一种无人机控制方法、系统及无人机技术方案

本发明专利技术提供一种无人机控制方法、系统及无人机，涉及无人机控制技术领域，其中方法包括以下步骤：通过无人机的激光测距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息；采集无人机的当前飞行信息；根据所述障碍物信息和所述当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划；所述无人机根据所述障碍物避让飞行计划执行障碍物避让飞行。本发明专利技术通过无人机的激光测距装置，提高了无人机在能见度较低的飞行环境中对障碍物的识别和避让能力；同时，根据障碍物信息和当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划，提高了无人机飞行的可靠性和稳定性。

Unmanned aerial vehicle control method, system and unmanned aerial vehicle

The present invention provides a method and a system for controlling the UAV and UAV, UAV control relates to the technical field, wherein the method comprises the following steps: using a laser ranging device of UAV detection of UAV flight environment obstacle information; the flight information acquisition of UAV; calculate the obstacle avoidance according to the flight plan the obstacle information and the current flight information; the UAV according to the obstacle avoidance obstacle avoidance flight flight plan execution. The invention of the laser ranging device of UAV, improve the UAV in the low visibility flight environment on the obstacle identification and avoidance skills; at the same time, according to the information of obstacles and the flight information to calculate the obstacle avoidance flight plan, improve the reliability and stability of UAV flight.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机
，特别是一种无人机控制方法、系统及无人机。
技术介绍
随着技术的进步，无人机逐渐广泛应用于商业和民用消费市场，例如航空拍摄、电力网线巡航检查、新闻报道、野生动物保护与监测、环境与自然灾害防范与监测以及快递服务等行业；无人真实的飞行环境信息很难完全预知，经常会遇到未知的突发威胁或障碍，这时预先规划的全局航路已不能满足要求。在无人机实际应用中，特别是在能见度比较低的使用环境中，如果对航路中的障碍物判断、避让不及时，会严重影响无人机的飞行安全。
技术实现思路
本专利技术提供一种无人机控制方法、系统及无人机，以解决上述无人机在能见度比较低的使用环境中对航路中的障碍物判断、避让不及时的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种无人机控制方法，包括以下步骤：通过无人机的激光测距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息；采集无人机的当前飞行信息；根据所述障碍物信息和所述当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划；所述无人机根据所述障碍物避让飞行计划执行障碍物避让飞行。。本专利技术的有益效果是：通过无人机的激光测距装置，提高了无人机在能见度较低的飞行环境中对障碍物的识别和避让能力；同时，根据障碍物信息和当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划，提高了无人机飞行的可靠性和稳定性。进一步，所述障碍物信息包括无人机与障碍物边界的最近距离和障碍物边界。采用上述进一步方案的有益效果是：通过准确确认无人机与障碍物边界的最近距离和障碍物边界，有效避免无人机与障碍物相撞。进一步，所述当前飞行信息包括当前飞行方向。采用上述进一步方案的有益效果是：无人机的飞行方向是障碍物避让的关键参数，只要确保了无人机的飞行方向避让开障碍物，就能够确保无人机的飞行安全。进一步，根据所述障碍物信息和所述当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划的具体包括，根据所述最近距离和所述当前飞行方向，计算出所述无人机从所述最近距离绕过所述障碍物边界的飞行方向。采用上述进一步方案的有益效果是：通过无人机与障碍物边界的最近距离、当前飞行方向和障碍物边界，可以准确计算出无人机从最近距离绕过障碍物边界的飞行方向，提高了飞行效率和可靠性。本专利技术还提供一种无人机控制系统，包括障碍物信息检测模块、无人机飞行信息采集模块、计算模块和控制模块，所述障碍物信息检测模块，用于通过无人机的激光测距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息；所述无人机飞行信息采集模块，用于采集无人机的当前飞行信息；所述计算模块，用于根据所述障碍物信息和所述当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划；所述控制模块，用于所述无人机根据所述障碍物避让飞行计划执行障碍物避让飞行。本专利技术控制系统的有益效果是：障碍物信息检测模块通过无人机的激光测距装置，提高了无人机在能见度较低的飞行环境中对障碍物的识别和避让能力；同时，计算模块根据障碍物信息和当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划，提高了无人机飞行的可靠性和稳定性。进一步，所述障碍物信息包括无人机与障碍物边界的最近距离和障碍物边界。采用上述进一步方案的有益效果是：通过准确确认无人机与障碍物边界的最近距离和障碍物边界，有效避免无人机与障碍物相撞。进一步，所述当前飞行信息包括当前飞行方向。采用上述进一步方案的有益效果是：无人机的飞行方向是障碍物避让的关键参数，只要确保了无人机的飞行方向避让开障碍物，就能够确保无人机的飞行安全。进一步，所述计算模块中，根据所述障碍物信息和所述当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划的具体包括，根据所述最近距离和所述当前飞行方向，计算出所述无人机从所述最近距离绕过所述障碍物边界的飞行方向。采用上述进一步方案的有益效果是：计算模块中，通过无人机与障碍物边界的最近距离、当前飞行方向和障碍物边界，可以准确计算出无人机从最近距离绕过障碍物边界的飞行方向，提高了飞行效率和可靠性。本专利技术还提供一种无人机，所述无人机包上述的无人机控制系统。本专利技术无人机的有益效果是：无人机控制系统通过无人机的激光测距装置，提高了无人机在能见度较低的飞行环境中对障碍物的识别和避让能力；同时，计算模块根据障碍物信息和当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划，提高了无人机飞行的可靠性和稳定性。附图说明图1是本专利技术无人机控制方法实施例的控制流程图；图2是本专利技术无人机控制系统实施例的结构框图；图3是本专利技术无人机实施例的结构图。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步的说明。本专利技术无人机控制方法实施例的控制流程图参见图1，一种无人机控制方法，包括以下步骤：步骤S1，通过无人机的激光测距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息；步骤S2，采集无人机的当前飞行信息；步骤S3，根据障碍物信息和当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划；步骤S4，无人机根据障碍物避让飞行计划执行障碍物避让飞行。通过无人机的激光测距装置，提高了无人机在能见度较低的飞行环境中对障碍物的识别和避让能力；同时，根据障碍物信息和当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划，提高了无人机飞行的可靠性和稳定性。最终，无人机根据障碍物避让飞行计划执行障碍物避让飞行，达到了安全避开障碍物飞行的效果。在具体实施例中，激光测距装置中的激光光源可以但不限于选用氦氖气体激光器、氩离子激光器、氪镉激光器等；也可以选用半导体激光器和固体激光器。在本实施例中，障碍物信息包括无人机与障碍物边界的最近距离和障碍物边界。通过准确确认无人机与障碍物边界的最近距离和障碍物边界，有效避免无人机与障碍物相撞。在本实施例中，当前飞行信息包括当前飞行方向。无人机的飞行方向是障碍物避让的关键参数，只要确保了无人机的飞行方向避让开障碍物，就能够确保无人机的飞行安全。在本实施例中，根据障碍物信息和当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划的具体包括，根据最近距离和当前飞行方向，计算出无人机从最近距离绕过障碍物边界的飞行方向。通过无人机与障碍物边界的最近距离、当前飞行方向和障碍物边界，可以准确计算出无人机从最近距离绕过障碍物边界的飞行方向，提高了飞行效率和可靠性。在具体实施例中，当前飞行信息还可以包括但不限于飞行高度信息、飞行速度信息、姿态角信息和飞行状态信息，利用这些飞行信息来提高无人机飞行的稳定性和可靠性。在其中一个具体实施例中，通过无人机的激光测距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息，其中，无人机与障碍物边界的最近距离为50米，障碍物边界即障碍物各个边界点与无人机的距离；采集无人机的当前飞行信息，其中，无人机的当前飞行方向是超向障碍物的中心方向；根据障碍物信息和当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划，通过计算，无人机的飞行方向需要偏离当前航向10°，并偏向于无人机与障碍物边界的最近距离方向；无人机根据障碍物避让飞行计划执行障碍物避让飞行。本专利技术无人机控制系统实施例的结构框图参见图2，一种无人机控制系统，包括障碍物信息检测模块、无人机飞行信息采集模块、计算模块和控制模块，障碍物信息检测模块，用于通过无人机的激光测距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息，其中，障碍物信息包括无人机与障碍物边界的最近距离和障碍物边界；无人机飞行信息采集模块，用于采集无人机的当前飞行信息，其中，当前飞行信息包括当前飞行方向；计算模块，用于根据障碍物信息和当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划，其中，根据最近距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过无人机的激光测距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息；采集无人机的当前飞行信息；根据所述障碍物信息和所述当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划；所述无人机根据所述障碍物避让飞行计划执行障碍物避让飞行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过无人机的激光测距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息；采集无人机的当前飞行信息；根据所述障碍物信息和所述当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划；所述无人机根据所述障碍物避让飞行计划执行障碍物避让飞行。2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述障碍物信息包括无人机与障碍物边界的最近距离和障碍物边界。3.根据权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述当前飞行信息包括当前飞行方向。4.根据权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，根据所述障碍物信息和所述当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划的具体包括，根据所述最近距离和所述当前飞行方向，计算出所述无人机从所述最近距离绕过所述障碍物边界的飞行方向。5.一种无人机控制系统，其特征在于，包括障碍物信息检测模块、无人机飞行信息采集模块、计算模块和控制模块，所述障碍物信息检测模...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐家鑫，沈雷，
申请(专利权)人：德阳科蚁科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51