一种自动取车方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动取车方法及装置，属于汽车控制技术领域。自动取车方法包括：获取目标终端和车辆的位置信息；根据目标终端和车辆的位置信息，获取车辆与目标终端之间的夹角；检测车辆附近是否存在障碍物，若车辆附近存在障碍物，则获取车辆与障碍物的最小距离；根据夹角和最小距离计算得到增强信号，增强信号用于表示车辆在行驶过程中的顺利程度；根据夹角、最小距离和计算得到的增强信号，采用机器学习方法确定行驶策略；按照行驶策略控制车辆行驶至目标终端所处的位置。本发明专利技术实现了自动取车，且实用性较强。

Automatic vehicle taking method and device

The invention discloses an automatic vehicle picking method and a device, belonging to the technical field of automobile control. Automatic method for car comprises a position information acquiring target terminal and vehicle; according to the position information of the target terminal and vehicle access, the angle between the vehicle and the target vehicle near the terminal; detecting whether there are obstacles, if the vehicle near the obstacle, the minimum distance is to obtain the vehicle and obstacles; according to the angle and minimum distance calculation enhanced signal, signal enhancement for vehicle smooth degree in the process of moving; according to the enhanced signal angle, the minimum distance and the calculated, using machine learning method to determine the driving strategy; driving control strategy of the vehicle to the target terminal position according to the. The invention realizes automatic vehicle taking and has stronger practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种自动取车方法及装置
本专利技术属于汽车控制
，特别涉及一种自动取车方法及装置。
技术介绍
在日常生活中，车主通常会将车辆停放在地下车库里，由于地下车库的地形一般较为复杂，且其中停放的车辆很多，所以一旦车主忘记车辆停放位置，将花费大量的时间去寻找车辆。现在有一种自动取车方案，通过将地下车库的路线存储至行车电脑内，在取车时，首先利用移动终端启动车辆，然后通过车辆上的定位系统确定车辆所处的位置，最后在行车电脑内选择与车辆所处位置对应的路线，使得汽车按照既定的线路，从停车位自动行驶至地下车库的出口，从而避免了车主因寻找车辆而浪费大量的时间。然而，由于该自动取车方案只能适应于已经储存了线路的地下车库，对于其他车库则无法实现自动取车的功能，所以实用性较差。
技术实现思路
为了解决车主因寻找车辆而浪费大量时间的问题，本专利技术实施例提供了一种自动取车方法及装置。所述技术方案如下：一方面，本专利技术实施例提供了一种自动取车方法，所述自动取车方法包括：获取目标终端和车辆的位置信息；根据所述目标终端和所述车辆的位置信息，获取所述车辆的前轮朝向与所述车辆和所述目标终端之间的连线的夹角；检测所述车辆附近是否存在障碍物，若所述车辆附近存在所述障碍物，则获取所述车辆与所述障碍物的最小距离；根据所述夹角和所述最小距离计算得到增强信号，所述增强信号用于表示所述车辆在对应的所述夹角和所述最小距离时，所述车辆朝向所述目标终端行驶的可靠程度；根据所述夹角、所述最小距离和计算得到的所述增强信号，采用强化学习算法确定行驶策略；根据所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹，直至所述车辆行驶至所述目标终端所处的位置。进一步地，所述检测所述车辆附近是否存在障碍物，包括：获取实际探测距离和最大探测距离，所述实际探测距离为所述车辆上的距离检测装置与实际探测到的所述障碍物之间的距离，所述最大探测距离为所述距离检测装置的最大探测距离；当所述实际探测距离等于所述最大探测距离时，所述车辆附近不存在所述障碍物；当所述实际探测距离小于所述最大探测距离时，所述车辆附近存在所述障碍物。进一步地，所述根据所述夹角和所述最小距离计算得到增强信号，包括：根据以下公式，计算得到所述增强信号，其中，r为增强信号，β为权值，θ为所述目标终端与所述车辆之间的夹角，l为所述最大探测距离，di为实际探测距离，i为所述距离检测装置的数量。进一步地，根据以下公式，得到所述权值：进一步地，所述根据所述夹角、所述最小距离和计算得到的所述增强信号，采用强化学习算法确定行驶策略，根据所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹，包括：根据所述夹角和所述最小距离，确定行驶策略，所述行驶策略包括针对所述车辆的方向调节和调节幅度，根据所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹；获取调整后的所述车辆的前轮朝向与所述车辆和所述目标终端之间的连线的夹角，以及调整后的所述车辆与所述障碍物的最小距离，计算得到调整后的增强信号；比较所述增强信号和所述调整后的增强信号，以得到比较结果；若所述调整后的增强信号表示的可靠程度高于所述增强信号表示的可靠程度，则将所述行驶策略记录为正确的行驶策略，若所述调整后的增强信号表示的可靠程度低于所述增强信号表示的可靠程度，则将所述行驶策略记录为错误的行驶策略；根据所述比较结果调整所述行驶策略；根据调整后所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹。另一方面，提供了一种自动取车装置，所述自动取车装置包括：位置获取模块，用于获取目标终端和车辆的位置信息；夹角获取模块，用于根据所述目标终端和所述车辆的位置信息，获取所述车辆的前轮朝向与所述车辆和所述目标终端之间的连线的夹角；最小距离获取模块，用于检测所述车辆附近是否存在障碍物，若所述车辆附近存在所述障碍物，则获取所述车辆与所述障碍物的最小距离；计算模块，用于根据所述夹角和所述最小距离计算得到增强信号，所述增强信号用于表示所述车辆在对应的所述夹角和所述最小距离时，所述车辆朝向所述目标终端行驶的可靠程度；确定模块，用于根据所述夹角、所述最小距离和计算得到的所述增强信号，采用强化学习算法确定行驶策略；行驶模块，用于根据所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹，直至所述车辆行驶至所述目标终端所处的位置。具体地，所述最小距离获取模块包括：探测单元，用于获取实际探测距离和最大探测距离，所述实际探测距离为所述车辆上的距离检测装置与实际探测到的所述障碍物之间的距离，所述最大探测距离为所述距离检测装置的最大探测距离；当所述实际探测距离等于所述最大探测距离时，所述车辆附近不存在所述障碍物；当所述实际探测距离小于所述最大探测距离时，所述车辆附近存在所述障碍物。具体地，所述计算模块包括：第一计算单元，用于根据以下公式，计算得到所述增强信号，其中，r为增强信号，β为权值，θ为所述目标终端与所述车辆之间的夹角，l为所述最大探测距离，di为实际探测距离，i为所述距离检测装置的数量。具体地，所述计算模块还包括：第二计算单元，用于根据以下公式，得到所述权值：具体地，所述确定模块还包括：确定单元，用于根据所述夹角和所述最小距离，确定行驶策略，所述行驶策略包括针对所述车辆的方向调节和调节幅度，根据所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹；所述计算模块，还用于获取调整后的所述车辆的前轮朝向与所述车辆和所述目标终端之间的连线的夹角，以及调整后的所述车辆与所述障碍物的最小距离，计算得到调整后的增强信号；比较单元，用于比较所述增强信号和所述调整后的增强信号，以得到比较结果，若所述调整后的增强信号表示的可靠程度高于所述增强信号表示的可靠程度，则将所述行驶策略记录为正确的行驶策略，若所述调整后的增强信号表示的可靠程度低于所述增强信号表示的可靠程度，则将所述行驶策略记录为错误的行驶策略；学习单元，用于根据所述比较结果调整所述行驶策略。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：在通过本专利技术实施例所提供的自动取车方法取车时，首先，获取目标终端和车辆的位置信息，通过目标终端和车辆的位置信息获取所述车辆的前轮朝向与所述车辆和所述目标终端之间的连线的夹角，然后，检测车辆附近是否存在障碍物，若车辆附近存在障碍物，则获取车辆与障碍物的最小距离，接着，根据夹角和最小距离计算得到增强信号，根据夹角、最小距离和计算得到的增强信号，采用强化学习算法确定行驶策略，最后，根据行驶策略控制车辆的行驶轨迹，直至车辆行驶至目标终端所处的位置。由于在车辆行驶的过程中能够自主的实时探测周边是否存在障碍物以及车辆与目标终端之间的夹角，并根据探测结果采用强化学习算法确定行驶策略，以实现对车辆行驶轨迹的控制，做到无碰撞自动取车。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种自动取车方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的车辆行驶朝向示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种自动取车方法的流程图；图4是本专利技术实施例提供的车辆探测障碍物示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种自动取车装置的框线图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动取车方法，其特征在于，所述自动取车方法包括：获取目标终端和车辆的位置信息；根据所述目标终端和所述车辆的位置信息，获取所述车辆的前轮朝向与所述车辆和所述目标终端之间的连线的夹角；检测所述车辆附近是否存在障碍物，若所述车辆附近存在所述障碍物，则获取所述车辆与所述障碍物的最小距离；根据所述夹角和所述最小距离计算得到增强信号，所述增强信号用于表示所述车辆在对应的所述夹角和所述最小距离时，所述车辆朝向所述目标终端行驶的可靠程度；根据所述夹角、所述最小距离和计算得到的所述增强信号，采用强化学习算法确定行驶策略；根据所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹，直至所述车辆行驶至所述目标终端所处的位置。

【技术特征摘要】
1.一种自动取车方法，其特征在于，所述自动取车方法包括：获取目标终端和车辆的位置信息；根据所述目标终端和所述车辆的位置信息，获取所述车辆的前轮朝向与所述车辆和所述目标终端之间的连线的夹角；检测所述车辆附近是否存在障碍物，若所述车辆附近存在所述障碍物，则获取所述车辆与所述障碍物的最小距离；根据所述夹角和所述最小距离计算得到增强信号，所述增强信号用于表示所述车辆在对应的所述夹角和所述最小距离时，所述车辆朝向所述目标终端行驶的可靠程度；根据所述夹角、所述最小距离和计算得到的所述增强信号，采用强化学习算法确定行驶策略；根据所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹，直至所述车辆行驶至所述目标终端所处的位置。2.根据权利要求1所述的自动取车方法，其特征在于，所述检测所述车辆附近是否存在障碍物，包括：获取实际探测距离和最大探测距离，所述实际探测距离为所述车辆上的距离检测装置与实际探测到的所述障碍物之间的距离，所述最大探测距离为所述距离检测装置的最大探测距离；当所述实际探测距离等于所述最大探测距离时，所述车辆附近不存在所述障碍物；当所述实际探测距离小于所述最大探测距离时，所述车辆附近存在所述障碍物。3.根据权利要求2所述的自动取车方法，其特征在于，所述根据所述夹角和所述最小距离计算得到增强信号，包括：根据以下公式，计算得到所述增强信号，其中，r为增强信号，β为权值，θ为所述目标终端与所述车辆之间的夹角，l为所述最大探测距离，di为实际探测距离，i为所述距离检测装置的数量。4.根据权利要求3所述的自动取车方法，其特征在于，根据以下公式，得到所述权值：5.根据权利要求2所述的自动取车方法，其特征在于，所述根据所述夹角、所述最小距离和计算得到的所述增强信号，采用强化学习算法确定行驶策略，根据所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹，包括：根据所述夹角和所述最小距离，确定行驶策略，所述行驶策略包括针对所述车辆的方向调节和调节幅度，根据所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹；获取调整后的所述车辆的前轮朝向与所述车辆和所述目标终端之间的连线的夹角，以及调整后的所述车辆与所述障碍物的最小距离，计算得到调整后的增强信号；比较所述增强信号和所述调整后的增强信号，以得到比较结果；若所述调整后的增强信号表示的可靠程度高于所述增强信号表示的可靠程度，则将所述行驶策略记录为正确的行驶策略，若所述调整后的增强信号表示的可靠程度低于所述增强信号表示的可靠程度，则将所述行驶策略记录为错误的行驶策略；根据所述比较结果调整所述行驶策略；根据调整后所述行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹。6.一种自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：方啸，江涛，邓书朝，张茂胜，徐达学，段山保，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34