The invention provides a dot matrix elimination tag interference method for reflection point, because of all the light reflecting point 22 and ranging, any two were determined as diagonal line coordinates, calculated once the two points as diagonal, the minimum distance between two points in the square, then the statistics except as the rest of the two diagonals in the coordinates of the position coordinates are integer multiples of the number of points of minimum distance, and mark the two points, select the highest scoring two points as real diagonal tag, determine the coordinates, and then removing the position coordinates is not relative to the combination of the minimum distance of the integer times, therefore, excluding the dot label reflection interference method of the invention can eliminate interference, avoid the influence of interference points and makes the robot coordinate positioning is not accurate.
【技术实现步骤摘要】
剔除点阵式反射标签干扰点方法及机器人导航方法
本专利技术属于机器人导航
,具体涉及一种剔除点阵式反射标签干扰点方法及机器人导航方法。
技术介绍
机器人在移动时,需要确定自己在地图中的位置以进行路径规划,一种方式是将机器人活动空间的天花板上设置以点形式排列的能够反射红外线或紫外线的反射标签。一种点阵是半方阵,该半方阵至少包含:对角线上至少两端点,以及对角线一侧至少一个点;坐标系的确定方法:坐标系的原点位于垂直于对角线的直线上,该直线与对角线相交于对角线的中点,且原点位于有反射标签的一侧,原点与对角线的两个端点的连线所在的直线分别为x轴和y轴,方向均朝向端点,坐标系满足笛卡尔右手定则。另一种点阵是,对角线两侧都有反射标签的方阵,该方阵至少包含方阵的任意三个端点;坐标系的确定方法:选择该方阵中的三个端点组成坐标系,该三个端点中位于方阵中对角线位置的两个端点分别确定x轴、y轴的方向,另一个端点为坐标系原点,坐标系满足笛卡尔右手定则。机器人通过识别方阵中的反射标签,确定所处空间的坐标系,从而能够确定机器人当下的位置。但是除了反射标签外,其它也会存在反射红外光或紫外光的物质,如果这些能够反射红外光或紫外光的物质刚好位于反射标签附近,则在机器人识别反射标签时,会产生干扰信号,使得机器人定位不准确。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而进行的,目的在于提供一种能够过滤干扰点,避免因干扰点的影响而使得机器人坐标定位不准确的剔除点阵式反射标签干扰点方法。本专利技术提供了一种剔除点阵式反射标签干扰点方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,识别所有能够反射不可见光的点, ...
【技术保护点】
一种剔除点阵式反射标签干扰点方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,识别所有能够反射不可见光的点,将所有点中任意两点组合,并计算所有组合中两点之间的距离;步骤2,依次选取所有组合作为点阵对角线上的两个端点,并确定各自对应的坐标系;步骤3,将所有组合均根据各组合中两点之间的距离基于预定规则得到点阵中两个标签之间相对于该组合的最小距离,并计算得到除该组合的两点的其余点的在该组合对应的坐标系下的位置坐标;步骤4,对所有组合分别进行如下运算过程后进行标记:判断除了组合中两点的其余点的位置坐标中横坐标和纵坐标是否均是相对于该组合的最小距离的整数倍,并统计位置坐标中横坐标和纵坐标是相对于该组合的最小距离的整数倍的点的个数,将个数换算为分数标记给该组合;步骤5,选取步骤4中标记分数最高的组合作为真实标签的对角线;步骤6,以步骤5中选取的组合为对角线确定坐标系,剔除位置坐标中横坐标和纵坐标不是相对于该组合的最小距离的整数倍的点。
【技术特征摘要】
1.一种剔除点阵式反射标签干扰点方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,识别所有能够反射不可见光的点,将所有点中任意两点组合,并计算所有组合中两点之间的距离;步骤2,依次选取所有组合作为点阵对角线上的两个端点,并确定各自对应的坐标系;步骤3,将所有组合均根据各组合中两点之间的距离基于预定规则得到点阵中两个标签之间相对于该组合的最小距离,并计算得到除该组合的两点的其余点的在该组合对应的坐标系下的位置坐标;步骤4,对所有组合分别进行如下运算过程后进行标记:判断除了组合中两点的其余点的位置坐标中横坐标和纵坐标是否均是相对于该组合的最小距离的整数倍,并统计位置坐标中横坐标和纵坐标是相对于该组合的最小距离的整数倍的点的个数,将个数换算为分数标记给该组合;步骤5,选取步骤4中标记分数最高的组合作为真实标签的对角线;步骤6,以步骤5中选取的组合为对角线确定坐标系,剔除位置坐标中横坐标和纵坐标不是相对于该组合的最小距离的整数倍的点。2.根据权利要求1所述的剔除点阵式反射标签干扰点方法,其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员:管俊,张腾飞,
申请(专利权)人:哈工大机器人集团上海有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。