一种基于时间轴的机器人控制方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供的一种基于时间轴的机器人控制方法与装置，属于机器人领域。该方法包括：获取用户输入的多个操作指令，每个操作指令对应一个动作执行模块；获取每个操作指令的起始时间节点和结束时间节点，当有多个操作指令对应一个动作执行模块时，对应该动作执行模块的多个操作指令中每相邻的两个操作指令中的前一个操作指令的结束时间节点早于后一个操作指令的起始时间节点；基于用户输入的执行指令，根据每个操作指令的起始时间节点将所有的操作指令进行排序以形成动作指令；根据动作指令控制机器人执行动作。本申请通过为每个动作执行模块设置一个起点和终点，使得多个动作执行模块在时间轴上形成动作指令，让用户能够方便的控制机器人。

Robot control method and device based on time axis

The invention provides a robot control method and a device based on a time axis, belonging to the robot field. The method comprises: acquiring a plurality of instructions of user input, each instruction corresponds to an action execution module; the starting time for each node operation instruction and the end time of the node, when there are multiple operation instructions corresponding to an action execution module, the two operation instruction adjacent multiple operating instructions should be action the implementation of the modules in the previous operation instructions over starting time earlier than after a node operation instruction time node; execute instructions based on user input, according to the starting time of each node operating instructions all the operating instructions are sorted to form action instructions; according to the action commands to control the robot to perform an action. The utility model sets a starting point and an end point for each movement executing module, so that a plurality of action execution modules form an action instruction on the time axis, so that the user can conveniently control the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种基于时间轴的机器人控制方法与装置
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种基于时间轴的机器人控制方法与装置。
技术介绍
随着科学技术的发展，机器人应用越来越贴近人们的日常生活，而且机器人的技术日新月异，在现代工业和日常生活发挥越来越大的作用，从汽车的生产线到家用的机器人玩具，机器人的应用领域正在不断的扩大，机器人的用户也从专业的操作人员、机器人爱好者普及到普通的使用者，机器人技术的发展已经代表着一个国家的高科技发展水平，随着机器人的普及，机器人的教育正成为越来越重要的问题。机器人技术是一门综合了机械工程，电子工程，传感器应用，信息技术，数学，物理以及人工智能等多种学科的技术，其控制程序需要由专业技术人员进行编写，但对于中小学生来说是机器人编程的软件复杂，使用不易学会，甚至有的要用到专业的编程语言对普通使用者及中小学生来说很难理解。因此，如何让更多的用户方便的控制机器人的行为是目前亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于时间轴的机器人控制方法与装置，旨在改善上述问题。本专利技术提供的一种基于时间轴的机器人控制方法，应用于机器人，所述机器人包括多个动作执行模块，所述方法包括：获取用户输入的多个操作指令，每个所述操作指令对应一个所述动作执行模块；获取每个所述操作指令的起始时间节点和结束时间节点，当有多个所述操作指令对应一个所述动作执行模块时，对应该动作执行模块的多个所述操作指令中每相邻的两个所述操作指令中的前一个所述操作指令的结束时间节点早于后一个所述操作指令的起始时间节点；基于用户输入的执行指令，根据每个所述操作指令的起始时间节点将所有的所述操作指令进行排序以形成动作指令；根据所述动作指令控制所述机器人执行动作。本专利技术提供的一种基于时间轴的机器人控制装置，应用于机器人，所述机器人包括多个动作执行模块，所述装置包括：第一数据获取单元，用于获取用户输入的多个操作指令，每个所述操作指令对应一个所述动作执行模块；第二数据获取单元，用于获取每个所述操作指令的起始时间节点和结束时间节点，当有多个所述操作指令对应一个所述动作执行模块时，对应该动作执行模块的多个所述操作指令中每相邻的两个所述操作指令中的前一个所述操作指令的结束时间节点早于后一个所述操作指令的起始时间节点；动作指令生成单元，用于基于用户输入的执行指令，根据每个所述操作指令的起始时间节点将所有的所述操作指令进行排序以形成动作指令；执行单元，用于根据所述动作指令控制所述机器人执行动作。上述本专利技术提供的一种基于时间轴的机器人控制方法与装置，本申请通过获取用户输入的多个操作指令以及每个操作指令的起始时间节点和结束时间节点，从而获取每个操作指令基于时间排序后在时间轴上形成的动作指令，进而通过所述动作指令使得用户通过时间轴的方式能够更加方便的控制机器人以及定制机器人的行为，使得机器人能够按照用户所输入的操作指令进行运动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人与本地终端交互的示意图；图2为本专利技术实施例提供的本地终端的结构框图；图3为本专利技术第一实施例提供的一种基于时间轴的机器人控制方法的流程图；图4为本专利技术第一实施例提供的一种基于时间轴的机器人控制方法的第一操作界面示意图；图5为本专利技术第一实施例提供的一种基于时间轴的机器人控制方法的第二操作界面示意图；图6为本专利技术第一实施例提供的一种基于时间轴的机器人控制方法的第三操作界面示意图；图7为本专利技术第一实施例提供的一种基于时间轴的机器人控制方法的第四操作界面示意图；图8为本专利技术第一实施例提供的一种基于时间轴的机器人控制方法的第五四操作界面示意图；图9为本专利技术第一实施例提供的一种基于时间轴的机器人控制方法中的操作指令在第一操作界面上的示意图；图10为本专利技术第一实施例提供的一种基于时间轴的机器人控制方法的第六操作界面示意图；图11为本专利技术第一实施例提供的一种基于时间轴的机器人控制方法的第七操作界面示意图；图12为本专利技术第二实施例提供的一种基于时间轴的机器人控制装置的结构框图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，是本专利技术较佳实施例提供的机器人与本地终端进行交互的示意图。所述机器人通过网络与本地终端200进行通信连接，以进行数据通信或交互。所述本地终端200可以是个人电脑(personalcomputer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personaldigitalassistant，PDA)等。在本实施例中，所述机器人100用于接收用户通过本地终端200发送的操作指令，从而通过操作指令控制机器人100执行与所述操作指令相应的动作。如图2所示，为本专利技术实施例提供的一种本地终端的结构框图。其中，所述本地终端200包括基于时间轴的机器人控制装置201、存储器202、存储控制器203、处理器204、外设接口205、输入输出单元206、音频单元207和显示单元208。所述存储器202、存储控制器203、处理器204、外设接口205、输入输出单元206、音频单元207和显示单元208各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述基于时间轴的机器人控制装置201包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器202中或固化在本地终端200设备的操作系统(operatingsystem，OS)中的软件功能模块。所述处理器204用于执行存储器202中存储的可执行模块，例如所述基于时间轴的机器人控制装置201包括的软件功能模块或计算机程序。其中，存储器202可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead－OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead－OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasableProgrammableRead－OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器202用于存储程序，所述处理器204在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本专利技术实施例任一实施例揭示的流过程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于时间轴的机器人控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括多个动作执行模块，所述方法包括：获取用户输入的多个操作指令，每个所述操作指令对应一个所述动作执行模块；获取每个所述操作指令的起始时间节点和结束时间节点，当有多个所述操作指令对应一个所述动作执行模块时，对应该动作执行模块的多个所述操作指令中每相邻的两个所述操作指令中的前一个所述操作指令的结束时间节点早于后一个所述操作指令的起始时间节点；基于用户输入的执行指令，根据每个所述操作指令的起始时间节点将所有的所述操作指令进行排序以形成动作指令；根据所述动作指令控制所述机器人执行动作。

【技术特征摘要】
1.一种基于时间轴的机器人控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括多个动作执行模块，所述方法包括：获取用户输入的多个操作指令，每个所述操作指令对应一个所述动作执行模块；获取每个所述操作指令的起始时间节点和结束时间节点，当有多个所述操作指令对应一个所述动作执行模块时，对应该动作执行模块的多个所述操作指令中每相邻的两个所述操作指令中的前一个所述操作指令的结束时间节点早于后一个所述操作指令的起始时间节点；基于用户输入的执行指令，根据每个所述操作指令的起始时间节点将所有的所述操作指令进行排序以形成动作指令；根据所述动作指令控制所述机器人执行动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的获取每个所述操作指令的起始时间节点和结束时间节点的步骤包括：建立以时间点为横轴和以动作执行模块为纵轴的二维坐标，坐标系里分布有所述操作指令，所述操作指令的横坐标表示时间，所述操作指令的纵坐标表示运动执行模块；获取每个所述操作指令在所述横轴上所对应的时间点，将所述时间点作为该操作指令的起始时间节点；获取每个所述操作指令的执行时间，将所述执行时间与所述起始时间节点之和作为该操作指令的所述结束时间节点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的获取每个所述操作指令的执行时间，将所述执行时间与所述起始时间节点之和作为所述结束时间节点的步骤包括：获取每个所述操作指令的执行时间参数；基于所述执行时间参数获取执行时间；将所述执行时间与所述起始时间节点之和作为所述结束时间节点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的基于用户输入的执行指令，根据每个所述操作指令的起始时间节点将所有的所述操作指令进行排序以形成动作指令的步骤之后，还包括：将所述动作指令中每相邻的两个所述操作指令之间使用预设字段进行分割并存储到本地。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据所述动作指令控制所述机器人执行动作的步骤包括：获取用户输入的总执行时间；当所述总执行时间大于或等于所述动作指令的执行时间长度时，根据所述动作指令控制所述机器人执行所述动作指令所对应的动作；当所述总执行时间小于所述动作指令的执行时间长度时，基于所述总执行时间获取所述动作指令中需要执行的所有的所述操作指令；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王强，
申请(专利权)人：上海归墟电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31