道路积水检测方法和系统、车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种道路积水检测方法和系统、车辆，其中，方法包括：通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度；判断N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点；对警戒点、以及警戒点与车辆之间的距离进行告警，和/或，控制车辆进行相应的制动动作。本发明专利技术可以在车辆正常行驶过程中自动完成车辆前方一段距离范围内积水深度的检测，无需人为判断路面是否积水、开始检测水深，有效避免了车辆涉水导致的财产损失或车内人员安全隐患，实现了有效避险。

Method and system for detecting seeper of road vehicle

The invention discloses a road water detection method and system, vehicle, the method of water depth of M meters distance from the vehicle in front of the vehicle within a preset distance N position are respectively measured by the vehicle radar; judging N points, whether there is water depth greater than the danger point preset vehicle flameout the depth of the water; if there is water depth is greater than the risk position of the vehicle stalled preset depth, calculating the dangerous position point, and the distance between the vehicle position as the minimum risk warning point; alarm to alert, as well as the distance between the vehicle and the point guard, and / or control, vehicle braking action accordingly. The invention can be in the normal running of the vehicle detection process automatically in front of the vehicle a range of water depth, there is no need to determine whether the pavement water, began testing depth, effectively avoid the loss of property or personnel inside the vehicle safety hazards caused by wading vehicle, realizes the effective hedging.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆技术，尤其是一种道路积水检测方法和系统、车辆。
技术介绍
对于现阶段智能车和无人驾驶技术的进步，互联网造车层出不穷，大有一夜之间颠覆传统制造业的趋势。传统造车注重功能，互联网造车注重体验；传统造车注重制造，互联网造车注重科技；传统造车注重质量，互联网造车将质量化为可感知情感；传统造车注重当下市场、互联网造车领先未来。因此，简单的在车辆上加入中控屏和车联网部件并不是真正的互联网造车，互联网造车有其本身的特点。用户体验是互联网造车的重中之重，安全和智能化成了新一代互联网造车的重要问题。基于暴雨导致的城市道路渍水严重，驾驶员无法判断积水深度与驾驶车辆能否通过，在夜间这种情况更为严重，有些驾驶员冒险将车辆涉水驶入，进而易导致行驶在道路上的车辆熄火抛锚，造成群众财产损失，甚至威胁到生命安全。为了避免发生上述情况，在城市易积水路段，通过在水中安装水位传感器，液位计等手段或在附近安装雷达电子眼测量水深，然后通过大屏显示提示驾驶员，或在大暴雨时人为设置路障等手段，或由驾驶员通过一些地图导航软件查找易积水路段，选择绕行。但是上述方案仅适用于统一进行水位监测的城市路段，对于未进行统一进行水位监测的城市路段，仍然可能发生上述情况。现有技术中提出了一种基于相位灵敏探测器(Phase-SensitiveDetector，PSD)的车载积水深度检测方法，可以由驾驶员通过进行积水深度检测。基于该车载积水深度检测方法中，驾驶员开车到积水路段时，手动开启PSD测量积水深度，若测量出积水深度可致使车辆熄火时，报警或无线传输到车辆内部手持显示屏上提示驾驶员，该PSD安装在车辆前保险杠的前面，测量范围是该PSD正下方的水深。在实现本专利技术的过程中，专利技术人通过研究发现，上述基于PSD的车载积水深度检测方法，至少存在以下问题：驾驶员需要首先判断出这里可能积水，然后开启PSD去探测水深。这种情况下，在夜间开车灯光照射下，反射出来的路面基本人为无法分辨是否积水，所以在未开启PSD的情况下，车辆已驶入积水区，导致PSD无法发挥作用；PSD安装在车辆前保险杠的前面，PSD探测的范围是在车辆前保险杠上该PSD的正下方，在开启该PSD后，车辆行驶速度需要相当慢，否则，若车辆速度较快、或在高速上，就算PSD探测到积水深度并提示驾驶员，但为时已晚，车辆恐怕早已进入风险区，不能进行有效避险。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种道路积水检测方法和系统、车辆，以有效进行道路积水检测，且避免上述基于PSD的车载积水深度检测方法存在的至少一个问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供的一种道路积水检测方法，包括：通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度，其中，M和N的取值大于1，N个位置点与所述车辆之间的距离不同；判断所述N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与所述车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点；对所述警戒点、以及所述警戒点与所述车辆之间的距离进行告警，和/或，控制所述车辆进行相应的制动动作。可选地，上述道路积水检测方法中，所述M的取值不小于20、且不大于300，N个位置点中每相邻两个位置点之间的距离不小于0.5米、且不大于2米。可选地，上述道路积水检测方法中，所述通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度，包括：依次以所述N个位置点中的各位置点作为当前位置点，通过车辆上的雷达向所述位置点发射电磁波信号，并分别接收由当前位置点对应的地面反射回来的第一反射电磁波信号、和当前位置点对应的水面反射回来的第二反射电磁波信号；根据第一反射电磁波信号的接收时刻和第二反射电磁波信号的接收时刻之间的差值、所述电磁波信号在水中的传播速度、所述雷达的发射角度，计算当前位置点的水深度。可选地，上述道路积水检测方法中，对所述警戒点、以及所述警戒点与所述车辆之间的距离进行告警，包括：根据所述警戒点与所述车辆之间的距离、以及所述车辆的行驶速度，计算所述车辆在到达所述警戒点所需的时间作为危险时间；对所述警戒点、所述警戒点与所述车辆之间的距离、以及所述危险时间进行告警。可选地，上述道路积水检测方法中，控制所述车辆进行相应的制动动作，包括：根据所述警戒点与所述车辆之间的距离、所述车辆的行驶速度、以及所述车辆刹车时的安全距离，计算所述车辆在到达所述警戒点前停车所需的最小制动减速度；控制所述车辆以所述最小制动减速度进行减速，或者，提示用户以所述最小制动减速度进行减速。可选地，上述道路积水检测方法，还包括：获取所述危险位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点；对所述最大水深位置点、以及所述最大水深位置点与所述车辆之间的距离进行告警；或者若不存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，获取所述N个位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点；对所述最大水深位置点、以及所述最大水深位置点与所述车辆之间的距离进行提示。可选地，上述道路积水检测方法中，通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度之前，还包括：以预设时间间隔为周期，通过车辆上的雷达扫射车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内是否存在其他车辆；若不存在其他车辆，根据预先设置的M的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小；然后执行所述通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度的操作；若存在其他车辆，以所述其他车辆与所述车辆之间的距离L的大小作为所述M的取值，根据L的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小；然后执行所述通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度的操作。可选地，上述道路积水检测方法中，所述通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度之后，还包括：所述车辆获取积水相关信息并上报服务器，以便服务器根据各车辆上报的积水相关信息形成积水地图信息或者进一步根据最新接收到的积水相关信息对所述积水地图进行更新；其中，所述积水相关信息包括以下任意一项或多项：当前位置点的水深度和地理位置信息，当前位置点所在的车道信息，当前位置点的积水图像。根据本专利技术实施例的另一个方面，提供的一种道路积水检测系统，包括：雷达、处理器、控制单元、告警单元；其中：所述雷达，设置在车辆上，用于分别向车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点发射电磁波信号并接收反射电磁波信号；其中，M和N的取值大于1，N个位置点与所述车辆之间的距离不同；所述处理器，用于通过所述雷达发射的电磁波信号和接收到的反射电磁波信号计算车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度；判断所述N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与所述车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点；以及指示所述控制单元控制所述车辆进行相应的制动动作；和/或，控制所述告警单元对所述警戒点、以及所述警戒点与所述车辆之间的距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种道路积水检测方法，其特征在于，包括：通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度，其中，M和N的取值大于1，N个位置点与所述车辆之间的距离不同；判断所述N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与所述车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点；对所述警戒点、以及所述警戒点与所述车辆之间的距离进行告警，和/或，控制所述车辆进行相应的制动动作。

【技术特征摘要】
1.一种道路积水检测方法，其特征在于，包括：通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度，其中，M和N的取值大于1，N个位置点与所述车辆之间的距离不同；判断所述N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与所述车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点；对所述警戒点、以及所述警戒点与所述车辆之间的距离进行告警，和/或，控制所述车辆进行相应的制动动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述M的取值不小于20、且不大于300，N个位置点中每相邻两个位置点之间的距离不小于0.5米、且不大于2米。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度，包括：依次以所述N个位置点中的各位置点作为当前位置点，通过车辆上的雷达向所述位置点发射电磁波信号，并分别接收由当前位置点对应的地面反射回来的第一反射电磁波信号、和当前位置点对应的水面反射回来的第二反射电磁波信号；根据第一反射电磁波信号的接收时刻和第二反射电磁波信号的接收时刻之间的差值、所述电磁波信号在水中的传播速度、所述雷达的发射角度，计算当前位置点的水深度。4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，对所述警戒点、以及所述警戒点与所述车辆之间的距离进行告警，包括：根据所述警戒点与所述车辆之间的距离、以及所述车辆的行驶速度，计算所述车辆在到达所述警戒点所需的时间作为危险时间；对所述警戒点、所述警戒点与所述车辆之间的距离、以及所述危险时间进行告警。5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，控制所述车辆进行相应的制动动作，包括：根据所述警戒点与所述车辆之间的距离、所述车辆的行驶速度、以及所述车辆刹车时的安全距离，计算所述车辆在到达所述警戒点前停车所需的最小制动减速度；控制所述车辆以所述最小制动减速度进行减速，或者，提示用户以所述最小制动减速度进行减速。6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述危险位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点；对所述最大水深位置点、以及所述最大水深位置点与所述车辆之间的距离进行告警；或者若不存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，获取所述N个位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点；对所述最大水深位置点、以及所述最大水深位置点与所述车辆之间的距离进行提示。7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度之前，还包括：以预设时间间隔为周期，通过车辆上的雷达扫射车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内是否存在其他车辆；若不存在其他车辆，根据预先设置的M的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小；然后执行所述通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度的操作；若存在其他车辆，以所述其他车辆与所述车辆之间的距离L的大小作为所述M的取值，根据L的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小；然后执行所述通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度的操作。8.根据权利要求1至7任意一项所述的方法，所述通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度之后，还包括：所述车辆获取积水相关信息并上报服务器，以便服务器根据各车辆上报的积水相关信息形成积水地图信息或者进一步根据最新接收到的积水相关信息对所述积水地图进行更新；其中，所述积水相关信息包括以下任意一项或多项：当前位置点的水深度和地理位置信息，当前位置点所在的车道信息，当前位置点的积水图像。9.一种道路积水检测系统，其特征在于，包括：雷达、处理器、控制单元、告警单元；其中：所述雷达，设置在车辆上，用于分别向车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点发射电磁波信号并接收反射电磁波信号；其中，M和N的取值大于1，N个位置点与所述车辆之间的距离不同；所述处理器，用于通过所述雷达发射的电磁波信号和接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李健东，秦国梁，沈海寅，
申请(专利权)人：智车优行科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11