动连接；第一变角度电机，其中，所述第一变角度电机配置为驱动所述第一中心件啮合部和所述第一本体啮合部中的一个旋转，以使所述第一本体绕所述中心件旋转，由此改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度。3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述变角度装置还包括连接齿轮，所述连接齿轮设置于所述第一本体啮合部和所述第一中心件啮合部之间，并且分别与所述第一本体啮合部和所述第一中心件啮合部啮合。4.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述中心件还包括第二中心件啮合部，所述第二中心件啮合部设置于所述中心件的面向所述第二本体的一侧；所述变角度装置还包括：第二本体啮合部，其连接所述第二本体并且与所述第二中心件啮合部传动连接；以及第二变角度电机，其中，所述第二变角度电机配置为驱动所述第二中心件啮合部和所述第二本体啮合部中的一个旋转，以使所述第二本体绕所述中心件旋转，由此改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度。5.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述行走装置包括：设置于所述第一本体的第一吸附装置和第一转向装置；设置于所述第二本体的第二吸附装置和第二转向装置；其中，所述第一转向装置配置为使所述第一本体绕所述第一转向装置的旋转轴旋转，所述第一转向装置的旋转轴垂直于所述第一本体的底面；所述第二转向装置配置为使所述第二本体绕所述第二转向装置的旋转轴旋转，所述第二转向装...

【专利技术属性】
技术研发人员：张莹，张忆非，赵凯，谷玉，丁洪利，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11